CN112622519A - 一种具有移动功能的机器人 - Google Patents

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Abstract

一种具有移动功能的机器人，所述移动装置包括若干个万向轮，在机器人本体的底面设有固定孔，所述支撑块的顶部与固定孔配合，在支撑块的侧面上设有配合孔，在固定孔的孔壁上设有限位孔，所述限位板的一端与配合孔配合，另一端与限位孔配合，在机器人本体的侧面上设有活动槽，控制杆的一端穿过活动槽后与限位板连接，活动板的顶部与机器人本体的侧面铰接，在支撑块的底面设有安装孔，在安装孔的孔壁上设有导向槽，连接轴的顶端插入安装孔后通过弹簧与安装孔的孔底连接，所述连接块与导向槽配合，连接块与连接轴的侧面连接。本发明解决了常规机器人在经过凹凸不平的地面上时产生的震动会影响到正常工作的问题。

Description

一种具有移动功能的机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种具有移动功能的机器人。
背景技术
轮式移动机器人是一种在复杂环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人，其定位导航技术是实现真正智能化和完全自主移动的关键技术。目前，由于绝大多数服务型轮式移动机器人主要应用于室内狭小的空间过道，其应用场景要求轮式移动机器人能够实现小半径转弯、原地转弯等硬性要求，因此紧凑型双轮差速驱动移动机器人底盘必然需要紧凑型支撑轮组结构来辅助行走和转弯。
不过机器人的行进的过程中难免会经过凹凸不平的底面，机器人在这样的情况下必然会发生各种程度的震动，影响到机器人上各个装置的正常工作，所以需要对机器人底部的移动装置加以改进，使机器人能在各种情况下保持正常行进。
发明内容
本发明的目的在于：提供了一种具有移动功能的机器人，通过在支撑块内部设置弹簧，可以使万向轮在移动到凹凸不平的底面时具有一定地缓冲能力，能够避免机器人上的装置产生的震动过大影响到正常工作，而且限位板的位置还可以控制支撑块的拆装，解决了常规机器人在经过凹凸不平的地面上时产生的震动会影响到正常工作的问题。
本发明采用的技术方案如下：
一种具有移动功能的机器人，包括机器人本体以及安装在机器人本体底部的移动装置，所述移动装置包括若干个万向轮，所述万向轮通过连接组件与机器人本体的底面连接，所述连接组件包括支撑块、限位板、控制杆、活动板和连接块；
在机器人本体的底面设有固定孔，所述固定孔的轴线垂直于地面，所述支撑块的顶部与固定孔配合，在支撑块的侧面上设有配合孔，所述配合孔的轴线平行于地面，在固定孔的孔壁上设有限位孔，所述限位孔的轴线与固定孔的轴线同轴，所述限位板的一端与配合孔配合，另一端与限位孔配合，在机器人本体的侧面上设有活动槽，所述活动槽的轴线平行于地面，活动槽的两端均为封闭端，活动槽的槽底与限位孔的孔壁连通，所述控制杆平行于地面，控制杆的一端穿过活动槽后与限位板连接，所述活动板垂直于地面，活动板的顶部与机器人本体的侧面铰接，活动板与机器人本体之间的铰接轴线与活动槽的轴线平行，活动板的侧面与控制杆的侧面接触；
在支撑块的底面设有安装孔，所述安装孔的轴线垂直于地面，在安装孔的孔壁上设有导向槽，所述导向槽的两端均为封闭端，导向槽的轴线与安装孔的轴线平行，万向轮包括从下到上依次连接的轮体、支架和连接轴，所述连接轴的底部与支架的顶部转动连接，连接轴的顶端插入安装孔后通过弹簧与安装孔的孔底连接，弹簧处于压缩状态，所述连接块与导向槽配合，连接块的横截面形状尺寸与导向槽的横截面形状尺寸一致，连接块与连接轴的侧面连接。
使用时，机器人在行进的过程中，遇见凹凸不平的底面上，在弹簧的作用下万向轮会相应的伸长和缩短，设置在导向槽中的连接块可以保证连接轴不会发生偏转，以免影响到弹簧的弹性系数，降低弹簧的使用寿命，从而使万向轮可以适应各种地面，保证机器人始终处于平稳的状态进行工作，不过万向轮在经过各种凸起的地面时难免会发生一定程度的碰撞，对万向轮上的各个部件造成相应的磨损，所以万向轮在长期使用后就不能达到足够的减震效果，所以通过控制杆移动限位板的位置，可以使支撑块便于拆装，便于将失去作用的万向轮进行更换。
