CN210476969U - 一种工业机器人全方位夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人全方位夹取装置，涉及工业器械技术领域。包括夹臂，夹臂包括顶部相互插接的左侧板和右侧板，左侧板和右侧板的相对侧固定连接有拉簧，左侧板和右侧板的底部分别固定连接有左底板和右底板，左底板的顶部固定连接有第一伺服电机，左底板的底部固定连接有周转轴座，周转轴座上通过中轴固定连接有从动转盘。通过设置周转轴座，在夹手将潮湿润滑的工件夹取后，设置第一伺服电机，使得夹手围绕中轴反向旋转至镜像位置，并插入左侧板和右侧板之间，在拉簧的作用下进行一定夹紧作用，在夹手围绕中轴反向旋转过程中，工件上下颠倒，便于将一定程度避免潮湿润滑的工件。

Description

一种工业机器人全方位夹取装置

技术领域

本实用新型涉及工业机械技术领域，具体为一种工业机器人全方位夹取装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，在工学机器人所用的夹取装置方面现有的结构设计还存在如下问题：

1、现有技术中，在夹持的工件外部较潮湿润滑时，现有的夹手夹持起时，存在下滑隐患，若采用加大夹持力的方式，可能导致较为脆弱或表面喷涂有其他涂层的造成破坏，影响工件的质量；

2、现有技术中，在机器人夹手夹持后，若输送距离较远，外部潮湿润滑的工件在夹持过程中由于下滑动作，易造成工件坠落，造成跌落破碎，影响工件自身的安全。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人全方位夹取装置，具备一定程度避免潮湿润滑的工件坠落，双重阻止工件坠落，提高装置的夹取安全效果等优点，解决了外部潮湿润滑的工件，易造成工件坠落，造成跌落破碎的问题。

(二)技术方案

为实现上述一定程度避免潮湿润滑的工件坠落，双重阻止工件坠落，提高装置的夹取安全效果的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人全方位夹取装置，包括夹臂，所述夹臂包括顶部相互插接的左侧板和右侧板，所述左侧板和右侧板的相对侧固定连接有拉簧，所述左侧板和右侧板的底部分别固定连接有左底板和右底板，所述左底板的顶部固定连接有第一伺服电机，所述左底板的底部固定连接有周转轴座，所述周转轴座上通过中轴固定连接有从动转盘，所述第一伺服电机的输出轴上固定连接有主动转盘，且主动转盘和从动转盘通过传动带传动连接，所述从动转盘的中轴上通过连接板固定连接有位于左侧板左下部的夹手，所述左侧板和右侧板的相对侧设有滑轮组，所述左侧板和右侧板的相背部固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端固定连接有制动盘，且制动盘和滑轮组的滑轮传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述右侧板的顶部和底部分别固定连接有第一气缸和滑轨机构，所述滑轨机构包括轨板，所述轨板内卡接有滑板，所述滑板的一侧固定连接有位于左侧板和右侧板之间空隙正下方挡条，所述滑板的另一侧固定连接有和第一气缸输出端固定连接的顶板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述挡条为向上弯曲的软性挡板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述滑轮组包括通过轴座和左侧板和右侧板活动连接的滑轮，且滑轮最底部位于左侧板和右侧板的相对侧底部。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹手包括和连接板固定连接的背板，所述背板顶部的两侧通过活动轴活动连接有力臂，所述力臂的底部通过活动轴活动连接有制动杆，所述制动杆之间设有固定连接于背板顶部的第二气缸，所述第二气缸的输出轴和制动杆远离力臂的一端通过活动轴活动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述左侧板上固定连接有横向的插板并和右侧板插接，且插板的一端固定连接有位于右侧板侧表面的限位圈，所述左侧板和右侧板上插接有插轴。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种工业机器人全方位夹取装置，具备以下有益效果：

