CN210502140U - 一种用于智能机器人的行走装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人领域，尤其为一种用于智能机器人的行走装置，包括底盘，所述底盘底部四角均固定连接有套壳，所述套壳为中空结构，所述套壳滑动安装在连接块外侧，所述套壳内部固定连接有弹簧，所述弹簧另一端与所述连接块固定连接，所述连接块底端固定连接有安装架，装置底盘和驱动轮中间通过相互配合滑动的套壳和连接块连接，套壳和连接块之间安装有弹簧，装置在工作时电机工作带动驱动轮转动，驱动轮驱动装置在路面上正常行走，驱动轮在经过凸起时驱动轮被凸起向上顶起，连接块向上移动并压缩弹簧，经过凸起后弹簧回弹带动驱动轮向下移动和地面贴合，使装置在经过凸起时也可以保持平稳的移动状态。

Description

一种用于智能机器人的行走装置

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种用于智能机器人的行走装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，行走机构是机器人上的重要部件，同个行走机构来驱动机器人移动，目前的行走装置通常只是在平坦的地面上行走，在移动过程中不会只有平坦的地面，还会有坑洼的路面，在坑洼的路面行走时会出现晃动，不能保持装置的稳定性。

公开号为CN209008715U的中国专利公开了一种多功能智能机器人的行走装置。该专利技术能够通过在装置上设置了通障装置，利用控制架一端的液压机有效的控制通障装置的下压的力度，使装置可以有效的通过较大的障碍物，提高了装置在有障碍物的路面上移动的稳定性，但是，该结构的行走装置在遇到凹陷路面时，在经过凹陷路面时装置的前端会先进入凹陷路面内，移动时会造成装置两端不平衡，影响通过性。因此，本领域技术人员提供了一种用于智能机器人的行走装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于智能机器人的行走装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于智能机器人的行走装置，包括底盘，所述底盘底部四角均固定连接有套壳，所述套壳为中空结构，所述套壳滑动安装在连接块外侧，所述套壳内部固定连接有弹簧，所述弹簧另一端与所述连接块固定连接，所述连接块底端固定连接有安装架，所述安装架为匚形结构，所述安装架内部转动连接有连接轴，所述连接轴两端贯穿所述安装架延伸至所述安装架外部，所述连接轴外侧固定连接有驱动轮，所述安装架外壁固定连接有马达，所述马达与外部电源电性连接，所述马达输出端与所述连接轴固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述套壳两侧内壁顶端均固定连接有滑块，所述连接块外壁两侧均开设有滑槽，所述滑槽与所述滑块位置相同，且所述滑槽滑动安装在所述滑块内部。

作为本实用新型再进一步的方案：所述驱动轮外侧设置有履带，所述履带与所述驱动轮固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述连接远离所述马达的一端固定连接有限位套环。

作为本实用新型再进一步的方案：所述连接块顶部开设有空腔，所述弹簧另一端固定连接在所述空腔内部。

作为本实用新型再进一步的方案：所述底盘的表面均匀涂覆有碳纤维耐腐蚀层。

作为本实用新型再进一步的方案：位于左侧的两个所述安装架上用于安装所述马达的一侧壁长度大于另一侧壁的长度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

装置底盘和驱动轮中间通过相互配合滑动的套壳和连接块连接，套壳和连接块之间安装有弹簧，装置在工作时电机工作带动驱动轮转动，驱动轮驱动装置在路面上正常行走，驱动轮在经过凸起时驱动轮被凸起向上顶起，连接块向上移动并压缩弹簧，经过凸起后弹簧回弹带动驱动轮向下移动和地面贴合，使装置在经过凸起时也可以保持平稳的移动状态，驱动轮经过在经过凹陷的地面时，弹簧向下拉伸带动驱动轮向下移动，使驱动轮和凹陷处的底部贴合，通过弹簧反作用力可以使装置处于平衡状态，在经过坑洼、凹凸不平的地面时通过弹簧的收缩和拉伸来调节驱动轮的位置，使装置在坑洼、凹凸不平的地面上行走时可以始终保持平衡状态，使底盘在移动过程中始终和地面处于平行的状态，提高了装置移动过程中的稳定性，适用性强。

