CN213465288U - 一种椎体成形术辅助操作装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种椎体成形术辅助操作装置，属于医疗辅助设备技术领域。包括：头端执行组件包括背板，以及安装在背板一侧的输送管电机传动单元和穿刺针固定单元，输送管电机传动单元和穿刺针固定单元相互正对；输送管穿刺针组件包括穿刺针和输送管，且输送管可沿其自身轴线方向移动地穿设于穿刺针的内部，此外穿刺针与穿刺针固定单元可拆卸地连接，输送管与输送管电机传动单元驱动连接；自由度活动单元的一端与背板可拆卸地连接，且球关节锁定电机、轴向锁定电机分别与自由度活动单元活动连接。本实用新型提供的一种椎体成形术辅助操作装置，便于术者远程操作，操控简单，且辅助操作装置运行更为稳定，方便对头端执行组件进行更换。

Description

一种椎体成形术辅助操作装置

技术领域

本实用新型涉及医疗辅助设备技术领域，具体是涉及一种椎体成形术辅助操作装置。

背景技术

经皮椎体成形术(percutaneous vertebroplasty，PVP)是指经皮通过椎弓根或椎弓根外向椎体内注入骨水泥以达到增加椎体强度和稳定性，防止塌陷，缓解疼痛，甚至部分恢复椎体高度为目的一种微创脊椎外科技术。

经皮骨水泥椎体成形术治疗脊柱疾患已近30年，该技术已经广泛应用于治疗脊柱骨质疏松或肿瘤等，虽然相比开放手术并发症相对较少，但仍然存在一些特殊的并发症，主要包括骨水泥渗漏以及肺栓塞。虽然报道显示骨水泥渗漏的发生率较低，平均约0.3％～10％，但是一旦发生，后果可能极其严重。为了降低上述并发症出现的概率，在保证手术指征正确以及手术操作规范的前提下，加强术中的放射线监测，是最大程度减少骨水泥渗漏的关键方法之一，实践也证明“加强术中的放射线监测”确实能够减少骨水泥渗漏的出现，但与此同时也带来了新的问题。

近年来，对于椎体成形术中术者放射线暴露的相关研究逐渐增多。有研究显示，在骨科手术中术者放射线暴露90％来自椎体成形术。有学者研究发现，无保护措施下，平均34例椎体成形术，手术医生即超过了规定允许年放射线暴露总量。为此，学者们总结出许多建议，希望尽量减少术者的放射线暴露，包括穿戴铅衣、防护眼镜、防护头套，在术者与X线球管之间放置屏蔽设施，以及尽量控制放射线投照次数等。

以上措施的确可以大大减少术者的放射线暴露，但即使如此，术者仍然会受到较高的放射线伤害。而且，减少术中X线投照次数，无形中增加了手术操作的风险。为了有效避免术者的放射线暴露而同时不增加相关并发症的发生率，如果能设计出用于椎体成形术定位以及骨水泥注入的手术机器人，通过机器人代替术者操作，显然可以在术中避免了术者的放射学暴露问题，提高手术的安全性以及增加对术者的保护。

在CN201810022508.X中公开了一种用于椎体成形术的手术机器人，主要包括包括机械臂和位于机械臂前端的手术平台，其中所述手术平台承载部内包括多个区域，每个区域包括有一手术执行部，通过旋转平台承载部来切换不同的手术执行部，该手术机器人涉及到的手术执行部结构较多，操作较为复杂，且手术执行部未提及任何可拆卸式设置，对于手术执行部件的更换也较为不便。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，旨在提供一种椎体成形术辅助操作装置，便于术者远程操作，操控简单，且辅助操作装置运行更为稳定，方便对头端执行组件进行更换。

