CN210500247U - 一种检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种检测机器人，所述检测机器人包括：机器人主体、检测机构以及行走装置，所述行走装置设置在所述机器人主体上由驱动部件带动在工作面上移动，所述检测机构设置在所述机器人主体上，所述检测机构包括：减震机构、探头组件和探头导向组件，所述探头组件与所述减震机构连接，所述探头导向组件设置在所述探头组件上，在工作的时候所述探头导向组件的下端与检测表面接触。本实用新型解决了现有技术中检测仪器在检测移动的过程中易与检测工作面上的凸起部发生碰撞的技术问题。

Description

一种检测机器人

技术领域

本实用新型涉及水冷壁检测设备技术领域，尤其涉及一种用于水冷壁检测的机器人。

背景技术

在工业设备冷却的过程中，经常采用的方式为水冷进行冷却，其具有结构简单使用成本低的特点，最为普遍的结构为采用水冷壁进行冷却，其在冷却壁上设置多根水冷管道，通过水循环来完成冷却，由于水冷却过程中会在水冷管的内壁形成水垢，长年累月的积累会影响水冷管的壁厚，另外，长时间的使用过程中，水冷壁以及水冷管会发生损伤，因此需要定期地对水冷管以及水冷壁进行检测，现有技术中已经采用专门的水冷壁检测机器人对其进行厚度以及探伤检测，其工作过程为将检测仪器沿着水冷壁移动，在移动的过程中对水冷管进行检测，但是由于水冷壁上存在障碍物或是焊缝等凸起部位，在检测过程中，检测仪器易与凸起部位发生碰撞，而导致仪器损伤。

实用新型内容

本实用新型提供一种检测机器人，解决了现有技术中检测仪器在检测移动的过程中易与检测工作面上的凸起部发生碰撞的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种检测机器人，所述检测机器人包括：机器人主体、检测机构以及行走装置，所述行走装置设置在所述机器人主体上由驱动部件带动在工作面上移动，所述检测机构设置在所述机器人主体上，所述检测机构包括：减震机构、探头组件和探头导向组件，所述探头组件与所述减震机构连接，所述探头导向组件设置在所述探头组件上，在工作的时候所述探头导向组件的下端与检测表面接触。

作为上述技术方案的优选，所述探头导向组件包括导向轮，所述导向轮位于所述探头导向组件的下端。

作为上述技术方案的优选，所述探头导向组件还包括导向连接杆，所述导向轮转动设置在所述导向连接杆上，所述导向连接杆斜向下且朝着靠近所述探头组件的方向延伸。

作为上述技术方案的优选，所述探头导向组件还包括导向安装板，所述导向连接杆的上端与所述导向安装板连接，所述导向安装板与所述探头组件连接，所述导向安装板的外端向下折弯。

作为上述技术方案的优选，所述探头组件包括：探头本体和探头安装支架，所述探头本体活动设置在所述探头安装支架上。

作为上述技术方案的优选，所述探头安装支架上设置有螺孔，所述探头本体与所述螺孔螺纹连接。

作为上述技术方案的优选，所述探头导向组件的数量至少为两组，其分别设置在所述探头组件的两侧。

作为上述技术方案的优选，所述检测机构还包括：横向滑轨和滑动部件，所述滑动部件活动设置在所述横向滑轨上，所述减震机构与所述滑动部件连接。

作为上述技术方案的优选，所述减震机构包括竖移导杆，所述竖移导杆活动设置在所述滑动部件上且其可以在所述滑动部件上沿竖向移动。

作为上述技术方案的优选，所述机器人主体的底部设置有磁性部件。

本申请中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

本实用新型提供一种检测机器人，所述检测机器人包括：机器人主体、检测机构以及行走装置，所述行走装置设置在所述机器人主体上由驱动部件带动在工作面上移动，所述检测机构设置在所述机器人主体上，所述检测机构包括：减震机构、探头组件和探头导向组件，所述探头组件与所述减震机构连接，所述探头导向组件设置在所述探头组件上，在工作的时候所述探头导向组件的下端与检测表面接触，本实用新型通过探头导向组件与工作面接触，在遇到工作面上的凸起部的时候，减震机构会发生向上的移动，从而带动探头组件越过障碍物，因此探头组件可以用于适应各种环境的检测工作面，其解决了现有技术中检测仪器在检测移动的过程中易与检测工作面上的凸起部发生碰撞的技术问题。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

图1为本实用新型实施例检测机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例中机器人主体的立体结构示意图；

图3为本实用新型实施例中辅助导向机构的立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例中检测机构的立体结构示意图。

