CN210459897U - 吸附装置及喷涂系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种吸附装置及喷涂系统，吸附装置包括：壳体；带电结构，安装在壳体上；真空泵，运动地安装在壳体上，在运动过程中可与带电结构电连接或与带电结构断开；第一驱动件，与真空泵连接，用于驱动真空泵运动；吸盘，安装在壳体上，能够在真空泵与带电结构电连接时吸附在作业体上，及能够在真空泵与带电结构断开时与作业体脱离吸附。该方案吸附装置包括带电结构，而真空泵能够在第一驱动件的驱动下运动，从而能够与带电结构相互分离或接触，从而实现真空泵的通电和断电，即这里真空泵的通电或断电是通过真空泵的运动来实现的。而这种结构，结构简单且不需要设置开关等精细元件，因而使得吸附装置在恶劣环境下更经久耐用而不易损坏。

Description

吸附装置及喷涂系统

技术领域

本实用新型涉及真空吸附领域，更具体而言，涉及一种吸附装置及喷涂系统。

背景技术

目前吸盘装置的应用范围越来越广泛，其具体可用于将一个零部件吸附到墙面等物体上。而真空吸盘装置一般都通过控制真空泵的通电情况来控制吸盘的吸附情况，即真空泵通电时吸盘吸附，而在真空泵断电时吸盘脱离吸附。而目前在控制真空泵的通电断电时，都是在真空泵的电路上设置电磁阀，然后通过电磁阀的开合来进行真空泵的通电与断电。而这种方式需要额外设置电磁阀，还需要额外设置控制电磁阀的控制结构，而电磁阀和控制结构均为比较精密地元件，在将其用于露天环境等场合时，电磁阀等容易损坏，从而使得吸盘装置容易损坏。

因此，如何设计出一种更经久耐用的吸盘装置成为目前亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的一个目的在于，提供一种吸附装置。

实用新型的另一个目的在于，提供一种包括上述吸附装置的喷涂系统。

为实现上述目的，本实用新型第一方面的实施例提供了一种吸附装置，包括：壳体；带电结构，安装在所述壳体上；真空泵，运动地安装在所述壳体上，且所述真空泵在运动过程中能够与所述带电结构电连接或与所述带电结构断开；第一驱动件，安装在所述壳体上，与所述真空泵连接，用于驱动所述真空泵运动；吸盘，安装在所述壳体上，能够在所述真空泵与所述带电结构电连接时吸附在作业体上，以及能够在所述真空泵与所述带电结构断开时与所述作业体脱离吸附。

根据本实用新型的实施例提供的吸附装置，包括壳体、带电结构、真空泵、第一驱动件和吸盘，而壳体用于安装和容纳带电结构、真空泵等零件，而带电结构用于为真空泵供电，而真空泵在通电时能够抽取吸盘内的气体，以使吸盘吸附在墙体等作业体上，而真空泵在断电时无法抽取吸盘内的气体。同时由于墙体等作业体一般都比较粗糙，因此，在真空泵断电时，吸盘会与墙体等自动脱离吸附。而第一驱动件用于与真空泵连接，以便能够驱动真空泵运动，而真空泵运动能够使真空泵与带电结构电连接或使真空泵与带电结构断开，而真空泵断电后，吸盘与墙体脱离吸附，而真空泵接电后，吸盘与墙体相吸附，这样通过第一驱动件便能够合理控制吸盘的工作，从而能够合理控制待吸附件与墙体等作业体之间的吸附情况。该种方案，吸附装置包括带电结构，而真空泵能够在第一驱动件的驱动下运动，从而能够与带电结构相互分离或接触，从而实现真空泵的通电和断电，即这里真空泵是运动的，而带动结构相当于是不动的，而真空泵的通电或断电是通过真空泵的运动来实现的。而通过真空泵的运动来实现的通电或断电的结构比较简单，且不需要设置开关等精细元件，因而使得吸附装置在恶劣环境下更经久耐用而不易损坏，进而便可提高吸附装置的使用寿命。

另外，根据本实用新型上述实施例提供的喷涂系统还具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，所述吸盘的数量为多个，所述真空泵的数量为多个，且多个所述吸盘与多个所述真空泵一一对应设置；多个所述真空泵能够在所述第一驱动件的作用下绕环形轨迹循环运动，多个所述吸盘活动地安装在壳体上，能够在所述第一驱动件的作用下和多个所述真空泵同步运动；其中，所述带电结构对应所述环形轨迹的部分位置设置，多个所述真空泵能够循环经过所述带电结构并能够与所述带电结构循环电连接，以使多个所述吸盘能够轮流吸附在所述作业体上。

在该些技术方案中，可设置多个吸盘和多个真空泵，即设置至少两个吸盘和至少两个真空泵。这样可通过多个吸盘来与墙体等作业体进行吸附。且优选地，可将吸盘与真空泵一一对应设置，以使真空泵能够对固定的吸盘进行抽真空。同时，可合理设置第一驱动件的结构以及多个真空泵的位置，以使多个真空泵能够在第一驱动件的作用下绕环形轨迹循环运动，而多个吸盘能够活动地一一对应多个真空泵设置，以使多个吸盘能够与多个真空泵同步运动。而带电结构对应环形轨迹的部分位置设置，即是说带电结构并没有绕整个环形轨迹设置成环形，这样多个真空泵在沿环形轨迹循环运动时，便能够轮流且循环地经过带电结构，并轮流且循环地与带电结构进行电连接，这样多个真空泵便能够轮流进行通电、断电，以轮流对多个吸盘进行抽真空，从而使得多个吸盘能够轮流且循环地与墙体等进行吸附或脱离吸附，这样通过多个吸盘的轮流吸附与脱离吸附便能够实现吸附装置在墙体等上的自动爬行。这样在通过吸附装置将常规外墙喷涂系统的喷涂机器人或者外墙轨道喷涂系统的轨道通过上述吸附装置安装在外墙等作业体上时，可使喷涂系统的吊架与吸附装置同步运动，以使吸附装置能够在吊架下放喷涂机器人或轨道时能够随着喷涂机器人或轨道同步爬行到与喷涂机器人或轨道相适应的高度位置，以确保喷涂机器人或轨道和吸附装置能够始终在合适的位置上进行适配，从而使得喷涂机器人或轨道能够在调整高度后依旧能够通过吸附装置吸附在墙体等上。而这种结构，在上下调整喷涂机器人或轨道的高度位置时，吸附装置始终吸附在墙体上，而没有与墙体脱离，这样便能够确保轨道在上下运动过程中的稳定性，防止轨道在上下运动时发生意外坠落等情况。

