CN116066703A - 示踪器的锁紧装置及示踪器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及医疗器械技术领域，提供一种示踪器的锁紧装置及示踪器，其中，示踪器的锁紧装置包括：第一夹持件，设有用于安装示踪器本体的第一安装位；第二夹持件，与第一夹持件相对设置，设有用于安装固定组件的第二安装位；锁紧件，贯穿第一夹持件和第二夹持件，锁紧件可相对于第一夹持件和第二夹持件旋转，用于使第一夹持件和示踪器本体之间以及第二夹持件和固定组件之间处于锁止状态或解锁状态。通过本申请的技术方案，能够提高医护人员对示踪器操作的便捷性，以提高手术效率。

Description

示踪器的锁紧装置及示踪器

技术领域

本申请涉及骨科手术技术领域，具体而言，涉及一种示踪器的锁紧装置及示踪器。

背景技术

当前，光学导航技术与医疗影像技术相结合，广泛应用于机器人导航手术中。基于这一技术所设计的示踪器在手术中会被安装在机械臂、手术工具以及病人手术位置附近的身体上，以确定各自的空间位置，从而实现配准。在机械臂和手术工具上的示踪器与刚性结构连接，可实现可靠安装，位置稳定。

在膝关节等骨科手术中，通常需要在患者的胫骨或股骨上安装示踪器用于引导手术机器人的机械臂精确的运行到病人的手术位置，再由医生进行后续操作，但是现有技术中，当医护人员需要对示踪器调整角度以及在调整好角度之后，需要通过操作多个部件对示踪器进行解锁或锁紧，操作过于繁琐，影响手术进程。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种便于操作的示踪器的锁紧装置及示踪器。

第一方面，本申请提供一种示踪器的锁紧装置，包括：第一夹持件，设有用于安装示踪器本体的第一安装位；第二夹持件，与所述第一夹持件相对设置，设有用于安装固定组件的第二安装位；锁紧件，贯穿所述第一夹持件和所述第二夹持件，所述锁紧件可相对于所述第一夹持件和所述第二夹持件旋转，用于使所述第一夹持件和所述示踪器本体之间以及所述第二夹持件和所述固定组件之间处于锁止状态或解锁状态。

作为一种实施方式，所述第一夹持件包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部设有第一缺口，所述第二夹持部设有第二缺口，所述第一夹持部与所述第二夹持部相对设置，以构成所述第一安装位。

作为一种实施方式，所述第一缺口和/或所述第二缺口的位置设有第一凸筋。

作为一种实施方式，所述第一夹持部远离所述第一缺口的一侧还设有第一凹陷空间，所述第二夹持部设有与所述第一凹陷空间相适配的第一凸起。

作为一种实施方式，所述第二夹持件包括第三夹持部和第四夹持部，所述第三夹持部设有第三缺口，所述第四夹持部设有第四缺口，所述第三夹持部与所述第三夹持部相对设置，以构成所述第二安装位。

作为一种实施方式，所述第三缺口和/或所述第四缺口的位置设有第二凸筋。

作为一种实施方式，所述第三夹持部远离所述第三缺口的一侧还设有第二凸起，所述第四夹持部设有与所述第二凸起相适配的第二凹陷空间。

作为一种实施方式，所述第二夹持部背离所述第一夹持部的一侧设有一圈环形齿，所述第三夹持部背离所述第四夹持部的一侧设有与所述环形齿相配合的环形齿槽。

作为一种实施方式，包括伸缩件，设于所述第二夹持部和所述第三夹持部之间，所述伸缩件的两端分别与所述第二夹持部和所述第三夹持部相抵接。

作为一种实施方式，所述第二夹持部和所述第三夹持部分别设有与所述伸缩件相抵接的环形台。

作为一种实施方式，所述锁紧件包括旋钮与锁止杆，所述旋钮与所述锁止杆固定连接，用于驱动所述锁止杆转动，所述锁止杆与所述第一夹持部螺纹连接。

作为一种实施方式，所述锁紧件还包括凸缘，所述凸缘位于所述旋钮的另一端，并与所述锁止杆固定连接，所述凸缘与所述第一夹持部相抵接。

作为一种实施方式，所述第一夹持部设有容纳所述凸缘的第一容纳槽；所述第四夹持部设有用于容纳所述旋钮的第二容纳槽。

第二方面，本申请介绍一种示踪器，包括第一方面所述的示踪器的锁紧装置；固定组件，通过第二安装位与所述锁紧装置相连，并适于通过第二安装位相对第二夹持部旋转，以调整所述固定组件与所述锁紧装置之间的角度。