具体技术方案如下：

一种椎体成形术辅助操作装置中，主要包括头端执行组件、输送管穿刺针组件、自由度位置调整组件以及机架。

头端执行组件包括背板，以及安装在背板一侧的输送管电机传动单元和穿刺针固定单元，输送管电机传动单元和穿刺针固定单元相互正对；

输送管穿刺针组件包括穿刺针和输送管，且输送管可沿其自身轴线方向移动地穿设于穿刺针的内部，此外穿刺针与穿刺针固定单元可拆卸地连接，输送管与输送管电机传动单元驱动连接；

自由度位置调整组件包括自由度活动单元、球关节锁定电机以及轴向锁定电机，自由度活动单元的一端与背板可拆卸地连接，且球关节锁定电机、轴向锁定电机分别与自由度活动单元活动连接；

机架与自由度位置调整组件背离头端执行组件的一端连接。

上述的一种椎体成形术辅助操作装置中，还具有这样的特征，输送管电机传动单元包括从动齿轮、主动齿轮以及电机，电机与主动齿轮驱动连接，主动齿轮与从动齿轮的外侧相啮合，输送管与从动齿轮的内齿圈相匹配。

上述的一种椎体成形术辅助操作装置中，还具有这样的特征，从动齿轮的内侧壁设置有导向键，输送管的外侧壁开设有与导向键相匹配的导向槽，或从动齿轮的内侧壁开设有导向槽，输送管的外侧壁设置有与导向槽相匹配的导向键；或从动齿轮与输送管相匹配处的截面为多边形。

上述的一种椎体成形术辅助操作装置中，还具有这样的特征，输送管电机传动单元还包括齿轮上盖和齿轮下盖，其中齿轮上盖、齿轮下盖分别设置在主动齿轮和从动齿轮的轴向的两侧，且齿轮上盖与主动齿轮、从动齿轮的一端面之间设置有若干滚珠，齿轮下盖与主动齿轮、从动齿轮的另一端面之间设置有若干滚珠。

上述的一种椎体成形术辅助操作装置中，还具有这样的特征，穿刺针固定单元包括卡柱，卡柱与背板的一侧连接，输送管穿刺针组件与该卡柱可拆卸连接。

上述的一种椎体成形术辅助操作装置中，还具有这样的特征，卡柱与背板的一侧固定连接，卡柱与输送管穿刺针组件可拆卸连接。

上述的一种椎体成形术辅助操作装置中，还具有这样的特征，卡柱与背板一侧的销孔间隙配合，卡柱通过销轴与销孔内壁铰接，卡柱可绕销轴轴向转动，相邻两卡柱之间设置有推力弹簧，使两卡柱张开，卡柱与输送管穿刺针组件可拆卸连接。

上述的一种椎体成形术辅助操作装置中，还具有这样的特征，自由度位置调整组件包括电磁吸盘，且背板背离穿刺针固定单元的一侧设置有吸动板，电磁吸盘通过电磁吸附的形式与吸动板可拆卸式连接。

上述的一种椎体成形术辅助操作装置中，还具有这样的特征，自由度活动单元包括球头、球套、顶杆、顶杆套，球头穿设在球套内，且球头的一侧设置有连接杆，该连接杆从球套一端的开口穿出与电磁吸盘固定连接，球头背离连接杆的一侧与顶杆的一端相接触，顶杆能沿其轴向移动地穿设在顶杆套内，顶杆的另一端与球关节锁定电机驱动连接。

上述的一种椎体成形术辅助操作装置中，还具有这样的特征，自由度位置调整组件还包括电机安装座以及套设在电机安装座外侧的球关节平移套，顶杆套的一端与电机安装座固定连接，且电机安装座内设置有球关节锁定电机和轴向锁定电机，且电机安装座可沿其轴向在球关节平移套内移动。

上述技术方案的积极效果是：

本实用新型提供的一种椎体成形术辅助操作装置具有如下技术效果，

1、头端执行组件与自由度位置调整组件采用可拆卸连接结构，其中头端执行组件包括有多种型号和类别以供术者选择，优选的采用电磁吸盘的连接形式，对于头端执行组件的组装以及替换更为方便快捷，便于医护人员操作。