其中，在实际过程中，为了多个吸盘在循环旋转过程中，能够与墙体等作业体进行吸附，可将多个吸盘在垂直墙体的面上设置成环形，这样通过多个吸盘的旋转，多个吸盘便能够轮流与墙体进行吸附。即这里的环形轨迹优选位于垂直于吸附面的面上。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一驱动件包括能够旋转地环形传动件，多个所述真空泵沿所述环形传动件的周向方向分布，并均与所述环形传动件连接，所述环形传动件旋转，能够带动多个所述真空泵和多个所述吸盘随所述环形传动件一起旋转。

在该些技术方案中，第一驱动件包括能够旋转地环形传动件，环形传动件可具体为皮带或链条等结构。而多个真空泵可直接沿环形传动件的周向方向分布，以使多个真空泵和多个吸盘能够随着环形传动件一起旋转。而这种结构可简单方便地通过环形传动件实现多个真空泵和多个吸盘绕固定轨迹的旋转，因而能够使产品的结构比较简单。当然，这里的环形传动件也可为转盘等结构。

其中，为了环形传动件旋转时能够带动多个吸盘与墙体轮流吸附，可将环形传动件沿垂直于墙体的方向设置，即将环形传动件沿作业体的前后方向设置。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一驱动件包括安装在所述壳体上的第一电机和安装在所述壳体上的带传动组件或链条传动组件，所述第一驱动件包括带传动组件时，所述环形传动件为所述带传动组件的皮带，所述第一驱动件包括链条传动组件时，所述环形传动件为所述链条传动组件的链条。

在该些技术方案中，第一驱动件还包括第一电机以及带传动组件或链条传动组件等结构，这样便能够通过皮带或链条等实现多个真空泵的同步驱动。而带传动组件或链条传动组件具体包括一个与第一电机连接的主动轮以及通过皮带与主动轮连接的从动轮。而对于带传动组件而言，主动轮和从动轮为皮带轮，而对于链条传动组件而言，主动轮和从动轮为链轮。而在其它方案中，第一驱动件还可为包括安装在壳体上的第一电机和与第一电机连接的齿轮组件或者转动圈或者转动盘等结构。

在上述任一技术方案中，优选地，所述环形传动件的数量为两个，两个所述环形传动件对称设置在多个所述真空泵的两侧。

在该些技术方案中，环形传动件的数量优选为两个，且两个环形传动件同步运动，这样便能够通过两个环形传动件来带动多个真空泵和多个吸盘同步运动，因而可确保环形传动件与真空泵和吸盘之间的连接可靠性。

在上述任一技术方案中，优选地，多个吸盘在所述第一驱动件的作用下和多个所述真空泵同步运动时，至少有一个吸盘吸附在作业体上，这样能够确保吸附装置至少能够始终吸附在墙体等作业体上，从而可防止外墙喷涂系统的喷涂机器人或外墙轨道喷涂系统的轨道等悬空设置。

在上述任一技术方案中，优选地，所述环形传动件沿垂直于所述作业体的方向设置。即环形传动件优选垂直或大致垂直墙体等作业体设置，而这样设置，在将多个吸盘绕环形传动件的周向设置时，使得多个吸盘在转动到靠墙一面时能够与墙体进行吸附，而在转动到背离墙体的一面时便能够与墙体脱离吸附。

其中，优选地，所述环形传动件为长条形，比如呈腰形或跑道形，这样就使得环形传动件能够与墙体配合的长度较长，从而使得多个吸盘能够同时与墙体进行吸附。当然，在特殊情况下，环形传动件也可呈圆形或椭圆形。

在上述任一技术方案中，优选地，所述带电结构为带电滑轨，多个所述真空泵在绕所述环形轨迹循环运动时，至少有两个所述真空泵能够同时与所述带电滑轨电连接。

在该些技术方案中，可优选将带电结构设置成具有一定长度的带电滑轨，这样在多个真空泵循环旋转时，便能够使多个真空泵能够同时与带电滑轨电连接，这样就使得吸附装置在爬行时，有多个吸盘吸附在墙体等上，这样便可确保吸附装置在爬行时的可靠性。其中，优选地，可合理设置带电滑轨的长度和相邻两个真空泵之间的距离，以使多个真空泵在旋转时，有两个或三个或更多的真空泵能够同时与带电滑轨电连接，这样便可确保多个真空泵在绕环形轨迹循环运动时，至少有两个吸盘能够吸附在墙体等作业体上。

在上述任一技术方案中，优选地，所述吸盘的数量为6个，所述真空泵的数量为6个。

在该些技术方案中，吸盘的数量和真空泵的数量优选为6个，这样能够使吸盘的数量和真空泵的数量比较适中，而不会过多，而导致吸附装置整体结构过于复杂。

在上述任一技术方案中，优选地，所述壳体上设置有安装槽，所述吸盘和所述真空泵均安装在所述安装槽内，所述带电结构对称分布安装在所述安装槽相对设置的两侧壁上。

在该些技术方案中，可在壳体上设置安装槽，以便能够将吸盘和真空泵等零件安装在安装槽内，这样便能够通过壳体对吸盘和真空泵等零件进行保护。而带电结构优选对称分布安装在安装槽相对设置的两侧壁上，这样便能够通过对称分布的两个带电结构来为一个或多个真空泵供电。