作为一种实施方式，所述固定组件包括固定座，所述固定座的一端设有凸出的连接杆，所述连接杆适于通过所述第二安装位相对于所述第二夹持部旋转。

作为一种实施方式，所述连接杆通过所述第二安装位与所述锁紧装置可拆卸连接。

作为一种实施方式，所述连接杆的外周设有与第二凸筋相配合的第一螺纹。

作为一种实施方式，所述连接杆的一端设有用于防止所述连接杆沿所述第二安装位的轴向方向脱落的第一止挡部。

作为一种实施方式，所述固定组件还包括多个调节件和多个固定针，多个所述调节件分别与所述固定座活动连接，多个所述固定针分别对应穿过多个所述调节件；

至少一个所述调节件在解锁状态下，对应的所述固定针可相对于所述固定座转动和/或移动；

至少一个所述调节件在锁止状态下，对应的所述固定针与所述固定座之间相对静止。

作为一种实施方式，所述固定座上设有多个通孔，多个所述调节件分别穿过多个所述通孔，所述通孔沿所述固定座的长度方向延伸设置，至少一个所述调节件在解锁状态下，所述调节件可沿所述通孔的延伸方向活动，以调整对应的所述固定针与其他的固定针之间的距离。

作为一种实施方式，所述调节件包括锁紧帽和锁紧杆，所述锁止帽与所述锁紧杆螺纹连接，所述锁紧帽与所述固定针分别位于所述固定座的相对两侧，所述锁紧杆的一端设有用于引导所述固定针穿过的安装孔。

作为一种实施方式，包括示踪器本体，所述示踪器本体包括杆体和与所述杆体螺纹连接的框架，所述杆体适于通过第一安装位相对第一夹持件旋转，以调整所述示踪器本体与所述锁紧装置之间的角度。

作为一种实施方式，所述杆体通过所述第一安装位与所述锁紧装置可拆卸连接。

作为一种实施方式，所述杆体的外周设有与第一凸筋相配合的第二螺纹。

作为一种实施方式，所述杆体的一端设有用于防止所述杆体沿第一安装位的轴向方向脱落的第二止挡部。

本申请的技术方案具有以下效果：

1、锁紧装置包括第一夹持件和第二夹持件，第一夹持件设有用于安装示踪器本体的第一安装位，第二夹持件设有用于安装固定组件的第二安装位，同时还包括锁紧件，锁紧件可相对于第一夹持件和第二夹持件旋转，医护人员只需通过操作锁紧件，即可使第一夹持件与示踪器本体之间为解锁状态或锁止状态，以及使得第二夹持件和固定组件之间处于锁止状态或解锁状态，从而提高医护人员操作的便捷性，同时也缩短了手术时间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一个实施例提供的示踪器的一个视角的结构示意图；

图2为本申请一个实施例提供的示踪器的另一个视角的结构示意图；

图3为本申请一个实施例提供的示踪器的锁紧装置的结构示意图；

图4为本申请一个实施例提供的示踪器的局部爆炸结构示意图；

图5为本申请一个实施例提供的固定组件的爆炸结构示意图；

图6为本申请一个实施例提供的示踪器的再一个视角的结构示意图；

图7为图6中A-A向的剖视结构示意图。

图标：1-第一夹持件；11-第一夹持部；111-第一安装位；112-第一凹陷空间；113-第一凸筋；12-第二夹持部；122-第一凸起；123-环形齿；2-第二夹持件；21-第三夹持部；211-第二安装位；212-第二凸起；213-第二凸筋；22-第四夹持部；3-伸缩件；4-锁紧件；41-旋钮；42-锁止杆；43-凸缘；5-固定组件；51-固定座；511-通孔；52-连接杆；521-第一止挡部；53-调节件；531-锁紧帽；532-锁紧杆；533-安装孔；54-固定针；6-示踪器本体；61-杆体；611-第二止挡部；62-框架。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1和4所示，第一方面，本申请实施例介绍一种示踪器的锁紧装置，包括第一夹持件1和与第一夹持件1相对设置的第二夹持件2，第一夹持件1设有用于安装示踪器本体6的第一安装位111，第二夹持件2设有用于安装固定组件5的第二安装位211，锁紧装置还包括锁紧件4，锁紧件4贯穿第一夹持件1和第二夹持件2设置，并可相对于第一夹持件1和第二夹持件2旋转，在旋转过程中，当示踪器本体6安装于第一安装位111时，能够使第一夹持件1和示踪器本体6之间处于锁止状态或解锁状态，以及当固定组件5安装于第二安装位211时，能够使第二夹持件2和固定组件5之间处于锁止状态或解锁状态，从而实现了医护人员只需通过旋转锁紧件4，即可使第一夹持件1对示踪器本体6进行锁止或解锁以及第二夹持件2对固定组件5进行锁止或解锁，简化了医护人员的操作步骤，提高手术效率，缩短手术时间。