2、头端执行组件可为一次性灭菌耗材，方便术者操作，减少手术时间，此外无菌操作简化，减少污染，避免因消毒不当引起的有菌感染和交叉感染的发生。

3、采用电机作为该辅助操作装置的驱动方式，能实现连续传动，避免人手操作，使得手术器械更加安全稳定，避免二次伤害，同时便于医生操作控制。

4、通过自由度位置调整组件来调整输送管穿刺针相对于患者的位置，同时采用电控锁定自由度活动单元，操作更为简便，方便医生单人操作，可实现单手锁紧，减少术者人数，节省手术室空间，减少手术时间。

5、该辅助操作装置可以实现术者可以在手术室外或者远离C型臂X光机的区域，进行远距离手术操作，减少术者在手术过程中收到的辐照积累量，改善术者的手术操作环境，保障术者的健康。

6、该辅助操作装置中的自由度位置调整组件可适配不同类型规格的机架，以拓展适用的范围，满足多种使用需求。

附图说明

图1为一种椎体成形术辅助操作装置的实施例整体向轴测视图；

图2为一种椎体成形术辅助操作装置的实施例整体向俯视结构示意图；

图3为一种椎体成形术辅助操作装置的实施例整体向装配结构示意图；

图4为图3中A-A处的局部剖视图；

图5是一种椎体成形术辅助操作装置的实施例中从动齿轮和输送管组装的结构示意图；

图6a是一种椎体成形术辅助操作装置的实施例一中从动齿轮和输送管两个对称布置矩形键槽配合剖视图；

图6b是一种椎体成形术辅助操作装置的实施例二中从动齿轮和输送管四个对称布置矩形键槽配合剖视图；

图6c是一种椎体成形术辅助操作装置的实施例三中从动齿轮和输送管四个对称布置渐开线键槽配合剖视图；

图6d是一种椎体成形术辅助操作装置的实施例四中从动齿轮和输送管正多边形配合剖视图；

图7为图4中C-C处的局部(自由度位置调整组件)剖视图；

图8a为图3中B-B处的局部剖视图即实施例中输送管一种连接方式剖视图；

图8b为图3中B-B处的局部剖视图即实施例中输送管另一种连接方式剖视图。

附图中：1、头端执行组件；101、安装背板；102、背板外壳；103、齿轮下盖；104、齿轮上盖；105、从动齿轮；106、主动齿轮；107、电机；108、滚珠；109、吸动板；110、卡柱；2、输送管穿刺针组件；201、穿刺针；202、输送管；3、自由度位置调整组件；301、电磁吸盘；302、球头；303、球套；304、顶杆；305、顶杆套；306、螺钉；307、电机安装座；308、球关节平移套；309、头端保护壳；310、球关节锁定电机；311、轴向锁定电机；312、球关节锁定电机护盖；313、轴向锁定电机护盖；314、轴向限位螺钉；4、机架。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图1至附图8对本实用新型提供的一种椎体成形术辅助操作装置作具体阐述。

本文中为组件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在该椎体成形术辅助操作装置中，

头端执行组件1包括背板，以及安装在背板一侧的输送管电机传动单元和穿刺针固定单元，具体的背板还包括相互连接的安装背板101和背板外壳102，安装背板101与背板外壳102通过螺纹紧固件固定连接，并在两者接缝处设有相互匹配的高低凸台。且输送管电机传动单元和穿刺针固定单元安装在背板外壳102上，输送管电机传动单元和穿刺针固定单元相互正对，具体的为输送管电机传动单元用于安装输送管202的安装位置和穿刺针固定单元用于安装穿刺针201的安装位置在高度方向上相互对应，两者的中轴线相同，便于对输送管穿刺针组件2进行整体安装。