本发明通过在支撑块内部设置弹簧，可以使万向轮在移动到凹凸不平的底面时具有一定地缓冲能力，能够避免机器人上的装置产生的震动过大影响到正常工作，而且限位板的位置还可以控制支撑块的拆装，解决了常规机器人在经过凹凸不平的地面上时产生的震动会影响到正常工作的问题。
进一步地，在所述支撑块的底面设有橡胶圈。可以起到缓冲的效果，避免支撑块长期下降碰撞支架的顶面，进而产生磨损影响到支架。
进一步地，在所述控制杆的表面上设有防滑纹路。可以增大摩擦力，防止使用者在握紧控制杆施力时脱手。
进一步地，在所述控制杆的表面上套设有防滑套。可以增加摩擦力，从而防止在握紧施力时脱手，同时在防滑套上纹路出现磨损失去防滑效果后可以进行更换。
进一步地，在所述活动板与机器人本体的铰接处设有扭簧。可以保证活动板在常态下的位置始终固定不动，明确限制住控制杆的位置。
进一步地，所述弹簧为圆柱螺旋压缩弹簧。弹簧只能沿固定的方向被压缩和回复，不会轻易变形，经久耐用。
由于采用了本技术方案，本发明的有益效果是：
1.本发明一种具有移动功能的机器人，通过在支撑块内部设置弹簧，可以使万向轮在移动到凹凸不平的底面时具有一定地缓冲能力，能够避免机器人上的装置产生的震动过大影响到正常工作，而且限位板的位置还可以控制支撑块的拆装，解决了常规机器人在经过凹凸不平的地面上时产生的震动会影响到正常工作的问题。
2.本发明一种具有移动功能的机器人，在所述支撑块的底面设有橡胶圈。可以起到缓冲的效果，避免支撑块长期下降碰撞支架的顶面，进而产生磨损影响到支架。
3.本发明一种具有移动功能的机器人，在所述控制杆的表面上设有防滑纹路。可以增大摩擦力，防止使用者在握紧控制杆施力时脱手。
4.在所述控制杆的表面上套设有防滑套。可以增加摩擦力，从而防止在握紧施力时脱手，同时在防滑套上纹路出现磨损失去防滑效果后可以进行更换。
5.本发明一种具有移动功能的机器人，在所述活动板与机器人本体的铰接处设有扭簧。可以保证活动板在常态下的位置始终固定不动，明确限制住控制杆的位置。
6.本发明一种具有移动功能的机器人，所述弹簧为圆柱螺旋压缩弹簧。弹簧只能沿固定的方向被压缩和回复，不会轻易变形，经久耐用。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1中序号A的局部放大图；
图3是本发明的机器人本体的剖视图；
图4是本发明的万向轮的剖视图。
附图中标号说明：
1-机器人本体，2-支撑块，3-限位板，4-控制杆，5-活动板，6-连接块，7-弹簧，8-连接轴，9-支架，10-轮体，11-橡胶圈，12-固定孔，13-配合孔，14-限位孔，15-活动槽，16-安装孔，17-导向槽。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定，在说明书中的连接为公知常识中的焊接或铆接，说明书中各部件之间的尺寸比例，并不代表实际使用时各部件的尺寸比例。
下面结合图1至图4对本发明作详细说明。
实施例1
一种具有移动功能的机器人，包括机器人本体1以及安装在机器人本体1底部的移动装置，所述移动装置包括若干个万向轮，所述万向轮通过连接组件与机器人本体1的底面连接，所述连接组件包括支撑块2、限位板3、控制杆4、活动板5和连接块6；
在机器人本体1的底面设有固定孔12，所述固定孔12的轴线垂直于地面，所述支撑块2的顶部与固定孔12配合，在支撑块2的侧面上设有配合孔13，所述配合孔13的轴线平行于地面，在固定孔12的孔壁上设有限位孔14，所述限位孔14的轴线与固定孔12的轴线同轴，所述限位板3的一端与配合孔13配合，另一端与限位孔14配合，在机器人本体1的侧面上设有活动槽15，所述活动槽15的轴线平行于地面，活动槽15的两端均为封闭端，活动槽15的槽底与限位孔14的孔壁连通，所述控制杆4平行于地面，控制杆4的一端穿过活动槽15后与限位板3连接，所述活动板5垂直于地面，活动板5的顶部与机器人本体1的侧面铰接，活动板5与机器人本体1之间的铰接轴线与活动槽15的轴线平行，活动板5的侧面与控制杆4的侧面接触；
在支撑块2的底面设有安装孔16，所述安装孔16的轴线垂直于地面，在安装孔16的孔壁上设有导向槽17，所述导向槽17的两端均为封闭端，导向槽17的轴线与安装孔16的轴线平行，万向轮包括从下到上依次连接的轮体10、支架9和连接轴8，所述连接轴8的底部与支架9的顶部转动连接，连接轴8的顶端插入安装孔16后通过弹簧7与安装孔16的孔底连接，弹簧7处于压缩状态，所述连接块6与导向槽17配合，连接块6的横截面形状尺寸与导向槽17的横截面形状尺寸一致，连接块6与连接轴8的侧面连接。