附图说明

图1为一种用于智能机器人的行走装置的结构示意图；

图2为一种用于智能机器人的行走装置侧视的剖视结构示意图；

图3为图1中A部的放大示意图；

图4为一种用于智能机器人的行走装置中连接块的结构示意图；

图5为一种用于智能机器人的行走装置中套壳的结构示意图。

图中：1、底盘；2、套壳；21、弹簧；22、滑块；3、连接块；31、空腔；32、滑槽；4、安装架；41、连接轴；411、限位套环；42、驱动轮；421、履带；5、马达。

具体实施方式

请参阅图1～5，本实用新型实施例中，一种用于智能机器人的行走装置，包括底盘1，底盘1底部四角均固定连接有套壳2，套壳2为中空结构，套壳2滑动安装在连接块3外侧，套壳2内部固定连接有弹簧21，弹簧21另一端与连接块3固定连接，连接块3底端固定连接有安装架4，安装架4为匚形结构，安装架4内部转动连接有连接轴41，连接轴41两端贯穿安装架4延伸至安装架4外部，连接轴41外侧固定连接有驱动轮42，安装架4外壁固定连接有马达5，马达5与外部电源电性连接，马达5输出端与连接轴41固定连接。

在图1～图3中：底盘1的表面均匀涂覆有碳纤维耐腐蚀层，通过底盘1表面均匀设置的碳纤维耐腐蚀层可以提高装置的耐腐蚀能力，延长使用寿命，底盘1底部四角均固定连接有套壳2，套壳2滑动安装在连接块3外侧，套壳2内部固定连接有弹簧21，弹簧21另一端与连接块3固定连接，连接块3底端固定连接有安装架4，安装架4为匚形结构，安装架4内部转动连接有连接轴41，连接轴41两端贯穿安装架4延伸至安装架4外部，连接轴41外侧固定连接有驱动轮42，安装架4外壁固定连接有马达5，马达5与外部电源电性连接，马达5输出端与连接轴41固定连接，在使用时将机器人装配到底盘1上，装配完成后，启动马达5，马达5运行带动连接轴41转动，其中马达5的型号为YRF60，连接轴41外侧固定连接有驱动轮42，连接轴41转动带动驱动轮42转动，在驱动轮42的驱动下带动装置前进，驱动轮42外侧设置有履带421，履带421与驱动轮42固定连接，通过履带421可以方便装置在坑洼地面上行走，在恶劣的道路上也可以移动，适用性较强，连接轴41远离马达5的一端固定连接有限位套环411，通过限位套环411将连接轴41的位置固定，使连接轴41在安装架4内部安装的更牢固，使连接轴41在转动过程中也能保持稳定，避免装置在通过驱动轮42移动的过程中，因为晃动造成连接轴41从安装架4一端脱离，影响装置的正常运行，行走在平坦的路面上时，马达5工作带动驱动轮42转动，装置在路面上正常行走，驱动轮42转动带动装置向前移动，在遇到坑洼、凹凸不平的地面时，驱动轮42经过凸起时驱动轮42被凸起向上顶起，安装架4顶部的连接块3向上移动，并向上压缩弹簧21，在经过凸起后弹簧21回弹，带动驱动轮42向下移动和地面贴合，使装置在经过凸起时也可以保持平稳的移动状态，驱动轮42经过在经过凹陷的地面时，弹簧21向下拉伸带动驱动轮42向下移动，使驱动轮42和凹陷处的底部贴合，通过弹簧21反作用力可以使装置处于平衡状态，在经过坑洼、凹凸不平的地面时通过弹簧21的收缩和拉伸来调节驱动轮42的位置，使装置在坑洼、凹凸不平的地面上行走时可以始终保持平衡状态，使底盘1在移动过程中始终和地面处于平行的状态，避免在经过坑洼、凹凸不平的地面时装置出现倾斜，提高装置的稳定性，在坑洼、凹凸不平的地面行走时通过弹簧21还可以起到减轻缓冲的作用，提高装置在移动过程中的稳定性，弹簧21安装在套壳2内部，在弹簧21收缩过程中通过套壳2来对弹簧21进行限制，避免弹簧21在收缩时出现倾斜，弹簧21另一端固定安装在连接块3顶部的空腔31内部，增加弹簧21的收缩距离。