输送管穿刺针组件2包括穿刺针201和输送管202，且在手术进行过程中，输送管202可沿其自身轴线方向移动地穿设于穿刺针201的内部，此外穿刺针与穿刺针固定单元可拆卸地连接，穿刺针固定单元对穿刺针201的具体位置进行限定，便于后续对患者的椎体内注射骨水泥，输送管202与输送管电机传动单元驱动连接，通过输送管电机传动单元来实现输送管202沿其自身轴向的移动，且输送管电机传动单元总体结构简单，体积较小，不会占用背板过多体积。

自由度位置调整组件3主要包括自由度活动单元、球关节锁定电机310以及轴向锁定电机311，自由度活动单元的一端与背板可拆卸地连接，具体的自由度活动单元与背板背离穿刺针固定单元的一侧连接，且通过该自由度活动单元的设置来实现头端执行组件1与机架4之间的多自由度转动，根据实际需要将两者进行快速分离，且球关节锁定电机、轴向锁定电机分别与自由度活动单元活动连接，并可通过球关节锁定电机310和轴向锁定电机311对自由度活动单元进行锁定，从而锁止头端执行组件1与机架4之间的相对转动，以满足手术过程中的不同注射角度的使用需求，应用更为灵活。

机架4与自由度位置调整组件3背离头端执行组件的一端连接，具体的，机架4与自由度位置调整组件3为可拆卸式连接，便于对自由度位置调整组件进行拆卸更换，机架4一般用于与外部机械臂的连接。

具体的，头端执行组件1采用一次性灭菌耗材，方便术者操作，减少手术时间，头端执行组件包括有多种型号，以供术者选择类别和型号。另一方面，无菌操作更为简单，减少污染，避免因消毒不当引起的有菌感染和交叉感染的发生。

具体的，可参见图3，输送管电机传动单元包括从动齿轮105、主动齿轮106 以及电机107，且所述从动齿轮105、主动齿轮106以及电机107分别安装在背板外壳102内，电机107优选的采用减速步进电机。电机107与主动齿轮106 驱动连接，主动齿轮106与从动齿轮105的外侧相啮合，输送管202与从动齿轮105的内齿圈相匹配，电机转动通过主动齿轮106旋转来带动从动齿轮105 旋转，通过从动齿轮105的旋转来实现与从动齿轮105卡接的输送管202的旋转，进一步的，输送管202可以为内外螺纹嵌套的形式，通过输送管202外部的旋转，来使输送管202的内部沿其轴向伸出移动，结构简单紧凑，能减少该辅助操作装置的占用空间。

更加具体的，可参见图6a，图6b，图6c以及图6d，从动齿轮105的内侧壁设置有导向键，输送管202的外侧壁开设有与导向键相匹配的导向槽，或从动齿轮105的内侧壁开设有导向槽，输送管202的外侧壁设置有与导向槽相匹配的导向键，优选的导向槽和导向键的数量为两个、四个或其他数量，且呈环形阵列布置，优选的导向槽和导向键的的横截面形状为矩形、半椭圆形或其他形状；或从动齿轮105与输送管202相匹配处的截面为多边形，优选的从动齿轮105的内圈轮廓和输送管202的外圈轮廓为矩形、五边形或六边形等，从而实现从动齿轮105的旋转来带动输送管202的旋转。

具体的，可参见图3，输送管电机传动单元还包括齿轮上盖104和齿轮下盖 103，其中齿轮上盖104、齿轮下盖103分别设置在主动齿轮106和从动齿轮105 的轴向的两侧，用于主动齿轮106以及从动齿轮105的限位安装，其中主动齿轮106以及从动齿轮105可相对齿轮上盖104、齿轮下盖103转动，且分别通过轴孔配合定位，且齿轮上盖104与主动齿轮106、从动齿轮105的一端面之间设置有若干滚珠108，齿轮下盖103与主动齿轮106、从动齿轮105的另一端面之间设置有若干滚珠108，进一步的，主动齿轮106及从动齿轮105的上下两端面均设置有沟槽，沟槽内布置有若干该滚珠108，通过在齿轮与齿轮上下盖之间设置滚珠108，将滑动摩擦转换为滚动摩擦，以减小摩擦力，提升主动齿轮106以及从动齿轮105的转动平顺性。