1、该工业机器人全方位夹取装置，通过设置周转轴座，在夹手将潮湿润滑的工件夹取后，设置第一伺服电机，使得夹手围绕中轴反向旋转至镜像位置，并插入左侧板和右侧板之间，在拉簧的作用下进行一定夹紧作用，由于在夹手围绕中轴反向旋转过程中，工件上下颠倒，便于将一定程度避免潮湿润滑的工件坠落。

2、该工业机器人全方位夹取装置，通过设置滑轮组，便于在夹取后机器人运转时间较长，工件产生下滑时，设置第二伺服电机，使得滑轮组的滑轮转动，并带动滑轮之间的工件向上移动，结合挡板，可双重阻止工件坠落，提高装置的夹取安全效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的夹取状态示意图；

图3为本实用新型的夹手结构示意图；

图4为本实用新型的滑轨机构结构示意图。

图中：1、夹臂；11、左侧板；12、右侧板；13、拉簧；14、左底板；15、右底板；16、插轴；2、滑轮组；3、第一伺服电机；31、第二伺服电机；32、第一气缸；33、第二气缸；4、周转轴座；5、夹手；51、背板；52、力臂；53、制动杆；6、滑轨机构；61、轨板；62、滑板；63、挡条；64、顶板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种工业机器人全方位夹取装置，包括夹臂1，所述夹臂1包括顶部相互插接的左侧板11和右侧板12，所述左侧板11和右侧板12的相对侧固定连接有拉簧13，所述左侧板11和右侧板12的底部分别固定连接有左底板14和右底板15，所述左底板14的顶部固定连接有第一伺服电机3，所述左底板14的底部固定连接有周转轴座4，所述周转轴座4上通过中轴固定连接有从动转盘，所述第一伺服电机3的输出轴上固定连接有主动转盘，且主动转盘和从动转盘通过传动带传动连接，所述从动转盘的中轴上通过连接板固定连接有位于左侧板11左下部的夹手5，所述左侧板11和右侧板12的相对侧设有滑轮组2，所述左侧板11和右侧板12的相背部固定连接有第二伺服电机31，所述第二伺服电机31的输出端固定连接有制动盘，且制动盘和滑轮组2的滑轮传动连接。

具体的，所述右侧板12的顶部和底部分别固定连接有第一气缸32和滑轨机构6，所述滑轨机构6包括轨板61，所述轨板61内卡接有滑板62，所述滑板62的一侧固定连接有位于左侧板11和右侧板12之间空隙正下方挡条63，所述滑板62的另一侧固定连接有和第一气缸32输出端固定连接的顶板64，所述挡条63为向上弯曲的软性挡板。

本实施方案中，挡条63为向上弯曲的软性挡板，便于工件由下而上插入后，亦可将其限位并防止其跌落。

具体的，所述滑轮组2包括通过轴座和左侧板11和右侧板12活动连接的滑轮，且滑轮最底部位于左侧板11和右侧板12的相对侧底部。

本实施方案中，滑轮组2由多个滑轮组成，最底部的滑轮可在工件插入时提供最初的制动效果。

具体的，所述夹手5包括和连接板固定连接的背板51，所述背板51顶部的两侧通过活动轴活动连接有力臂52，所述力臂52的底部通过活动轴活动连接有制动杆53，所述制动杆53之间设有固定连接于背板51顶部的第二气缸33，所述第二气缸33的输出轴和制动杆53远离力臂52的一端通过活动轴活动连接，所述左侧板11上固定连接有横向的插板并和右侧板12插接，且插板的一端固定连接有位于右侧板12侧表面的限位圈，所述左侧板11和右侧板12上插接有插轴16。