可选的，在解锁之后，若固定组件5植入骨组织上时，锁紧装置可以相对于固定组件5调节角度，示踪器本体6也可以相对于锁紧装置调整角度，从而使得示踪器本体6更加精准的与手术机器人进行定位匹配。

可选的，第一安装位111由第一夹持件1的一侧延伸至另一侧，并为贯通结构，第二安装位211由第二夹持件2的一侧延伸至另一侧，同样为贯通结构，这样当示踪器本体6以及固定组件5分别穿过第一安装位111和第二安装位211时，能分别与第一夹持件1和第二夹持件2相连接。

如图3和4所示，可选的，锁紧件4在旋转过程中，第一夹持件1与第二夹持件2之间的距离逐渐变大或逐渐变小，在逐渐变大过程中，为解锁状态，即示踪器本体6安装于第一安装位111时，示踪器本体6通过第一安装位111与第一夹持件1活动连接，示踪器本体6可以通过第一安装位111的轴向方向旋转和/或相对于第一安装位111的轴向方向移动，从而调整示踪器本体6与手术机器人之间的定位角度，使得手术机器人更容易获取到病患位置，以提高示踪器的定位精准度，同理，固定组件5未植入骨组织之前，固定组件5安装于第二安装位211时，固定组件5可以通过第二安装位211与第二夹持件2活动连接，固定组件5可以通过第二安装位211的轴向方向旋转和/或相对于第二安装位211的轴向方向移动，从而实现在固定组件5植入骨组织之后，通过相对的调整锁紧装置，使得锁紧装置与固定组件5之间的角度方便手术机器人与示踪器本体6相匹配，进一步则实现了固定组件5与示踪器本体6在不同的位置均能与手术机器人实现精准定位，且固定组件5可满足插入不同的位置均能实现示踪器本体6与手术机器人的定位，扩充了手术方案，插入位置灵活，适应性强。

在逐渐变小过程中，为锁止状态，直至第一夹持件1与第二夹持件2相贴合，从而使得示踪器本体6与第一夹持件1连接时，示踪器本体6与第一夹持件1相对静止，固定组件5与第二夹持件2连接时，固定组件5与第二夹持件2相对静止。

可选的，第一夹持件1与示踪器本体6处于解锁状态时，示踪器本体6可通过第一安装位111相对于第一夹持件1旋转和/或移动，即示踪器本体6相对于第一夹持件1旋转，或者沿着第一安装位111的轴向方向移动，或者相对于第一夹持件1旋转，并同时沿着第一安装位111的轴向方向移动，用于调整示踪器本体6与手术机器人之间的定位角度。

可选的，第二夹持件2与固定组件5处于解锁状态时，固定组件5可通过第二安装位211相对于第二持件旋转和/或移动，即固定组件5相对于第二夹持件2旋转，或者沿着第二安装位211的轴向方向移动，或者相对于第二夹持件2旋转并同时沿着第二安装位211的轴向方向移动，用于提高示踪器本体6与手术机器人之间的定位精准度。

如图3所示，作为一种实施方式，第一夹持件1包括第一夹持部11和第二夹持部12，第一夹持部11设有第一缺口，第二夹持部12设有第二缺口，第一夹持部11和第二夹持部12相对设置，当示踪器本体6安装于第一安装位111时，可以对示踪器本体6提供夹持力，以保证示踪器本体6与第一夹持件1之间的稳定性，同时也使得第一缺口与第二缺口同样相对设置，从而形成了第一安装位111，示踪器本体6通过第一安装位111与第一夹持件11相连接，也可以从第一安装位111拆卸下来，当然，在解锁状态下，也可以相对于第一安装位111的轴向方向旋转和/或相对于第一安装位111的轴向方向移动，提高示踪器本体6与手术机器人之间的定位精准度。

如图3所示，作为一种实施方式，第一缺口的位置设有第一凸筋113，或者第二缺口的位置的设有第一凸筋113，或者第一缺口和第二缺口的位置均设有第一凸筋113，通过设置第一凸筋113，当示踪器本体6安装于第一安装位111时，从而增加示踪器本体6与第一安装位111之间的摩擦力，提高示踪器本体6与第一夹持件1结构的稳定性。