进一步的，可参见图3，减速步进电机107与齿轮箱下盖103通过螺纹紧固件固定连接，减速步进电机107的输出轴为D型轴，且减速步进电机107D型轴与主动齿轮106通过螺纹紧固件连接进行轴向定位，通过D型孔的轮廓进行周向定位。

此外，齿轮箱下盖103与齿轮箱上盖104通过螺纹紧固件固定连接，并在两者的接缝处设有高低凸台，且齿轮箱下盖103与安装背板101通过螺纹紧固件固定连接，并在两者的接触处设有沟槽来定位，齿轮箱上盖104与安装背板 101通过螺纹紧固件固定连接，并在两者的接触处设有沟槽来定位。

具体的，可参见图8a和图8b，穿刺针固定单元包括卡柱110，卡柱110与背板的一侧连接，具体的与背板外壳102固定连接，通常卡柱110并列设置有两个，且卡柱110为弹性材料设置，且两卡柱110之间设置有可供穿刺针201 卡入的间隙，输送管穿刺针组件2与该卡柱110可拆卸连接，便于输送管穿刺针组件2的拆卸与更换。

具体的，可参见图8a，穿刺针固定单元包括卡柱110，卡柱110与头端执行组件1可拆卸连接，卡柱110与背板外壳102固定连接，输送管穿刺针组件2 通过卡柱110与头端执行组件1的背板外壳102可拆卸连接。

具体的，可参见图8b，卡柱110与背板一侧的销孔间隙配合，且卡柱110 通过销轴与销孔内壁铰接，卡柱110可绕销轴轴向转动，相邻两卡柱110之间设置有推力弹簧，使两卡柱张开，两卡柱背离销轴的一端设置有卡口，用于卡接穿刺针201，通过推力弹簧的弹力与输送管穿刺针组件实现可拆卸连接，使卡柱110与输送管穿刺针组件2固定，输送管穿刺针组件2通过卡柱110与头端执行组件1的背板外壳102可拆卸连接。结构简单，便于输送管穿刺针组件2 的拆卸与更换。

具体的，参见图3，自由度位置调整组件3包括电磁吸盘301，且背板背离穿刺针固定单元的一侧设置有吸动板109，安装背板101与吸动板109通过螺纹紧固件固定连接，电磁吸盘301通过电磁吸附的形式与吸动板109可拆卸式连接。头端执行组件1与自由度位置调整组件3采用了电磁吸盘可拆卸的结构，组装以及拆卸的过程更为方便快捷，便于对一次性灭菌耗材的头端执行组件1 进行更换。

具体的，参见图3和图7，自由度活动单元包括球头302、球套303、顶杆 304、顶杆套305，球头302穿设在球套303内，球头302可在球套303内多角度转动，从而实现头端执行组件1的位置调整，且球头302的一侧设置有连接杆，球头302通过螺纹与连接杆固定连接，或球头302与连接杆一体成型，该连接杆从球套303一端的开口穿出与电磁吸盘301固定连接，电磁吸盘301与连接杆通过螺纹连接，电磁吸盘301靠近自由度位置调整组件的端面设有螺纹孔，连接杆的外侧壁设置有对应的外螺纹，球头302背离连接杆的一侧与顶杆 304的一端相接触，通过顶杆304与球头302接触过程产生摩擦来锁紧球头302 在球套303内的相对转动，顶杆304能沿其轴向移动地穿设在顶杆套305内，顶杆304的另一端与球关节锁定电机310驱动连接，通过球关节锁定电机310 的驱动来控制顶杆304伸出顶杆套305的长度，进而通过顶杆304来与球头302 接触来产生摩擦。