在上述任一技术方案中，优选地，所述带电结构包括两个对称分布在所述安装槽的两内侧壁的带电滑轨，且所述带电滑轨靠近所述安装槽的槽口设置；所述第一驱动件包括安装在所述安装槽外的第一电机和安装在所述安装槽内的传动组件，所述传动组件与所述第一电机和所述真空泵连接，能够在所述第一电机的作用下带动所述真空泵运动，以使所述真空泵与所述带电结构电连接或与所述带电结构断开。

在该些技术方案中，带电结构优选包括两个对称分布在安装槽的两内侧壁的带电滑轨，且带电滑轨靠近安装槽的槽口设置，这样就使得安装槽的槽口处的左右两侧均能够导电，而使安装槽的两侧侧壁靠近槽底的位置不能带电，从而使得真空泵在运动到槽口处的位置时便能够与带电滑轨进行电连接，而在运动到槽底处的位置时不能够与带电滑轨进行电连接。而带电滑轨能够增加带电结构的长度，从而使得带电滑轨能够同时为多个真空泵进行供电。同时，第一驱动件的结构优选为包括第一电机和传动组件的结构，而第一电机优选安装在安装槽外，比如壳体的侧壁上，而传动组件优选安装在安装槽内，以方便其与多个真空泵进行配合驱动。而传动组件可具体为带传动组件、链条传动组件、传动圈或转动盘或者齿轮组件等环形传动件。而传动组件具体用于在第一电机的作用下带动真空泵运动，以使真空泵能够与带电结构电连接或与带电结构断开。

进一步优选地，环形传动件平行于安装槽的侧壁设置。且优选地，环形传动件的数量为两个，两个环形传动件分别平行安装槽相对设置的两侧壁设置。而多个真空泵优选大致等间距地安装在环形传动件上，这样在多个真空泵随环形传动件循环转动时，便会有部分真空泵显露在吸附装置的外侧，而部分真空泵隐藏安装在吸附装置的内部，而不易被看见，而这样设置使得多个真空泵能够在同一个前后平面内旋转，因而能够与同一个横向位置对应的作业体进行吸附，这样通过多个真空泵的循环运动，便能够实现吸附装置的自动爬行。

本实用新型第二方面的实施例提供了一种喷涂系统，包括第一方面任一项实施例提供的吸附装置。

根据本实用新型的实施例提供的喷涂系统，具有第一方面任一实施例提供的吸附装置，因此，本实用新型的实施例提供的喷涂系统具有第一方面任一实施例提供的吸附装置的全部有益效果，在此不一一列举。

在上述技术方案中，优选地，所述喷涂系统还包括：多个吊架，多个所述吊架相互间隔地安装在所述作业体的顶部；轨道，吊装在多个所述吊架上，并沿所述作业体的周向方向设置，其中，所述吸附装置安装在所述轨道上，并能够吸附安装到所述作业体上；喷涂机器人，所述喷涂机器人包括挂架和喷涂装置，所述挂架安装在所述轨道上，并能够在所述轨道上运动，所述喷涂装置安装在所述挂架上，能够对所述作业体的作业面进行喷涂。

在该些技术方案中，喷涂系统可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。而喷涂系统具体包括多个吊架、轨道、吸附装置和喷涂机器人，其中，吊架用于悬挂安装在高处，比如安装在建筑等作业体的屋顶上，以便能够实现轨道在建筑的侧面上的吊装，而轨道由吊架安装在建筑等作业体需要喷涂的作业体处，并沿建筑等作业体的周向方向设置。而轨道能够实现喷涂机器人的安装，且能够为喷涂机器人的横向移动提供一个行走平台。而吸附装置用于在轨道吊装好后，将轨道与建筑墙体等进行连接，以便能够确保轨道在吊装后的固定，这样便能够确保轨道安装后的稳定性。而喷涂机器人具体用于对墙体等作业体进行喷涂，而喷涂机器人包括用于放置物品以及实现与轨道之间的连接的挂架以及安装在挂架上，具体用于对作业体进行喷涂的喷涂装置。而该种结构通过设置轨道，并将挂架能够沿轨道运动地安装在轨道上，能够实现喷涂机器人沿作业体的横向方向上的灵活移动，从而能够实现横向自动喷涂及转弯，解决了目前的喷涂机器人横向移动不灵活并且需要人工辅助移动的问题。而通过在轨道上安装吸附装置，使得轨道在安装好后，能够通过吸附装置吸附在墙体等上，这样便可通过吊架和吸附装置对轨道进行双重固定，因而可确保轨道安装的稳定性，这样便能够在挂架沿轨道运动时，降低轨道的晃动，以使喷涂机器人能够更平稳地运动，从而便可避免喷涂机器人在喷涂时，因晃动而发生喷涂位置偏差而无法定点精确喷涂的情况发生。同时，也可防止挂架等上的零件因晃动而易发生掉落等现象的发生。而事实上，建筑的外墙等喷涂都涉及到高空作业，而高空作业，轻微的晃动都会对喷涂效果以及对产品本身产生较大的影响，而本申请通过设置吸附装置能够有效改善高空晃动，因而可确保喷涂质量，降低喷涂机器人因晃动产生的不良影响。

在上述技术方案中，优选地，所述轨道由多个拼接单元拼接形成，多个所述拼接单元之间相互能够拆卸地连接，或多个所述拼接单元之间为一体式连接。

在该些技术方案中，轨道由多个拼接单元拼接形成，使得在具体布置轨道时，可根据不同建筑外墙轮廓自由拼接轨道，解决了轨道不能重复利用以及轨道运输装配的问题。同时，这样设置也使得轨道能够根据建筑等作业体的实际轮廓而进行适应性调整，从而使得喷涂系统可适应于多种形状的作业体的喷涂。而多个拼接单元之间优选能够拆卸地连接，这样能够方便轨道的运输以及局部维修替换，也方便轨道的重复多次利用。当然，多个拼接单元之间也可为一体式连接，或不可拆卸地连接，比如焊接。