如图3所示，作为一种实施方式，第一夹持部11还设有第一凹陷空间112，第一凹陷空间112与第一缺口分别位于第一夹持部11的两侧，第二夹持部12设有与第一凹陷空间112相适配的第一凸起122，第一凸起122对应插入至第一凹陷空间112内，第一夹持件1在解锁状态下，第一夹持部11与第二夹持部12可以互相抵接，从而增加了第一夹持部11与第二夹持部12之间的稳定性，避免第一夹持部11相对于第二夹持部12产生晃动，或者第二夹持部12相对于第一夹持部11产生晃动。另外，在第一夹持件1需要相对于与锁紧件4转动或第二夹持件2转动时，通过第一凸起122与第一凹陷空间112的相互抵接，从而实现了第一夹持部11和第二夹持部12可以同步转动，方便医护人员操作，提高锁紧装置的便捷性。

可选的，第一凹陷空间112与第一凸起122的安装位置可以互相颠倒，即第一夹持部11设有第一凸起122，第二夹持部12设有第一凹陷空间112，其产生的效果与上述描述的相同，在此不再赘述。

如图1至3所示，作为一种实施方式，第二夹持件2包括第三夹持部21和第四夹持部22，第三夹持部21设有第三缺口，第四夹持部22设有第四缺口，第三夹持部21和第四夹持部22相对设置，当固定组件5安装于第二安装位211时，可以对固定组件5提供夹持力，以保证固定组件5与第二夹持件2之间的稳定性，同时也使得第三缺口与第四缺口同样相对设置，从而形成了第二安装位211，固定组件5为植入骨组织之前，固定组件5通过第二安装位211与第二夹持件2相连接，也可以从第二安装位211拆卸下来，在解锁状态下，也可以相对于第二安装位211的轴向方向旋转和/或相对于第二安装位211的轴向方向移动，固定组件5植入骨组织之后，锁紧装置可沿连接杆52的轴向方向移动和/或沿连接杆52的外周转动，以进一步使得示踪器本体6与手术机器人之间的定位更加精准，同时也实现了固定组件5插入不同的骨组织位置时，均能使得示踪器本体6与手术机器人之间现实定位，从而提高了示踪器的适应性。

如图3所示，作为一种实施方式，第三缺口的位置设有第二凸筋213，或者第四缺口的位置的设有第二凸筋213，或者第三缺口和第四缺口的位置均设有第二凸筋213，通过设置第二凸筋213，当固定组件5安装于第二安装位211时，从而增加固定组件5与第二安装位211之间的摩擦力，提高固定组件5与第二夹持件2结构的稳定性。

如图6所示，作为一种实施方式，第三夹持部21还设有第二凸起212，第二凸起212与第三缺口分别位于第三夹持部21的两侧，第四夹持部22设有与第二凸起212相适配的第二凹陷空间，第二凸起212对应插入至第二凹陷空间内，第二夹持件2在解锁状态下，第三夹持部21与第四夹持部22可以互相抵接，从而增加了第三夹持部21与第四夹持部22之间的稳定性，避免第三夹持部21相对于第四夹持部22产生晃动，或者第四夹持部22相对于第三夹持部21产生晃动；另外，在第二夹持件2需要相对于与锁紧件4转动或第一夹持件1转动时，通过第二凸起212与第二凹陷空间的相互抵接，从而实现了第三夹持部21和第四夹持部22可以同步转动，方便医护人员操作，提高锁紧装置的便捷性。

可选的，第二凹陷空间与第二凸起212的安装位置可以互相颠倒，即第四夹持部22设有第二凸起212，第三夹持部21设有第二凹陷空间，其产生的效果与上述描述的相同，在此不再赘述。

如图1所示，作为一种实施方式，第二夹持部12背离第一夹持部11的一侧设有一圈环形齿123，第三夹持部21背离第四夹持部22的一侧设有与环形齿123相配合的环形齿槽，当第一夹持件1与第二夹持件2在锁紧状态下，第一夹持件1与第二夹持件2互相贴合设置，环形齿123与环形齿槽互相啮合，从而增加了第一夹持件1与第二夹持件2之间的摩擦力，提高第一夹持件1与第二夹持件2之间的稳定性，避免第一夹持件1与第二夹持件2产生晃动。

