CN210478874U - 一种安装于行走机器人上的支撑脚 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种安装于行走机器人上的支撑脚，包括第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂；所述第二连接臂的两端分别固定连接有输出轴水平设置的第一驱动器和第二驱动器，所述第一连接臂的一端旋转连接于第二连接臂的一端且与第一驱动器的输出端连接，所述第三连接臂旋转连接于第二连接臂的另一端且与第二驱动器的输出端连接；机器人底盘固定连接有输出轴竖直设置的第三驱动器，所述第一连接臂的另一端与机器人底盘旋转连接且与第三驱动器的输出端连接。本实用新型所述的一种安装于行走机器人上的支撑脚结构简单，移动灵活方便。

Description

一种安装于行走机器人上的支撑脚

技术领域

本实用新型涉及一种支撑脚，尤其涉及一种安装于行走机器人上的支撑脚。

背景技术

近年来，随着科技的发展进步，越来越多的单位和个人开始了对机器人的研究。常见的机器人多采用履带式机器人或是轮式机器人，这种机器人的避障性能差，可应用环境少，适应性低。为了解决上述缺点，发明了多支脚式机器人。现有的多支脚式机器人存在这结构复杂、成本高等缺点。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种安装于行走机器人上的支撑脚，以通过简单的结构来提高机器人的行走能力。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种安装于行走机器人上的支撑脚，包括第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂；所述第二连接臂的两端分别固定连接有输出轴水平设置的第一驱动器和第二驱动器，所述第一连接臂的一端旋转连接于第二连接臂的一端且与第一驱动器的输出端连接，所述第三连接臂旋转连接于第二连接臂的另一端且与第二驱动器的输出端连接；机器人底盘固定连接有输出轴竖直设置的第三驱动器，所述第一连接臂的另一端与机器人底盘旋转连接且与第三驱动器的输出端连接。

进一步地，所述第二连接臂包括第一连接板和第二连接板；所述第一连接板和第二连接板通过连接组件连接；所述第一驱动器和第二驱动器设置于第一连接板和第二连接板之间，且与第二连接板固定连接；所述第一连接臂和第三连接臂分别与第一连接板旋转连接。

进一步地，所述连接组件包括套筒和连接钉，所述套筒设置于第一连接板和第二连接板之间，所述连接钉设置于第一连接板和第二连接板的外侧，所述连接钉穿过第一连接板和第二连接板与套筒连接。

进一步地，所述第一驱动器/第二驱动器的两侧设置有一体成形的法兰，所述法兰的两侧分别与压板和第二连接板的末端覆压，并通过连接钉将法兰、压板和第二连接板固定。

进一步地，所述第三连接臂包括第三连接板、第四连接板和支撑组件；所述第三连接板和第四连接板间隔连接，所述第三连接板与第二驱动器的输出端连接，所述第四连接板与第二连接臂旋转连接；所述支撑组件固定连接于第三连接板和第四连接板的底端，所述支撑组件的末端为圆弧面。

进一步地，所述第三连接板和第四连接板为镂空板。

本实用新型的有益效果如下所述：一种安装于行走机器人上的支撑脚，设置有第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，所述第一连接臂可沿着机器人底盘竖直转动，所述第二连接臂可沿第一连接臂水平转动，所述第三连接臂可沿第二连接臂水平转动，第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂配合第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器即可完成支撑脚的行走，结构简单，行走灵活。

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为本实用新型与机器人底盘连接的结构示意图；

附图3为本实用新型与机器人底盘连接的结构爆炸图；

附图4为本实用新型所述的第二连接臂的结构示意图；

附图5为本实用新型所述的第二连接臂的结构爆炸图；

附图6为本实用新型所述的第三连接臂的结构示意图；

附图7为本实用新型所述的第一连接臂的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如附图1至7所述的一种安装于行走机器人上的支撑脚，本实施例中此种支撑脚共有六只，对称的分布在机器人底盘6的两侧，完成机器人的行走。

所述支撑脚包括第一连接臂1、第二连接臂2、第三连接臂3、第一驱动器4、第二驱动器5和第三驱动器7，其中第一驱动器4、第二驱动器5和第三驱动器7均为伺服电机。

所述第二连接臂2的两端分别固定连接有输出轴水平设置的第一驱动器4和第二驱动器5。所述第一连接臂1的一端旋转连接于第二连接臂2的一端且与第一驱动器4的输出端连接，所述第三连接臂3旋转连接于第二连接臂2的另一端且与第二驱动器5的输出端连接；机器人底盘6固定连接有输出轴竖直设置的第三驱动器7，所述第一连接臂1的另一端与机器人底盘6旋转连接且与第三驱动器7的输出端连接。所述第三驱动器7的动作可以控制支撑腿前进，所述第一驱动器5的动作可以控制第三连接臂的升降，所述第二驱动器5动作可以控制第三连接臂延伸。