在上述任一技术方案中，优选地，所述拼接单元包括：安装架，所述安装架上设置有吊装结构，所述安装架通过所述吊装结构吊装在所述吊架上，所述吸附装置安装在所述安装架上；多个第一导轨，每一所述第一导轨均沿所述作业体的横向方向设置，且多个所述第一导轨沿所述作业体的纵向方向间隔安装在所述安装架上；其中，所述喷涂机器人包括第二驱动件和多个固定组件，多个所述固定组件滑动地安装在多个所述第一导轨上，所述第二驱动件能够驱动所述挂架沿多个所述第一导轨运动。

在该些技术方案中，拼接单元包括安装架和第一导轨，而安装架用于实现拼接单元与吸附装置以及吊架之间的连接，具体地，可在安装架上设置吊装结构，比如吊环，以实现拼接单元与吊架之间的连接，而安装架与吸附装置优选能够拆卸地连接，比如螺钉连接，当然，安装架与吸附装置之间也可焊接连接。而多个第一导轨用于实现轨道与挂架之间的滑动安装，以及用于对挂架的运动进行导向。而第一导轨优选为横向设置的横向导轨，而多个横向导轨之间优选沿纵向方向相互间隔设置，这样便能够形成多个高度不等的导轨，从而能够将挂架的不同高度位置均与轨道进行连接，这样便能够增强挂架的安装稳定性。当然，第一导轨的数量也可为一个，或者多个第一导轨也可沿前后方向设置，这样能将挂架的底部或者顶部与轨道进行连接。

其中，在具体安装时，可优选将吸附装置与安装架通过螺钉进行连接。

在上述任一技术方案中，优选地，多个所述拼接单元拼接时，任意相邻两个拼接单元的每一所述第一导轨平滑过渡连接。

在该些技术方案中，多个拼接单元拼接时，任意相邻两个拼接单元的每一第一导轨平滑过渡连接，这样能够使拼接单元拼装好后，能够形成平滑地导轨，从而使得喷涂机器人能够在轨道上平滑运动，而不易发生颠簸现象。

在上述任一技术方案中，优选地，所述拼接单元还包括安装在所述安装架上的第二导轨，所述第二导轨上设置有防滑结构，所述第二导轨沿所述作业体的周向方向设置，所述第二驱动件包括与所述防滑结构配合的驱动轮以及用于驱动所述驱动轮转动的第二电机，其中，所述驱动轮能够在所述第二电机的驱动下与所述防滑结构配合，并驱动所述挂架沿多个所述第一导轨和所述第二导轨运动。

在该些技术方案中，拼接单元还包括其上设置有防滑结构的第二导轨且第二导轨也沿作业体的周向方向设置，而第二驱动件包括与防滑结构配合的驱动轮以及用于带动驱动轮进行转动的第二电机，这样第二电机便可通过驱动轮带动挂架在多个第一导轨和第二导轨上运动。而防滑结构的设置能够在挂架停止运动后，防止挂架往回滑，这样便能够将挂架精准地停留在预设的横向位置上。

在上述任一技术方案中，优选地，所述固定组件包括安装在所述挂架上的座体和安装在所述座体上的多个导向轮，所述多个导向轮之间形成有一导向通道，多个所述第一导轨能够滑动地安装在多个所述固定组件的多个所述导向通道内。

在该些技术方案中，固定组件的数量可优选为多个，而每个固定组件优选包括四个导向轮，而四个导向轮之间由座体连接成整体，而通过四个导向轮能够形成一导向通道，而多个固定组件接合在一起，便能形成一个较长的通道，这样便能够通过多个固定组件的导向轮实现轨道与挂架之间的滑动。而在安装时，可将四个导向轮中的两个安装在第一导轨的内侧，而将四个导向轮中的另外两个安装在第一导轨的外侧。同时，可将多个固定组件分成多列多排设置，而固定组件的排数与第一导轨的数量一致，而固定组件的列数可根据实际需要进行设置。具体地，比如在第一导轨的数量为两个时，可设置四个固定组件，并将四个固定组件设置成两列两排。

其中，优选地，固定组件的数量优选为四个，且四个固定组件优选设置在挂架靠墙设置的面的四个角上。

在上述任一技术方案中，优选地，所述安装架包括多个安装管。

在该些技术方案中，安装架优选由多个安装管组成，这样能够使安装架的整体结构较简单，因而可降低成本。

在上述任一技术方案中，优选地，多个所述拼接单元拼接时，任意相邻两个所述拼接单元的第二导轨平滑过渡连接，所述防滑结构为齿条或链条，所述驱动轮为与所述齿条或链条相适配的齿轮。

在该些技术方案中，多个拼接单元拼接时，任意相邻两个拼接单元的第二导轨平滑过渡连接，这样能够使拼接单元拼装好后，能够形成平滑地导轨，从而使得喷涂机器人能够在第二导轨上平滑运动，而不易发生颠簸现象。而防滑结构优选为齿条或链条，而驱动轮优选为齿轮，这样在挂架横向移动并停止后便能够通过齿轮与齿条或链轮的配合锁住挂架，防止挂架打滑回退。当然，在其它方案中，防滑结构和驱动轮也可为其它的结构形式，而不限于齿轮齿条或是齿轮链条。

其中，在具体安装时，可将第二导轨与安装管焊接安装在一起。

在上述任一技术方案中，优选地，每一所述安装管均沿所述作业体的纵向方向与多个所述第一导轨连接，且多个所述安装管沿所述作业体的横向方向间隔设置。

在该些技术方案中，可优选将多个安装管均沿作业体的纵向方向，也即高度方向设置，并使安装管与每一个第一导轨连接，这样多个第一导轨便能够通过多个安装管连接成整体。而多个安装管沿作业体的横向方向间隔设置，能够使安装架的横向跨度更大，因而能够使安装管分散设置，防止安装管过于集中。