可选的，环形齿123也可以设置在第三夹持部21上，环形齿槽也可以设置在第二夹持部12上。

如图3和7所示，作为一种实施方式，锁紧装置还包括伸缩件3，伸缩件3设置在第二夹持部12和第三夹持部21之间，伸缩件3的两端分别与第二夹持部12和第三夹持部21相抵接，从而使得第一夹持件1与第二夹持件2在解锁状态下，由伸缩件3的弹力可以将第二夹持件2往远离第一夹持件1的方向顶开，进而自动解除环形齿123和环形齿槽的啮合配合，如此便可方便地对示踪器本体6和/或固定组件5进行方位调节，无需手动解除环形齿123和环形齿槽的啮合配合，有利于提高示踪器角度调节操作便利性。

可选的，伸缩件3为弹簧，从而实现了固定组件5与第二夹持件2以及示踪器本体6与第一夹持件1之间均为可拆卸连接，即在第一夹持件1和第二夹持件2解锁状态下，伸缩件3分别为第二夹持部12和第三夹持部21提供弹力，使得第二夹持部12与第一夹持部11相抵接，并对示踪器本体6产生夹持力以及使第三夹持部21与第四夹持部22相抵接，并对固定组件5提供夹持力，避免锁紧装置在解锁状态下，示踪器本体6与固定组件5从锁紧装置上脱落，进一步提高示踪器本体6和固定组件5分别与锁紧装置之间的稳定性，方便医护人员操作。

作为一种实施方式，第二夹持部12和第三夹持部21分别设有与伸缩件3相抵接的环形台，从而为伸缩件3提供稳定的支撑结构。

如图3所示，作为一种实施方式，锁紧件4包括旋钮41和锁止杆42，旋钮41与锁止杆42固定连接，且位于锁止杆42的一端，锁止杆42贯穿第一夹持件1和第二夹持件2设置，锁止杆42的另一端与第一夹持部11螺纹连接，从而避免第一夹持件1和第二夹持件2从锁止杆42上脱落，另外，旋钮41会对锁止杆42提供驱动力，使得锁紧件4相对于第一夹持件1和第二夹持件2旋转，在旋转过程中，第一夹持件1逐渐向第二夹持件2移动，当环形齿123与环形齿槽啮合时，为锁止状态；当第一夹持件1逐渐远离第二夹持件2运动，则为解锁状态。

可选的，旋钮41上设有多个用于增加摩擦力的凸块。

可选的，旋钮41与锁止杆42可以是一体成型，也可以是螺纹连接或者是卡接等连接方式。

作为一种可能的实施方式，锁止杆42贯穿第一夹持件1和第二夹持件2，锁止杆42与第四夹持部22螺纹连接，其同样能产生上述的效果，医护人员可根据实际手术情况进行调整。

如图3所示，作为一种实施方式，锁紧件4还包括凸缘43，凸缘43与锁止杆42固定连接，位于旋钮41的另一端，凸缘43与第一抵接部相抵接，以进一步避免第一夹持件1和第二夹持件2在锁止杆42上脱落，增加锁紧装置的稳定性。

可选的，凸缘43与锁止杆42之间可以是螺纹连接，也可以是卡接，从而方便第一夹持件1和第二夹持件2安装于锁止杆42上。

作为一种实施方式，第一夹持部11设有容纳凸缘43的第一容纳槽，第四夹持部22设有用于容纳旋钮41的第二容纳槽，从而可以缩小锁紧件4在轴向方向所占用的空间体积，同时，也可以避免锁紧件4触碰手术机器人，影响手术效果。

如图1、2和4所示，第二方面，本申请实施例介绍一种示踪器，包括第一方面介绍的示踪器的锁紧装置；还包括固定组件5，通过第二安装位211与锁紧装置相连，并适于通过第二安装位211相对于第二夹持件2旋转，从而调整固定组件5与锁紧装置之间的角度，使得固定组件5可以分别植入骨组织不同的位置，通过调节角度均能使手术机器人能够与示踪器本体6实现定位，提高示踪器的适应性。

其中，适于是指固定组件5在需要转动时，固定组件5会通过第二安装位211相对于第二夹持件2旋转。

可选的，在固定组件5植入骨组织之后，在示踪器本体6与手术机器人定位匹配过程中，需要通过锁紧装置相对于固定组件5转动，方便示踪器本体6与手术机器人实现定位。

可选的，本申请的示踪器可以用于植入在股骨上，也可以用于植入在胫骨上，本申请不做具体限定。

如图5所示，作为一种实施方式，固定组件5包括固定座51，固定座51设有连接杆52，连接杆52安装于第二安装位211内，被第三夹持部21和第四夹持部22所夹持，连接杆52适于通过第二安装位211相对于第二夹持件2旋转，从而调节固定组件5与锁紧装置之间的角度。