本实施方案中，左侧板11和右侧板12上插接有插轴16可防止左侧板11和右侧板12错位。

本实用新型的工作原理及使用流程：在使用时，设置第二气缸33，将制动杆53的相对侧向下拉动，使得制动杆53的水平投影长度增加，将力臂52下端远离，在活动轴的作用下，使得力臂52的上段夹紧工件，设置第一伺服电机3，在传动带的作用下将周转轴座4上的从动转盘转动，将夹手5夹取的工件甩入滑轮组2之间，以进行运输距离较短的夹取操作，在运输距离较长时，工件下滑，单纯夹手5夹取不足以稳定夹持工件时，重复上述操作，在工件甩入滑轮组2之间后，设置第二伺服电机31，使得第二伺服电机31输出端的转盘带动滑轮组2的滑轮转动，将工件由侧部向上牵引，设置第二气缸33使其输出端将顶板64左右移动，将滑板62带动挡条63移动至夹臂1的正下方并将工件挡住，取出工件时，反向操作即可。

综上所述，该工业机器人全方位夹取装置，通过设置周转轴座4，在夹手5将潮湿润滑的工件夹取后，设置第一伺服电机3，使得夹手5围绕中轴反向旋转至镜像位置，并插入左侧板11和右侧板12之间，在拉簧13的作用下进行一定夹紧作用，由于在夹手5围绕中轴反向旋转过程中，工件上下颠倒，便于将一定程度避免潮湿润滑的工件，通过设置滑轮组2，便于在夹取后机器人运转时间较长，工件产生下滑时，设置第二伺服电机31，使得滑轮组2的滑轮转动，并带动滑轮之间的工件向上移动，结合挡板，可双重阻止工件坠落，提高装置的夹取安全效果。

需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种工业机器人全方位夹取装置，包括夹臂(1)，其特征在于：所述夹臂(1)包括顶部相互插接的左侧板(11)和右侧板(12)，所述左侧板(11)和右侧板(12)的相对侧固定连接有拉簧(13)，所述左侧板(11)和右侧板(12)的底部分别固定连接有左底板(14)和右底板(15)，所述左底板(14)的顶部固定连接有第一伺服电机(3)，所述左底板(14)的底部固定连接有周转轴座(4)，所述周转轴座(4)上通过中轴固定连接有从动转盘，所述第一伺服电机(3)的输出轴上固定连接有主动转盘，且主动转盘和从动转盘通过传动带传动连接，所述从动转盘的中轴上通过连接板固定连接有位于左侧板(11)左下部的夹手(5)，所述左侧板(11)和右侧板(12)的相对侧设有滑轮组(2)，所述左侧板(11)和右侧板(12)的相背部固定连接有第二伺服电机(31)，所述第二伺服电机(31)的输出端固定连接有制动盘，且制动盘和滑轮组(2)的滑轮传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人全方位夹取装置，其特征在于：所述右侧板(12)的顶部和底部分别固定连接有第一气缸(32)和滑轨机构(6)，所述滑轨机构(6)包括轨板(61)，所述轨板(61)内卡接有滑板(62)，所述滑板(62)的一侧固定连接有位于左侧板(11)和右侧板(12)之间空隙正下方挡条(63)，所述滑板(62)的另一侧固定连接有和第一气缸(32)输出端固定连接的顶板(64)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人全方位夹取装置，其特征在于：所述挡条(63)为向上弯曲的软性挡板。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人全方位夹取装置，其特征在于：所述滑轮组(2)包括通过轴座和左侧板(11)和右侧板(12)活动连接的滑轮，且滑轮最底部位于左侧板(11)和右侧板(12)的相对侧底部。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人全方位夹取装置，其特征在于：所述夹手(5)包括和连接板固定连接的背板(51)，所述背板(51)顶部的两侧通过活动轴活动连接有力臂(52)，所述力臂(52)的底部通过活动轴活动连接有制动杆(53)，所述制动杆(53)之间设有固定连接于背板(51)顶部的第二气缸(33)，所述第二气缸(33)的输出轴和制动杆(53)远离力臂(52)的一端通过活动轴活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人全方位夹取装置，其特征在于：所述左侧板(11)上固定连接有横向的插板并和右侧板(12)插接，且插板的一端固定连接有位于右侧板(12)侧表面的限位圈，所述左侧板(11)和右侧板(12)上插接有插轴(16)。

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