在上述任一技术方案中，优选地，每一所述安装管上均设置有一所述吊装结构。

在该些技术方案中，可在每一个安装管上均设置一个吊装结构，这样能够使轨道更好吊装。当然，在安装管的数量特别多时，也可只在部分安装管上设置吊装结构。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一导轨的数量为两个，所述安装管的数量为两个，每一所述安装管的一端与两个所述第一导轨中的一所述第一导轨连接，每一所述安装管的另一端与两个所述第一导轨中的另一所述第一导轨连接。

在该些技术方案中，第一导轨和数量、安装管的数量优选均两个，这样能够使轨道的既能够满足强度要求，又能够防止轨道的结构过于复杂。而每一安装管的一端与两个第一导轨中的一第一导轨连接，每一安装管的另一端与两个第一导轨中的另一第一导轨连接，即是说，在具体安装时，可将安装管的上端与上导轨连接，而将安装管的下端与下导轨连接，这样能够使两个第一导轨和两个安装管的结构更加合理化。

在上述任一技术方案中，优选地，所述固定组件的数量为四个，四个所述固定组件对称设置在所述挂架靠近所述作业体的面上，每一所述固定组件包括四个导向轮，四个所述导向轮对称安装在所述座体上，并围成一所述导向通道。

在该些技术方案中，优选设置四个固定组件来实现挂架与轨道之间的连接，且四个固定组件优选对称设置。而同时，可在每一个固定组件上设置四个导向轮，以通过四个导向轮来形成供第一导轨穿过的导向通道。而这样设置，既能够确保固定组件与第一导轨之间的安装可靠性，也可使固定组件的结构比较简单。

在上述任一技术方案中，优选地，所述安装管包括沿纵向方向设置的竖直部以及两个由所述竖直部的两端沿所述作业体的前后方向向靠近作业体的方向弯折形成的弯折部；其中，所述吊装结构设置在所述弯折部上，所述第一导轨的数量为两个，两个所述第一导轨分别安装在所述弯折部上。

在该些技术方案中，安装管的中部优选竖直设置以形成竖直部，且优选地可将安装管的上下两端弯折以形成前后方向设置的弯折部，这样便能够使第一导轨与安装管的竖直部之间能够保留一定距离，以便于吊装结构和第二导轨等的安装，以及提前在安装管与第一导轨之间预留出容纳固定组件的空间，防止安装管与固定组件在安装时发生干涉。

在上述任一技术方案中，优选地，两个所述弯折部和所述竖直部呈U形设置，两个所述第一导轨分别安装在两个所述弯折部远离所述竖直部的一端的端面上，所述第二导轨安装在所述弯折部上。

在该些技术方案中，两个弯折部和竖直部优选呈U形设置，因为U形结构比较常见且好加工，当然，两个弯折部和竖直部也可呈类U形设置，而不一定要是标准的U形。而第二导轨优选安装在弯折部上。

在上述任一技术方案中，优选地，所述吊架为单悬臂吊架。

在该些技术方案中，吊架优选为单悬臂吊架，即只有一处悬臂的吊架，也即宽度比较窄的吊架，换句话说只有一处悬吊结构的吊架，而这种结构，由于只有一处悬臂，因而宽度可设置的较窄，这样便能够使吊架具有结构相对简单，占地面积小等优点。而现有技术和相关技术中的吊架为保持吊装的稳定性，都至少设置有两个悬臂，从而能够至少实现两处吊装，而这样就会导致吊架的体积庞大，结构复杂，占地大，因而不利于运输、收纳和加工。而吊架的具体结构可参照现有技术中的外墙喷涂机器人的吊架结构或悬架结构进行设计，在此不再赘述。

在上述任一技术方案中，优选地，所述喷涂装置包括：第三导轨，安装在所述挂架的顶部；第四导轨，滑动地安装在所述第三导轨上；喷枪组件，滑动地安装在所述第四导轨上；其中，所述第三导轨在所述挂架的顶部沿所述作业体的纵向方向设置，所述第四导轨沿所述作业体的纵向方向滑动地安装在所述第三导轨上，并在所述第四导轨上沿所述作业体的前后方向设置，所述喷枪组件沿所述作业体的前后方向滑动地安装在所述第四导轨上，或所述第三导轨在所述挂架的顶部沿所述作业体的前后方向设置，所述第四导轨沿所述作业体的前后方向滑动地安装在所述第三导轨上，并在所述第四导轨上沿所述作业体的纵向方向设置，所述喷枪组件沿所述作业体的纵向方向滑动地安装在所述第四导轨上。

在该些技术方案中，喷涂装置包括第三导轨和第四导轨以及喷枪组件，而第三导轨为固定不动的导轨，而第四导轨为滑动地安装在第三导轨上的导轨，且第三导轨和第四导轨中的一个沿纵向方向设置，另一个沿前后方向设置，且喷枪组件能够沿第四导轨的延伸方向滑动，这样通过第四导轨的滑动和喷枪组件的滑动便可实现喷枪组件在纵向方向和前后方向的滑动，这样便可根据实际需要调整喷枪组件的高度和前后距离，这样就使得喷枪组件能够根据实际作业体的情况而灵活调整喷涂位置，从而使得喷涂机器人能够对作业体上的异常区域进行喷涂，比如对外墙阳台和空调凹槽等异形面进行有效喷涂。

在上述任一技术方案中，优选地，所述喷枪组件包括：第一旋转机构，能够转动地安装在所述第四导轨上，且所述第一旋转机构的旋转轴线沿所述作业体的纵向方向设置；第二旋转机构，能够转动地安装在所述第一旋转机构上，且所述第二旋转机构的旋转轴线沿所述作业体的横向方向设置；喷头，安装在所述第二旋转机构上。

在该些技术方案中，喷枪组件包括第一旋转机构、第二旋转机构和喷头，而第一旋转机构沿纵向方向设置，使得喷头能够在水平面内左右转动，而第二旋转机构沿作业体的横向方向设置，能够带动喷头在纵向平面内上下转动。这样通过第一旋转机构、第二旋转机构的旋转便能够进一步实现喷头的角度调节，以使喷头在喷涂时能够更加灵活地调整喷涂位置。