如图5所示，作为一种实施方式，连接杆52通过第二安装位211与锁紧装置可拆卸连接，从而提高医护人员操作的便捷性，并且在连接杆52拆卸下来之后，当需要将连接杆52再安装到第二安装位211时，能够通过伸缩件3提供的弹力，使得第三夹持部21与第四夹持部22对连接杆52提供夹持力，进一步提高医护人员对示踪器操作的便捷性。

作为一种可能的实施方式，第二夹持件2为一体成型结构，同样设置第二安装位211，在第二安装位211设有螺纹，连接杆52与第二安装位211螺纹连接。

如图3和7所示，作为一种实施方式，连接杆52的外周设有与第二凸筋213相配合的第一螺纹，从而增加连接杆52与第二夹持件2之间的摩擦力，提高连接杆52与第二夹持件2之间的稳定性。

如图2和5所示，作为一种实施方式，连接杆52的一端设有第一止挡部521，当连接杆52沿第二安装位211的轴向方向移动时，第一止挡部521用于防止连接杆52从第二安装位211中脱落。

如图5所示，作为一种实施方式，固定组件5还包括多个调节件53和多个固定针54，固定针54用于与骨组织连接，固定针54的数量与调节件53的数量相对应，多个调节件53分别与固定座51活动连接，多个固定针54分别对应穿过调节件53，至少一个调节件53在解锁状态下，对应的固定针54可相对于固定座51转动和/或移动，进一步则调整对应的固定针54与其他的固定针54之间的夹角，从而使得多个固定针54在植入骨组织时，能够呈角度的植入，使得在手术过程中，示踪器与骨组织之间结构更稳定，避免示踪器在振动的过程从骨组织中脱落；

至少一个调节件53在锁止状态下，对应的固定针54与固定座51则相对静止，无法移动，从而实现了调节件53对固定针54与固定座51之间的锁止。

可选的，调节件53解锁的状态下，在固定针54未植入骨组织之前，固定针54可以相对于固定座51转动，或者相对于固定座51移动，或者同时相对于固定座51转动和移动，在调节好之后，通过调节件53锁紧，增加示踪器的适应性；在固定针54植入骨组织之后，可以通过固定座51相对于固定针54移动和/或转动，再通过调节件53锁紧，从而实现了固定针54与固定座51之间的角度调节，更进一步方便示踪器与手术机器人之间的精准定位，同时，也是的固定针54可以植入多个位置，示踪器均能与手术机器人实现精准定位，扩充手术方案，提高手术成功率。

可选的，多个调节件53可以分别处于解锁状态，以使对应的固定针54可分别相对于固定座51转动和/或移动，使得多个固定针54呈一定的角度，使得示踪器植入到骨组织上更加稳定，以满足不同的手术方案，在调整好角度之后，多个调节件53分别对应锁止。

现有技术中，固定针54为穿过固定的孔，无法调整角度，本申请通过调节件53控制固定针54的解锁，使得固定针54可以针对性的调整角度，一方面使得示踪器更容易与手术机器人匹配，另一方面，也提高示踪器植入骨组织的稳定性。

作为一种实施方式，调节件53和固定针54分别设置两组，示踪器则用来植入到胫骨上，当然，调节件53和固定针54也可以设置三组，示踪器用来植入到股骨上。例如：当示踪器安装两组调节件53和固定针54时，两个固定针54可以分别调整角度，以使得示踪器植入骨组织之后更加稳定。

如图5所示，作为一种实施方式，固定座51上设有多个通孔511，通孔511的数量与调节件53数量相对应，调节件53对应穿过通孔511，通孔511为长条孔，且沿着固定座51的长度方向延伸，至少一个调节件53在解锁状态下，可以沿着通孔511滑动，从而调整对应的固定针54与其他固定针54之间的距离，从而提高示踪器的适应性，可以针对植入不同的位置，拓展手术方案，提高手术成功率。

可选的，多个调节件53在解锁状态下，均可以沿着对应的通孔511滑动，以使得多个固定针54之间的距离调整至手术需要植入的最佳距离。

现有技术中，固定针54穿过对应的孔，无法进行角度的调节，同时多个固定针54之间的距离为固定值，导致示踪器在植入骨组织时有一定的局限性，本申请实施例中的示踪器，固定针54可以相对于固定座51转动，以调整多个固定针54之间的角度，同时，也能调整多个固定针54之间的距离，适应性强，植入骨组织位置灵活，提高手术的成功率。