附图标记说明：1、机器人主体；2、检测机构；3、辅助导向机构；4、防撞传感器；5、摄像头；6、照明灯；7、传感器连接支架；11、安装主板；12、磁铁安装板；13、磁性部件；14、行走装置；15、吊装把手；16、搬运把手；17、机器人控制箱；21、检测安装支架；22、减震支架；23、横移锁紧部件；24、滑动部件；25、竖移导杆；26、竖移锁紧部件；27、横向滑轨；28、探头安装支架；29、探头组件；210、探头导向组件；211、导向安装板；212、探头本体；213、导向轮；214、导向连接杆；215、减震机构；31、导向连接板；32、辅助导向支架；33、辅助导向轮；34、辅助减震机构；35、锁紧螺栓。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见图1至图4，本实用新型实施例提供一种检测机器人，该检测机器人包括：机器人主体1、检测机构2以及行走装置14，行走装置14设置在机器人主体1上由驱动部件带动在工作面上移动，检测机构2设置在机器人主体1上，检测机构2包括：减震机构215、探头组件29和探头导向组件210，探头组件29与减震机构连接215，探头导向组件210设置在探头组件29上，在工作的时候探头导向组件29的下端与检测表面接触。

具体而言，本实施例中的机器人主体1的底部设置有磁性部件13，更具体地说，机器人主体1包括安装主板11，行走装置14设置在安装主板11的底部，而安装主板11的上部设置有机器人控制箱17，吊装把手15和搬运把手16，吊装把手15和搬运把手16主要为了方便吊装和搬运，而行走装置14采用的为单履带，该履带沿着安装主板11的长度方向设置，安装主板11的底部且位于前后两端的位置分别设置有磁铁安装板12，每一磁铁安装板12的下端设置有磁性部件13，该磁性部件13可以为永磁铁，也可以为电磁铁，磁性部件13的主要作用在于，在工作的时候其吸附在工作表面，可用于实现爬壁作业，本实施例中，检测机构2设置在安装主板11的前端，而安装主板11的后端设置有照明灯6和摄像头5，具体而言，安装主板11的后端设置有安装板，照明灯6和摄像头5设置在安装板上，摄像头5用于检测工作环境，照明灯6用于辅助照明，安装主板11的后端还设置传感器连接支架7，防撞传感器4沿横向设置在传感器连接支架7上，本实施例中的防撞传感器4为条状，其可以扩大传感器的感应范围，有效地提高防撞能力。

本实施例中的安装主板11两侧设置有辅助导向机构3，辅助导向机构3与安装主板11为可拆卸连接，具体而言，本实施例中的辅助导向机构3包括导向连接板31，导向连接板31的下端设置有辅助导向轮33，更具体地说，导向连接板31上设置有辅助导向支架32，辅助导向支架32上设置有辅助减震机构34，辅助导向轮33上设置有弧形槽，弧形槽的作用在于能更好地与水冷管贴合，防止辅助导向轮33从水冷管上脱离，另外，本实施例安装主板11与导向连接板31之间通过锁紧螺栓35实现彼此的可拆卸连接，另外，本实施例中的导向连接板31上设置有腰形槽，锁紧螺栓35穿过腰形槽与安装主板11连接，腰形槽使得辅助导向机构3的位置可以调节，可以根据水冷管之间的间距来调整辅助导向机构3的具体位置。

本实施例中，探头导向组件210的数量至少为两组，其分别设置在探头组件的两侧，具体而言，探头导向组件210的数量为四组，该探头导向组件210包括导向轮213，导向轮213位于探头导向组件210的下端，本实施例中采用导向轮213与工作表面接触，在移动的过程中导向轮213在工作表面滚动，可以减小阻力，防止由于探头导向组件29的下端与检测表面接触而使得探头组件29在移动过程中受阻。

更具体地说，探头导向组件210还包括导向连接杆214，导向轮213转动设置在导向连接杆214上，导向连接杆214斜向下且朝着靠近探头组件29的方向延伸，本实施例中，导向轮213通过转轴等转动设置在导向连接杆214的下端。

更进一步地，探头导向组件210还包括导向安装板211，导向连接杆214的上端与导向安装板211连接，导向安装板211与探头组件29连接，导向安装板211的外端向下折弯，而且在本实施例中，导向连接杆214与导向安装板211垂直。

本实施例中，导向安装板211的外端向下折弯以及导向连接杆214斜向下且朝着靠近探头组件29的方向延伸，其作用在于可以使得导向轮213呈斜向内侧设置，在工作的时候，使得导向轮213的外圆周面与水冷管表面接触，探头组件29移动过程中更加稳定，可以有效防止探头组件29左右方向上的窜动，另外，本实施例中的四组探头导向组件210呈对称设置在探头组件29的两侧，探头导向组件210将探头组件29环绕在中间位置，由于探头组件29属于贵重物品，其还可以起到对探头组件29起到保护作用，防止障碍物等直接与探头组件29发生碰撞而导致探头组件29受到损伤。

本实施例中，探头组件29包括：探头本体212和探头安装支架28，探头本体212活动设置在探头安装支架28上，本实施例中的导向安装板211安装在探头安装支架28，具体而言，导向安装板211的内端通过紧固件或是焊接的方式与探头安装支架28实现固定连接，而本实施例中的探头本体212可在探头安装支架28上进行竖直方向上的调整，探头本体212可以采用测厚仪或是探伤仪等。