其中，优选地，挂架上设置有供料装置，供料装置与喷涂装置的喷头连接，用于为喷头供料。

其中，优选地，吊架包括与轨道连接的吊装绳和与挂架连接的安全绳，挂架上还设置有安全锁，安全锁能够在安全绳发生异常时锁住安全绳，吊架的架体上设置有配重块、提升机和滑轮组件，吊装绳和安全绳的一端与提升机连接，吊装绳的另一端绕过滑轮组件后与轨道连接，安全绳的另一端绕过滑轮组件后与挂架连接。而吊装绳具体用于实现吊架与挂架之间的连接，具体地，可在挂架上设置吊环等结构，这样可通过吊环等结构来实现安全绳与挂架之间的连接。而安全锁和安全绳起到保护喷涂机器人的作用，防止喷涂机器人在下降过程中出现下降速度过快等异常现象。而通过设置配重块可通过配重块来平衡吊架自身的重量，从而可防止喷涂机器人过重，而导致整个喷涂系统倾覆的现象发生。而提升机用于实现吊装绳和安全绳的提升与下降，进而带动喷涂机器人实现上升与下降。而滑轮组件具体用于引导吊装绳和安全绳，防止吊装绳和安全绳打结。

其中，优选地，吊装绳和安全绳均为钢丝绳，这样可确保吊装绳和安全绳的强度。其中，优选地，吊架上设置有卷扬机，而卷扬机用于实现吊装绳和安全绳的收缩与释放。其中，优选地，吊架上设置有外接电源线，而外接电源线用于为整个系统供电。其中，优选地，喷涂机器人还包括：称重仪，安装在挂架上，供料装置的涂料箱安装在称重仪上，通过设置称重仪，能够通过称重仪来随时涂料箱内的物料，以便能够对涂料箱内的物料进行随时监管。

其中，优选地，第二电机和第一电机均为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪的喷涂精度。

其中，吊架和挂架在现有技术中为比较常见且成熟的结构，因此，其它没有涉及到的结构，可具体参照现有技术中的结构进行设计即可，在此不再赘述。

其中，优选地，喷涂系统为外墙喷涂系统。当然，喷涂系统也可为玻璃幕墙等的喷涂清洗系统，或者喷涂系统也可为内墙喷涂系统。

根据本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型的实施例提供的吸附装置的结构示意图；

图2是根据本实用新型的实施例提供的吸附装置的部分结构示意图；

图3是根据本实用新型的实施例提供的吸附装置的另一部分结构示意图；

图4是根据本实用新型的实施例提供的喷涂系统与作业体的装配结构示意图；

图5是图4中的A处的局部放大结构示意图；

图6是根据本实用新型的实施例提供的喷涂系统的吊架的结构示意图；

图7是根据本实用新型的实施例提供的喷涂系统的轨道的结构示意图；

图8是根据本实用新型的实施例提供的轨道的拼接单元的局部结构示意图；

图9是根据本实用新型的实施例提供的喷涂系统的吸附装置和轨道的装配结构示意图；

图10是根据本实用新型的实施例提供的喷涂系统的喷涂机器人的结构示意图；

图11是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人的固定组件的结构示意图；

图12是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人与轨道的装配结构示意图。

其中，图1至图12中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1吸附装置，10壳体，102安装槽，12带电滑轨，14真空泵，16第一驱动件，162第一电机，164链条传动组件，18吸盘，2吊架，20架体，22吊装绳，24安全绳，26配重块，27提升机，28滑轮组件，29卷扬机，3轨道，32拼接单元，322安装管，3222竖直部，3224弯折部，324吊装结构，326第一导轨，328第二导轨，3282齿条，4挂架，42固定组件，422座体，424导向轮，426导向通道，44第二驱动件，442驱动轮，444第二电机，46供料装置，5喷涂装置，52第三导轨，54第四导轨，56喷枪组件，562第一旋转机构，564第二旋转机构，566喷头，6作业体。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图12来描述本实用新型的实施例提供的吸附装置及喷涂系统。

如图1至图3所示，本实用新型第一方面的实施例提供了一种吸附装置1，包括壳体10、带电结构、真空泵14、第一驱动件16和吸盘18：带电结构安装在壳体10上；真空泵14运动地安装在壳体10上，且真空泵14在运动过程中能够与带电结构电连接或与带电结构断开；第一驱动件16安装在壳体10上，与真空泵14连接，用于驱动真空泵14运动；吸盘18安装在壳体10上，能够在真空泵14与带电结构电连接时吸附在作业体6上，以及能够在真空泵14与带电结构断开时与作业体6脱离吸附。

根据本实用新型的实施例提供的吸附装置1，包括壳体10、带电结构、真空泵14、第一驱动件16和吸盘18，而壳体10用于安装和容纳带电结构、真空泵14等零件，而带电结构用于为真空泵14供电，而真空泵14在通电时能够抽取吸盘18内的气体，以使吸盘18吸附在墙体等作业体6上，而真空泵14在断电时无法抽取吸盘18内的气体。同时由于墙体等作业体6一般都比较粗糙，因此，在真空泵14断电时，吸盘18会与墙体等自动脱离吸附。而第一驱动件16用于与真空泵14连接，以便能够驱动真空泵14运动，而真空泵14运动能够使真空泵14与带电结构电连接或使真空泵14与带电结构断开，而真空泵14断电后，吸盘18与墙体脱离吸附，而真空泵14接电后，吸盘18与墙体相吸附，这样通过第一驱动件16便能够合理控制吸盘18的工作，从而能够合理控制待吸附件与墙体等作业体6之间的吸附情况。该种方案，吸附装置1包括带电结构，而真空泵14能够在第一驱动件16的驱动下运动，从而能够与带电结构相互分离或接触，从而实现真空泵14的通电和断电，即这里真空泵14是运动的，而带动结构相当于是不动的，而真空泵14的通电或断电是通过真空泵14的运动来实现的。而通过真空泵14的运动来实现的通电或断电的结构比较简单，且不需要设置开关等精细元件，因而使得吸附装置1在恶劣环境下更经久耐用而不易损坏，进而便可提高吸附装置1的使用寿命。