如图5所示，作为一种实施方式，调节件53包括锁紧帽531和与锁紧帽531螺纹连接的锁紧杆532，锁紧杆532的一端还设有用于引导固定针54穿过的安装孔533，锁紧帽531与安装孔533分别位于锁紧杆532的两端，在调节件53与固定针54装配在固定座51上时，锁紧帽531与固定针54分别位于固定座51两侧，通过旋转锁紧帽531，从而实现了调节件53对固定针54的锁止或解锁。

可选的，其中一个在锁紧帽531解锁状态下，固定针54可相对于固定座51旋转，并可沿着安装孔533滑动，以调整固定针54植入骨组织中的角度以及固定座51与固定针54之间的位置，同时，锁紧杆532可沿着通孔511滑动，以调整对应的固定针54与其他固定针54之间的距离，在调整好角度之后，通过锁紧帽531锁止，使得示踪器本体6更加容易与手术机器人实现定位。

如图4和6所示，作为一种实施方式，示踪器还包括示踪器本体6，示踪器本体6包括杆体61与杆体61螺纹连接的框架62，其中框架62上设有用于与手术机器人相匹配的光学光源，杆体61适于通过第一安装位111相对第一夹持件1旋转，以调整示踪器本体6与锁紧装置之间的角度，从而进一步提高框架62与手术机器人匹配的成功率。

其中，适于是指当杆体61需要通过第一安装位111相对于第一夹持件1旋转时，杆体61才旋转，在不需要旋转的时候，杆体61为静止状态。

作为一种实施方式，杆体61通过第一安装位111与锁紧装置可拆卸连接，从而提高医护人员操作的便捷性，并且在杆体61拆卸下来之后，当需要将杆体61再安装到第一安装位111时，能够通过伸缩件3提供的弹力，使得第一夹持部11与第二夹持部12对杆体61提供夹持力，进一步提高医护人员对示踪器操作的便捷性。

作为一种可能的实施方式，第一夹持件1为一体成型结构，同样设置第一安装位111，第一安装位111设有螺纹，杆体61与第一安装位111螺纹连接。

作为一种实施方式，杆体61的外周设有与第一凸筋113相配合的第二螺纹，从而增加杆体61与第一夹持件1之间的摩擦力，提高杆体61与第一夹持件1之间的稳定性。

如图4所示，作为一种实施方式，杆体61的一端设有第二止挡部611，当杆体61沿第一安装位111的轴向方向移动时，第二止挡部611用于防止杆体61从第一安装位111中脱落。

作为一种实施方式，本申请的示踪器在调整与手术机器人的匹配角度时，可以只单独调整示踪器本体6，也可以只单独调整固定组件5，也同时调整示踪器本体6与固定组件5，从而使得示踪器可以在骨组织上的不同位置均能与手术机器人之间成功匹配，增加示踪器的适应性；同时，医护人员可通过锁紧件4对固定组件5和示踪器本体6进行锁止或解锁，提高操作的便捷性，缩短手术时间。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (25)

1.一种示踪器的锁紧装置，其特征在于，包括：

第一夹持件，设有用于安装示踪器本体的第一安装位；

第二夹持件，与所述第一夹持件相对设置，设有用于安装固定组件的第二安装位；

锁紧件，贯穿所述第一夹持件和所述第二夹持件，所述锁紧件可相对于所述第一夹持件和所述第二夹持件旋转，用于使所述第一夹持件和所述示踪器本体之间以及所述第二夹持件和所述固定组件之间处于锁止状态或解锁状态。

2.根据权利要求1所述的锁紧装置，其特征在于，所述第一夹持件包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部设有第一缺口，所述第二夹持部设有第二缺口，所述第一夹持部与所述第二夹持部相对设置，以构成所述第一安装位。

3.根据权利要求2所述的锁紧装置，其特征在于，所述第一缺口和/或所述第二缺口的位置设有第一凸筋。

4.根据权利要求2或3所述的锁紧装置，其特征在于，所述第一夹持部远离所述第一缺口的一侧还设有第一凹陷空间，所述第二夹持部设有与所述第一凹陷空间相适配的第一凸起。

5.根据权利要求4所述的锁紧装置，其特征在于，所述第二夹持件包括第三夹持部和第四夹持部，所述第三夹持部设有第三缺口，所述第四夹持部设有第四缺口，所述第三夹持部与所述第三夹持部相对设置，以构成所述第二安装位。