更进一步地，探头安装支架28为板体，探头安装支架28上开设有螺孔，探头本体212与螺孔螺纹连接，本实施例中的探头本体212采用圆柱结构，其外周面上设置有螺纹，因此其可以与螺孔实现螺纹连接，而且螺孔为设置在探头安装支架28的通孔，本实施例中可以通过转动探头本体212来调整探头本体212下端与工作面之间的距离，可以适应不同的水冷管道，另外，采用螺纹调节不仅结构简单，而且调节方便。

本实施例中，检测机构2还包括：横向滑轨27和滑动部件24，滑动部件24活动设置在横向滑轨27上，减震机构215与滑动部件24连接，具体而言，本实施例中的检测机构2具有一检测安装支架21，该检测安装支架21固定在机器人主体1上，另外，该检测安装支架21的两侧具有防护板，横向滑轨27沿横向设置在检测安装支架21上，滑动部件24的下端连接一滑块，滑块与横向滑轨27配合，滑动部件24可以在横向滑轨27上移动，另外，该滑动部件24上设置有横移锁紧部件23，该横移锁紧部件23为带拧紧手把的顶紧螺栓，该螺栓设置在滑动部件24上的螺孔中，在工作位置的时候，通过拧动螺栓将其顶紧在横向滑轨27来实现对滑动部件24锁紧定位，横向滑轨27可以扩大探头组件29的检测范围，其可以在横向滑轨27长度范围内的任一位置进行检测。

本实施例中，减震机构215包括竖移导杆25，竖移导杆25活动设置在滑动部件24上且其可以在滑动部件24上沿竖向移动，具体而言，滑动部件24上设置有竖向的导向套，竖移导杆25活动设置在该导向套中，滑动部件24还设置有竖移锁紧部件26，竖移锁紧部件26设置在滑动部件24的侧面，该竖移锁紧部件26为顶紧部件，进一步地，本实施例中可以在竖移导杆25上且沿竖直方向上设置若干插孔，竖移锁紧部件26穿过导向套插入到插孔来实现定位，竖移导杆25的设置使得减震机构215可以在竖直方向上调整，因此可以对探头组件29的下端与工作面之间的距离进行调整，其可以提高适应性，可以根据检测工作环境对探头组件29竖直方向进行调整，最后，本实施例中的减震机构215包括弹簧、减震支架22以及导向杆，导向杆可以竖向移动地设置在减震支架上，弹簧套设在导向杆上，导向杆的下端与探头安装支架28连接，而弹簧的上端与减震支架22接触，弹簧的下端与探头安装支架28接触，本实施例中的减震机构215主要作用在于，使得探头组件29具有柔性，起到缓冲以及防撞的作用。

本实施例的检测机器人在工作的时候，将其放置在工作面上，使得水冷管位于辅助导向轮33的弧形槽中，履带与辅助导向轮33之间的工作面接触，并且将探头导向组件210的导向轮213与需要检测的水冷管进行接触，启动履带使得其沿着水冷管的长度方向行走，在行走的过程中，探头本体212对水冷管进行检测，由于在工作的时候探头导向组件210的导向轮213与需要检测的水冷管接触，并且在探头组件29上设置有减震机构215，因此在导向轮213遇到障碍物的时候会压缩减震机构215，防止探头组件29于障碍物发生碰撞。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种检测机器人，其特征在于，所述检测机器人包括：机器人主体、检测机构以及行走装置，所述行走装置设置在所述机器人主体上由驱动部件带动在工作面上移动，所述检测机构设置在所述机器人主体上，所述检测机构包括：减震机构、探头组件和探头导向组件，所述探头组件与所述减震机构连接，所述探头导向组件设置在所述探头组件上，在工作的时候所述探头导向组件的下端与检测表面接触。

2.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述探头导向组件包括导向轮，所述导向轮位于所述探头导向组件的下端。

3.根据权利要求2所述的检测机器人，其特征在于，所述探头导向组件还包括导向连接杆，所述导向轮转动设置在所述导向连接杆上，所述导向连接杆斜向下且朝着靠近所述探头组件的方向延伸。

4.根据权利要求3所述的检测机器人，其特征在于，所述探头导向组件还包括导向安装板，所述导向连接杆的上端与所述导向安装板连接，所述导向安装板与所述探头组件连接，所述导向安装板的外端向下折弯。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的检测机器人，其特征在于，所述探头组件包括：探头本体和探头安装支架，所述探头本体活动设置在所述探头安装支架上。

6.根据权利要求5所述的检测机器人，其特征在于，所述探头安装支架上设置有螺孔，所述探头本体与所述螺孔螺纹连接。

7.根据权利要求4所述的检测机器人，其特征在于，所述探头导向组件的数量至少为两组，其分别设置在所述探头组件的两侧。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的检测机器人，其特征在于，所述检测机构还包括：横向滑轨和滑动部件，所述滑动部件活动设置在所述横向滑轨上，所述减震机构与所述滑动部件连接。

9.根据权利要求8所述的检测机器人，其特征在于，所述减震机构包括竖移导杆，所述竖移导杆活动设置在所述滑动部件上且其可以在所述滑动部件上沿竖向移动。

10.根据权利要求1至4以及6、7、9中任一项所述的检测机器人，其特征在于，所述机器人主体的底部设置有磁性部件。

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