所述第二连接臂2包括间隔设置的第一连接板8和第二连接板9。所述第一连接板8和第二连接板9连接组件固定。所述连接组件包括套筒10和连接钉11，所述套筒10的两端分别顶压在第一连接板8和第二连接板9的内侧面上，所述连接钉11设置在第一连接板8和第二连接板9的外侧，并穿过第一连接板8或第二连接板9与套筒10通过螺纹连接。

所述第一驱动器4和第二驱动器5分布于第一连接板8和第二连接板9的两端，并设置于第一连接板8和第二连接板9之间。所述第一驱动器4和第二驱动器5的两个相对的侧面上设置有法兰12，所述法兰12的两侧分别与压板13和第二连接板9的末端覆压，并通过连接钉12将法兰12、压板13和第二连接板9固定在一起。所述第一连接臂1和第三连接臂3分别转轴与第一连接板8旋转连接。所述转轴的旋转轴线分别与第一驱动器的输出轴或是第二驱动器的输出轴位于同一直线上。所述第三连接臂3包括第三连接板14、第四连接板15和支撑组件16，其中所述第三连接板14和第四连接板15均为镂空板，以便减轻整个支撑脚的质量。所述第三连接板14和第四连接板15间隔连接，所述第三连接板14与第二驱动器5的输出端连接所述第四连接板15与第二连接臂2旋转连接；所述支撑组件16固定连接于第三连接板14和第四连接板15的底端，所述支撑组件16的末端为圆弧面。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种安装于行走机器人上的支撑脚，其特征在于：包括第一连接臂(1)、第二连接臂(2)和第三连接臂(3)；所述第二连接臂(2)的两端分别固定连接有输出轴水平设置的第一驱动器(4)和第二驱动器(5)，所述第一连接臂(1)的一端旋转连接于第二连接臂(2)的一端且与第一驱动器(4)的输出端连接，所述第三连接臂(3)旋转连接于第二连接臂(2)的另一端且与第二驱动器(5)的输出端连接；机器人底盘(6)固定连接有输出轴竖直设置的第三驱动器(7)，所述第一连接臂(1)的另一端与机器人底盘(6)旋转连接且与第三驱动器(7)的输出端连接。

2.根据权利要求1所述的一种安装于行走机器人上的支撑脚，其特征在于：所述第二连接臂(2)包括第一连接板(8)和第二连接板(9)；所述第一连接板(8)和第二连接板(9)通过连接组件连接；所述第一驱动器(4)和第二驱动器(5)设置于第一连接板(8)和第二连接板(9)之间，且与第二连接板(9)固定连接；所述第一连接臂(1)和第三连接臂(3)分别与第一连接板(8)旋转连接。

3.根据权利要求2所述的一种安装于行走机器人上的支撑脚，其特征在于：所述连接组件包括套筒(10)和连接钉(11)，所述套筒(10)设置于第一连接板(8)和第二连接板(9)之间，所述连接钉(11)设置于第一连接板(8)和第二连接板(9)的外侧，所述连接钉(11)穿过第一连接板(8)和第二连接板(9)与套筒(10)连接。

4.根据权利要求2所述的一种安装于行走机器人上的支撑脚，其特征在于：所述第一驱动器(4)/第二驱动器(5)的两侧设置有一体成形的法兰(12)，所述法兰(12)的两侧分别与压板(13)和第二连接板(9)的末端覆压，并通过连接钉(11)将法兰(12)、压板(13)和第二连接板(9)固定。

5.根据权利要求1所述的一种安装于行走机器人上的支撑脚，其特征在于：所述第三连接臂(3)包括第三连接板(14)、第四连接板(15)和支撑组件(16)；所述第三连接板(14)和第四连接板(15)间隔连接，所述第三连接板(14)与第二驱动器(5)的输出端连接，所述第四连接板(15)与第二连接臂(2)旋转连接；所述支撑组件(16)固定连接于第三连接板(14)和第四连接板(15)的底端，所述支撑组件(16)的末端为圆弧面。

6.根据权利要求5所述的一种安装于行走机器人上的支撑脚，其特征在于：所述第三连接板(14)和第四连接板(15)为镂空板。

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