6.根据权利要求5所述的锁紧装置，其特征在于，所述第三缺口和/或所述第四缺口的位置设有第二凸筋。

7.根据权利要求6所述的锁紧装置，其特征在于，所述第三夹持部远离所述第三缺口的一侧还设有第二凸起，所述第四夹持部设有与所述第二凸起相适配的第二凹陷空间。

8.根据权利要求5至7任一项所述的锁紧装置，其特征在于，所述第二夹持部背离所述第一夹持部的一侧设有一圈环形齿，所述第三夹持部背离所述第四夹持部的一侧设有与所述环形齿相配合的环形齿槽。

9.根据权利要求8所述的锁紧装置，其特征在于，包括伸缩件，设于所述第二夹持部和所述第三夹持部之间，所述伸缩件的两端分别与所述第二夹持部和所述第三夹持部相抵接。

10.根据权利要求9所述的锁紧装置，其特征在于，所述第二夹持部和所述第三夹持部分别设有与所述伸缩件相抵接的环形台。

11.根据权利要求5所述的锁紧装置，其特征在于，所述锁紧件包括旋钮与锁止杆，所述旋钮与所述锁止杆固定连接，用于驱动所述锁止杆转动，所述锁止杆与所述第一夹持部螺纹连接。

12.根据权利要求11所述的锁紧装置，其特征在于，所述锁紧件还包括凸缘，所述凸缘位于所述旋钮的另一端，并与所述锁止杆固定连接，所述凸缘与所述第一夹持部相抵接。

13.根据权利要求12所述的锁紧装置，其特征在于，所述第一夹持部设有容纳所述凸缘的第一容纳槽；

所述第四夹持部设有用于容纳所述旋钮的第二容纳槽。

14.一种示踪器，其特征在于，包括权利要求1至13任一项所述的示踪器的锁紧装置；

固定组件，通过第二安装位与所述锁紧装置相连，并适于通过第二安装位相对第二夹持件旋转，以调整所述固定组件与所述锁紧装置之间的角度。

15.根据权利要求14所述的示踪器，其特征在于，所述固定组件包括固定座，所述固定座的一端设有凸出的连接杆，所述连接杆适于通过所述第二安装位相对于所述第二夹持件旋转。

16.根据权利要求15所述的示踪器，其特征在于，所述连接杆通过所述第二安装位与所述锁紧装置可拆卸连接。

17.根据权利要求15或16所述的示踪器，其特征在于，所述连接杆的外周设有与第二凸筋相配合的第一螺纹。

18.根据权利要求17所述的示踪器，其特征在于，所述连接杆的一端设有用于防止所述连接杆沿所述第二安装位的轴向方向脱落的第一止挡部。

19.根据权利要求14至16任一项所述的示踪器，其特征在于，所述固定组件包括多个调节件和多个固定针，多个所述调节件分别与所述固定座活动连接，多个所述固定针分别对应穿过多个所述调节件；

至少一个所述调节件在解锁状态下，对应的所述固定针可相对于所述固定座转动和/或移动；

至少一个所述调节件在锁止状态下，对应的所述固定针与所述固定座之间相对静止。

20.根据权利要求19所述的示踪器，其特征在于，所述固定座上设有多个通孔，多个所述调节件分别穿过多个所述通孔，所述通孔沿所述固定座的长度方向延伸设置，至少一个所述调节件在解锁状态下，所述调节件可沿所述通孔的延伸方向滑动，以调整对应的所述固定针与其他的固定针之间的距离。

21.根据权利要求20所述的示踪器，其特征在于，所述调节件包括锁紧帽和锁紧杆，所述锁止帽与所述锁紧杆螺纹连接，所述锁紧帽与所述固定针分别位于所述固定座的相对两侧，所述锁紧杆的一端设有用于引导所述固定针穿过的安装孔。

22.根据权利要求14至16任一项所述的示踪器，其特征在于，包括示踪器本体，所述示踪器本体包括杆体和与所述杆体螺纹连接的框架，所述杆体适于通过第一安装位相对第一夹持件旋转，以调整所述示踪器本体与所述锁紧装置之间的角度。

23.根据权利要求22所述的示踪器，其特征在于，所述杆体通过所述第一安装位与所述锁紧装置可拆卸连接。

24.根据权利要求22所述的示踪器，其特征在于，所述杆体的外周设有与第一凸筋相配合的第二螺纹。

25.根据权利要求23或24所述的示踪器，其特征在于，所述杆体的一端设有用于防止所述杆体沿第一安装位的轴向方向脱落的第二止挡部。

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