使用时，机器人在行进的过程中，遇见凹凸不平的底面上，在弹簧7的作用下万向轮会相应的伸长和缩短，设置在导向槽17中的连接块6可以保证连接轴8不会发生偏转，以免影响到弹簧7的弹性系数，降低弹簧7的使用寿命，从而使万向轮可以适应各种地面，保证机器人始终处于平稳的状态进行工作，不过万向轮在经过各种凸起的地面时难免会发生一定程度的碰撞，对万向轮上的各个部件造成相应的磨损，所以万向轮在长期使用后就不能达到足够的减震效果，所以通过控制杆4移动限位板3的位置，可以使支撑块2便于拆装，便于将失去作用的万向轮进行更换。
本发明通过在支撑块内部设置弹簧，可以使万向轮在移动到凹凸不平的底面时具有一定地缓冲能力，能够避免机器人上的装置产生的震动过大影响到正常工作，而且限位板的位置还可以控制支撑块的拆装，解决了常规机器人在经过凹凸不平的地面上时产生的震动会影响到正常工作的问题。
实施例2
针对实施例1中的操作方式，做出具体的实施说明。
如图2所示，本发明中在控制杆4的表面上设有防滑纹路，这样可以增加控制杆4的摩擦力，防止使用在握紧控制杆4施力时脱手。
以上所述，仅为本发明的优选实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种具有移动功能的机器人，包括机器人本体（1）以及安装在机器人本体（1）底部的移动装置，所述移动装置包括若干个万向轮，其特征在于：所述万向轮通过连接组件与机器人本体（1）的底面连接，所述连接组件包括支撑块（2）、限位板（3）、控制杆（4）、活动板（5）和连接块（6）；
在机器人本体（1）的底面设有固定孔（12），所述固定孔（12）的轴线垂直于地面，所述支撑块（2）的顶部与固定孔（12）配合，在支撑块（2）的侧面上设有配合孔（13），所述配合孔（13）的轴线平行于地面，在固定孔（12）的孔壁上设有限位孔（14），所述限位孔（14）的轴线与固定孔（12）的轴线同轴，所述限位板（3）的一端与配合孔（13）配合，另一端与限位孔（14）配合，在机器人本体（1）的侧面上设有活动槽（15），所述活动槽（15）的轴线平行于地面，活动槽（15）的两端均为封闭端，活动槽（15）的槽底与限位孔（14）的孔壁连通，所述控制杆（4）平行于地面，控制杆（4）的一端穿过活动槽（15）后与限位板（3）连接，所述活动板（5）垂直于地面，活动板（5）的顶部与机器人本体（1）的侧面铰接，活动板（5）与机器人本体（1）之间的铰接轴线与活动槽（15）的轴线平行，活动板（5）的侧面与控制杆（4）的侧面接触；
在支撑块（2）的底面设有安装孔（16），所述安装孔（16）的轴线垂直于地面，在安装孔（16）的孔壁上设有导向槽（17），所述导向槽（17）的两端均为封闭端，导向槽（17）的轴线与安装孔（16）的轴线平行，万向轮包括从下到上依次连接的轮体（10）、支架（9）和连接轴（8），所述连接轴（8）的底部与支架（9）的顶部转动连接，连接轴（8）的顶端插入安装孔（16）后通过弹簧（7）与安装孔（16）的孔底连接，弹簧（7）处于压缩状态，所述连接块（6）与导向槽（17）配合，连接块（6）的横截面形状尺寸与导向槽（17）的横截面形状尺寸一致，连接块（6）与连接轴（8）的侧面连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有移动功能的机器人，其特征在于：在所述支撑块（2）的底面设有橡胶圈（11）。
3.根据权利要求1所述的一种具有移动功能的机器人，其特征在于：在所述控制杆（4）的表面上设有防滑纹路。
4.根据权利要求1所述的一种具有移动功能的机器人，其特征在于：在所述控制杆（4）的表面上套设有防滑套。
5.根据权利要求1所述的一种具有移动功能的机器人，其特征在于：在所述活动板（5）与机器人本体（1）的铰接处设有扭簧。
6.根据权利要求1所述的一种具有移动功能的机器人，其特征在于：所述弹簧（7）为圆柱螺旋压缩弹簧。
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