在上述实施例中，优选地，如图1所示，吸盘18的数量为多个，真空泵14的数量为多个，且多个吸盘18与多个真空泵14一一对应设置；多个真空泵14能够在第一驱动件16的作用下绕环形轨迹循环运动，多个吸盘18活动地安装在壳体10上，能够在第一驱动件16的作用下和多个真空泵14同步运动；其中，带电结构对应环形轨迹的部分位置设置，多个真空泵14能够循环经过带电结构并能够与带电结构循环电连接，以使多个吸盘18能够轮流吸附在作业体6上。

在该些实施例中，可设置多个吸盘18和多个真空泵14，即设置至少两个吸盘18和至少两个真空泵14。这样可通过多个吸盘18来与墙体等作业体6进行吸附。且优选地，可将吸盘18与真空泵14一一对应设置，以使真空泵14能够对固定的吸盘18进行抽真空。同时，可合理设置第一驱动件16的结构以及多个真空泵14的位置，以使多个真空泵14能够在第一驱动件16的作用下绕环形轨迹循环运动，而多个吸盘18能够活动地一一对应多个真空泵14设置，以使多个吸盘18能够与多个真空泵14同步运动。而带电结构对应环形轨迹的部分位置设置，即是说带电结构并没有绕整个环形轨迹设置成环形，这样多个真空泵14在沿环形轨迹循环运动时，便能够轮流且循环地经过带电结构，并轮流且循环地与带电结构进行电连接，这样多个真空泵14便能够轮流进行通电、断电，以轮流对多个吸盘18进行抽真空，从而使得多个吸盘18能够轮流且循环地与墙体等进行吸附或脱离吸附，这样通过多个吸盘18的轮流吸附与脱离吸附便能够实现吸附装置1在墙体等上的自动爬行。这样在通过吸附装置1将常规外墙喷涂系统的喷涂机器人或者外墙轨道3喷涂系统的轨道3通过上述吸附装置1安装在外墙等作业体6上时，可使喷涂系统的吊架2与吸附装置1同步运动，以使吸附装置1能够在吊架2下放喷涂机器人或轨道3时能够随着喷涂机器人或轨道3同步爬行到与喷涂机器人或轨道3相适应的高度位置，以确保喷涂机器人或轨道3和吸附装置1能够始终在合适的位置上进行适配，从而使得喷涂机器人或轨道3能够在调整高度后依旧能够通过吸附装置1吸附在墙体等上。而这种结构，在上下调整喷涂机器人或轨道3的高度位置时，吸附装置1始终吸附在墙体上，而没有与墙体脱离，这样便能够确保轨道3在上下运动过程中的稳定性，防止轨道3在上下运动时发生意外坠落等情况。

其中，在实际过程中，为了多个吸盘18在循环旋转过程中，能够与墙体等作业体6进行吸附，可将多个吸盘18在垂直墙体的面上设置成环形，这样通过多个吸盘18的旋转，多个吸盘18便能够轮流与墙体进行吸附。即这里的环形轨迹优选位于垂直于吸附面的面上。

在上述任一实施例中，优选地，如图1所示，第一驱动件16包括能够旋转地环形传动件，多个真空泵14沿环形传动件的周向方向分布，并均与环形传动件连接，环形传动件旋转，能够带动多个真空泵14和多个吸盘18随环形传动件一起旋转。

在该些实施例中，第一驱动件16包括能够旋转地环形传动件，环形传动件可具体为皮带或链条等结构。而多个真空泵14可直接沿环形传动件的周向方向分布，以使多个真空泵14和多个吸盘18能够随着环形传动件一起旋转。而这种结构可简单方便地通过环形传动件实现多个真空泵14和多个吸盘18绕固定轨迹的旋转，因而能够使产品的结构比较简单。当然，这里的环形传动件也可为转盘等结构。

其中，为了环形传动件旋转时能够带动多个吸盘18与墙体轮流吸附，可将环形传动件沿垂直于墙体的方向设置，即将环形传动件沿作业体6的前后方向设置。

在上述任一实施例中，优选地，如图1所示，第一驱动件16包括安装在壳体10上的第一电机162和安装在壳体10上的带传动组件或链条传动组件164，第一驱动件16包括带传动组件时，环形传动件为带传动组件的皮带，第一驱动件16包括链条传动组件164时，环形传动件为链条传动组件164的链条。

在该些实施例中，第一驱动件16还包括第一电机162以及带传动组件或链条传动组件164等结构，这样便能够通过皮带或链条等实现多个真空泵14的同步驱动。而带传动组件或链条传动组件164具体包括一个与第一电机162连接的主动轮以及通过皮带与主动轮连接的从动轮。而对于带传动组件而言，主动轮和从动轮为皮带轮，而对于链条传动组件164而言，主动轮和从动轮为链轮。而在其它方案中，第一驱动件16还可为包括安装在壳体10上的第一电机162和与第一电机162连接的齿轮组件或者转动圈或者转动盘等结构。

在上述任一实施例中，优选地，如图1所示，环形传动件的数量为两个，两个环形传动件对称设置在多个真空泵14的两侧。

在该些实施例中，环形传动件的数量优选为两个，且两个环形传动件同步运动，这样便能够通过两个环形传动件来带动多个真空泵14和多个吸盘18同步运动，因而可确保环形传动件与真空泵14和吸盘18之间的连接可靠性。

在上述任一实施例中，优选地，多个吸盘18在第一驱动件16的作用下和多个真空泵14同步运动时，至少有一个吸盘18吸附在作业体6上，这样能够确保吸附装置1至少能够始终吸附在墙体等作业体6上，从而可防止外墙喷涂系统的喷涂机器人或外墙轨道3喷涂系统的轨道3等悬空设置。