进一步的，参见图3和图7，还包括螺钉306，其中顶杆304与顶杆套305 可沿轴向相对运动，其两者的横截面形状可设置为三角形、矩形或其余多边形用于限制顶杆304和顶杆套305之间的相对转动，且顶杆套305与球套303可相对转动，顶杆套305与球套303两者以轴孔的形式来实现连接，且轴孔之间为间隙配合，具体的通过螺钉306实现两者的连接，顶杆套305可相对螺钉306 运动，从而限制球套303轴向移动。

具体的，参见图3和图7，自由度位置调整组件3还包括电机安装座307以及套设在电机安装座307外侧的球关节平移套308，顶杆套305的一端与电机安装座307固定连接，且电机安装座307内设置有球关节锁定电机310和轴向锁定电机311，电机安装座307用于对两电机位置进行限位和保护，且电机安装座 307可沿其轴向在球关节平移套308内移动，且两者相互配合的截面形状为三角形、矩形或其他多边形，用于限制两者的相对转动。

进一步的，参见图4和图7，还包括球关节锁定电机护盖312、轴向锁定电机护盖313、轴向限位螺钉314，球关节锁定电机310通过球关节锁定电机护盖固312定在电机安装座307内，轴向锁定电机311通过轴向锁定电机护盖313 固定在电机安装座307内。轴向限位螺钉314设在球关节平移套308内部，并在球关节平移套308上设有滑槽，该限位螺钉314与滑槽相匹配，用于电机安装座307在轴向上移动时的限位，使安装座307在滑槽的长度距离内滑动。

此外头端保护壳309套设在球关节平移套308与机架4的外侧，且球关节平移套308和机架4通过螺纹紧固件固定连接，用于各部件的保护。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以下，以一种具体的实施方式进行说明，需要指出的是，以下实施方式中所描述之结构、工艺、选材仅用以说明实施方式的可行性，并无限制本实用新型保护范围之意图。

该椎体成形术辅助操作装置的工作原理，

1、具体参见图1和图2，建立手术工作通道，将头端执行组件1中背板设置有吸动板109的一侧与自由度位置调整组件3的电磁吸盘的一侧吸附连接，通过电磁吸盘301与吸动板109吸合，完成两者组装；

2、具体参见图8，穿刺针201位于患者椎体的位置，调整头端执行组件1 与自由度位置调整组件3的相对位置，使背板102上的导向圆柱与穿刺针201 上设置的导向孔对接，再通过卡柱110上设置的卡槽，使穿刺针201位置锁定；

3、具体参见图7，球关节锁定电机310带动其输出轴转动并通过螺纹传动使得顶杆304轴向移动顶紧球头302，通过增大顶杆304与球关节之间的摩擦力，从而实现球关节三个自由度的固定；如图3所示，轴向锁定电机311能使其输出轴转动通过减速箱使得输出轴伸出，顶紧球关节平移套308，增大电机安装座 307与球关节平移套308之间移动副的摩擦力，从而实现电机安装座307的轴向移动的锁定；

4、具体参见图3，将输送管202从头端执行组件1顶部配合孔自上至下插入至穿刺针201中，随后通过旋转旋钮来实现输送管202与穿刺针201之间的位置锁定；

5、具体参见图3，减速步进电机107转动通过从动齿轮105与主动齿轮106 齿轮啮合将转动传递至输送管202，从而将运动传递给输送管202或其他医疗器械。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种椎体成形术辅助操作装置，其特征在于，包括：

头端执行组件，所述头端执行组件包括背板，以及安装在所述背板一侧的输送管电机传动单元和穿刺针固定单元，所述输送管电机传动单元和所述穿刺针固定单元相互正对；

输送管穿刺针组件，所述输送管穿刺针组件包括穿刺针和输送管，且所述输送管可沿其自身轴线方向移动地穿设于所述穿刺针的内部，此外所述穿刺针与所述穿刺针固定单元可拆卸地连接，所述输送管与所述输送管电机传动单元驱动连接；