在图4～图5中：套壳2为中空结构，套壳2滑动安装在连接块3外侧，套壳2两侧内壁顶端均固定连接有滑块22，连接块3外壁两侧均开设有滑槽32，滑槽32与滑块22位置相同，且滑槽32滑动安装在滑块22内部，在弹簧21收缩带动连接块3在套壳2内部向上移动时，滑块22在滑槽32内部向下移动，通过滑块22和滑槽32之间相互配合来对连接块3进行导向，使连接块3在上下移动的过程中都可以保持直线运动，避免连接块3移动过程中出现位置偏移，影响装置的正常工作。

本实用新型的工作原理是：在使用时将机器人装配到底盘1上，装配完成后，启动马达5，马达5运行带动连接轴41转动，连接轴41转动带动驱动轮42转动，在驱动轮42的驱动下带动装置前进，驱动轮42外侧设置有履带421，通过履带421方便装置在坑洼地面上行走，在恶劣的道路上也可以移动，适用性较强，行走在平坦的路面上时，马达5工作带动驱动轮42转动，装置在路面上正常行走，在遇到坑洼、凹凸不平的地面时，驱动轮42经过凸起时驱动轮42被凸起向上顶起，安装架4向上顶起连接块3，连接块3向上移动并压缩弹簧21，经过凸起后弹簧21回弹，带动驱动轮42向下移动和地面贴合，使装置在经过凸起时也可以保持平稳的移动状态，驱动轮42经过在经过凹陷的地面时，弹簧21向下拉伸带动驱动轮42向下移动，使驱动轮42和凹陷处的底部贴合，通过弹簧21反作用力可以使装置处于平衡状态，在经过坑洼、凹凸不平的地面时通过弹簧21的收缩和拉伸来调节驱动轮42的位置，使装置在坑洼、凹凸不平的地面上行走时可以始终保持平衡状态，使底盘1在移动过程中始终和地面处于平行的状态，提高了装置移动过程中的稳定性，在坑洼、凹凸不平的地面行走时通过弹簧21还可以起到减轻缓冲的作用。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于智能机器人的行走装置，包括底盘(1)，其特征在于，所述底盘(1)底部四角均固定连接有套壳(2)，所述套壳(2)为中空结构，所述套壳(2)滑动安装在连接块(3)外侧，所述套壳(2)内部固定连接有弹簧(21)，所述弹簧(21)另一端与所述连接块(3)固定连接，所述连接块(3)底端固定连接有安装架(4)，所述安装架(4)为匚形结构，所述安装架(4)内部转动连接有连接轴(41)，所述连接轴(41)两端贯穿所述安装架(4)延伸至所述安装架(4)外部，所述连接轴(41)外侧固定连接有驱动轮(42)，所述安装架(4)外壁固定连接有马达(5)，所述马达(5)与外部电源电性连接，所述马达(5)输出端与所述连接轴(41)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的行走装置，其特征在于，所述套壳(2)两侧内壁顶端均固定连接有滑块(22)，所述连接块(3)外壁两侧均开设有滑槽(32)，所述滑槽(32)与所述滑块(22)位置相同，且所述滑槽(32)滑动安装在所述滑块(22)内部。

3.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的行走装置，其特征在于，所述驱动轮(42)外侧设置有履带(421)，所述履带(421)与所述驱动轮(42)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的行走装置，其特征在于，所述连接轴(41)远离所述马达(5)的一端固定连接有限位套环(411)。

5.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的行走装置，其特征在于，所述连接块(3)顶部开设有空腔(31)，所述弹簧(21)另一端固定连接在所述空腔(31)内部。

6.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的行走装置，其特征在于，所述底盘(1)的表面均匀涂覆有碳纤维耐腐蚀层。

7.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的行走装置，其特征在于，位于左侧的两个所述安装架(4)上用于安装所述马达(5)的一侧壁长度大于另一侧壁的长度。

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