自由度位置调整组件，所述自由度位置调整组件包括自由度活动单元、球关节锁定电机以及轴向锁定电机，所述自由度活动单元的一端与所述背板可拆卸地连接，且所述球关节锁定电机、所述轴向锁定电机分别与所述自由度活动单元活动连接；

机架，所述机架与所述自由度位置调整组件背离所述头端执行组件的一端连接。

2.根据权利要求1所述的一种椎体成形术辅助操作装置，其特征在于，所述输送管电机传动单元包括从动齿轮、主动齿轮以及电机，所述电机与所述主动齿轮驱动连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮的外侧相啮合，所述输送管与所述从动齿轮的内齿圈相匹配。

3.根据权利要求2所述的一种椎体成形术辅助操作装置，其特征在于，所述从动齿轮的内侧壁设置有导向键，所述输送管的外侧壁开设有与所述导向键相匹配的导向槽，或所述从动齿轮的内侧壁开设有导向槽，所述输送管的外侧壁设置有与所述导向槽相匹配的导向键；或所述从动齿轮与所述输送管相匹配处的截面为多边形。

4.根据权利要求2所述的一种椎体成形术辅助操作装置，其特征在于，所述输送管电机传动单元还包括齿轮上盖和齿轮下盖，其中所述齿轮上盖、所述齿轮下盖分别设置在所述主动齿轮和所述从动齿轮的轴向的两侧，且所述齿轮上盖与所述主动齿轮、所述从动齿轮的一端面之间设置有若干滚珠，所述齿轮下盖与所述主动齿轮、所述从动齿轮的另一端面之间设置有若干滚珠。

5.根据权利要求1所述的一种椎体成形术辅助操作装置，其特征在于，所述穿刺针固定单元包括卡柱，所述卡柱与所述背板的一侧连接，所述输送管穿刺针组件与该所述卡柱可拆卸连接。

6.根据权利要求5所述的一种椎体成形术辅助操作装置，其特征在于，所述卡柱与所述背板的一侧固定连接，所述卡柱与所述输送管穿刺针组件可拆卸连接。

7.根据权利要求5所述的一种椎体成形术辅助操作装置，其特征在于，所述卡柱与所述背板一侧的销孔间隙配合，所述卡柱通过销轴与所述销孔内壁铰接，所述卡柱可绕所述销轴轴向转动，相邻两所述卡柱之间设置有推力弹簧，使两所述卡柱张开，所述卡柱与所述输送管穿刺针组件可拆卸连接。

8.根据权利要求1所述的一种椎体成形术辅助操作装置，其特征在于，所述自由度位置调整组件包括电磁吸盘，且所述背板背离所述穿刺针固定单元的一侧设置有吸动板，所述电磁吸盘通过电磁吸附的形式与所述吸动板可拆卸式连接。

9.根据权利要求8所述的一种椎体成形术辅助操作装置，其特征在于，所述自由度活动单元包括球头、球套、顶杆、顶杆套，所述球头穿设在所述球套内，且所述球头的一侧设置有连接杆，该所述连接杆从所述球套一端的开口穿出与所述电磁吸盘固定连接，所述球头背离所述连接杆的一侧与所述顶杆的一端相接触，所述顶杆能沿其轴向移动地穿设在所述顶杆套内，所述顶杆的另一端与所述球关节锁定电机驱动连接。

10.根据权利要求9所述的一种椎体成形术辅助操作装置，其特征在于，所述自由度位置调整组件还包括电机安装座以及套设在所述电机安装座外侧的球关节平移套，所述顶杆套的一端与所述电机安装座固定连接，且所述电机安装座内设置有球关节锁定电机和轴向锁定电机，且所述电机安装座可沿其轴向在所述球关节平移套内移动。

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