在上述任一实施例中，优选地，如图1所示，环形传动件沿垂直于作业体6的方向设置。即环形传动件优选垂直或大致垂直墙体等作业体6设置，而这样设置，在将多个吸盘18绕环形传动件的周向设置时，使得多个吸盘18在转动到靠墙一面时能够与墙体进行吸附，而在转动到背离墙体的一面时便能够与墙体脱离吸附。

其中，优选地，环形传动件为长条形，比如呈腰形或跑道形，这样就使得环形传动件能够与墙体配合的长度较长，从而使得多个吸盘18能够同时与墙体进行吸附。当然，在特殊情况下，环形传动件也可呈圆形或椭圆形。

在上述任一实施例中，优选地，如图1和图2所示，带电结构为带电滑轨12，多个真空泵14在绕环形轨迹循环运动时，至少有两个真空泵14能够同时与带电滑轨12电连接。

在该些实施例中，可优选将带电结构设置成具有一定长度的带电滑轨12，这样在多个真空泵14循环旋转时，便能够使多个真空泵14能够同时与带电滑轨12电连接，这样就使得吸附装置1在爬行时，有多个吸盘18吸附在墙体等上，这样便可确保吸附装置1在爬行时的可靠性。其中，优选地，可合理设置带电滑轨12的长度和相邻两个真空泵14之间的距离，以使多个真空泵14在旋转时，有两个或三个或更多的真空泵14能够同时与带电滑轨12电连接，这样便可确保多个真空泵14在绕环形轨迹循环运动时，至少有两个吸盘18能够吸附在墙体等作业体6上。

在上述任一实施例中，优选地，如图1所示，吸盘18的数量为6个，真空泵14的数量为6个。

在该些实施例中，吸盘18的数量和真空泵14的数量优选为6个，这样能够使吸盘18的数量和真空泵14的数量比较适中，而不会过多，而导致吸附装置1整体结构过于复杂。

在上述任一实施例中，优选地，如图1至图3所示，壳体10上设置有安装槽102，吸盘18和真空泵14均安装在安装槽102内，带电结构对称分布安装在安装槽102相对设置的两侧壁上。

在该些实施例中，可在壳体10上设置安装槽102，以便能够将吸盘18和真空泵14等零件安装在安装槽102内，这样便能够通过壳体10对吸盘18和真空泵14等零件进行保护。而带电结构优选对称分布安装在安装槽102相对设置的两侧壁上，这样便能够通过对称分布的两个带电结构来为一个或多个真空泵14供电。

在上述任一实施例中，优选地，如图1至图3所示，带电结构包括两个对称分布在安装槽102的两内侧壁的带电滑轨12，且带电滑轨12靠近安装槽102的槽口设置；第一驱动件16包括安装在安装槽102外的第一电机162和安装在安装槽102内的传动组件，传动组件与第一电机162和真空泵14连接，能够在第一电机162的作用下带动真空泵14运动，以使真空泵14与带电结构电连接或与带电结构断开。

在该些实施例中，带电结构优选包括两个对称分布在安装槽102的两内侧壁的带电滑轨12，且带电滑轨12靠近安装槽102的槽口设置，这样就使得安装槽102的槽口处的左右两侧均能够导电，而使安装槽102的两侧侧壁靠近槽底的位置不能带电，从而使得真空泵14在运动到槽口处的位置时便能够与带电滑轨12进行电连接，而在运动到槽底处的位置时不能够与带电滑轨12进行电连接。而带电滑轨12能够增加带电结构的长度，从而使得带电滑轨12能够同时为多个真空泵14进行供电。同时，第一驱动件16的结构优选为包括第一电机162和传动组件的结构，而第一电机162优选安装在安装槽102外，比如壳体10的侧壁上，而传动组件优选安装在安装槽102内，以方便其与多个真空泵14进行配合驱动。而传动组件可具体为带传动组件、链条传动组件164、传动圈或转动盘或者齿轮组件等环形传动件。而传动组件具体用于在第一电机162的作用下带动真空泵14运动，以使真空泵14能够与带电结构电连接或与带电结构断开。

进一步优选地，环形传动件平行于安装槽102的侧壁设置。且优选地，环形传动件的数量为两个，两个环形传动件分别平行安装槽102相对设置的两侧壁设置。而多个真空泵14优选大致等间距地安装在环形传动件上，这样在多个真空泵14随环形传动件循环转动时，便会有部分真空泵14显露在吸附装置1的外侧，而部分真空泵14隐藏安装在吸附装置1的内部，而不易被看见，而这样设置使得多个真空泵14能够在同一个前后平面内旋转，因而能够与同一个横向位置对应的作业体6进行吸附，这样通过多个真空泵14的循环运动，便能够实现吸附装置1的自动爬行。

如图4至图12所示，本实用新型第二方面的实施例提供了一种喷涂系统，包括第一方面任一项实施例提供的吸附装置1。

根据本实用新型的实施例提供的喷涂系统，具有第一方面任一实施例提供的吸附装置1，因此，本实用新型的实施例提供的喷涂系统具有第一方面任一实施例提供的吸附装置1的全部有益效果，在此不一一列举。

在上述实施例中，优选地，如图4至图12所示，喷涂系统包括多个吊架2、轨道3、吸附装置3和喷涂机器人，具体地，如图4和图5所示，多个吊架2相互间隔地安装在作业体6的顶部；轨道3吊装在多个吊架2上，并沿作业体6的周向方向设置，其中，如图9所示，吸附装置1安装在轨道3上，并能够如图4和图5所示，吸附安装到作业体6上；喷涂机器人包括挂架4和喷涂装置5，挂架4安装在轨道3上，并能够在轨道3上运动，喷涂装置5安装在挂架4上，能够对作业体6的作业面进行喷涂。

在该些实施例中，喷涂系统可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。而喷涂系统具体包括多个吊架2、轨道3、吸附装置1和喷涂机器人，其中，吊架2用于悬挂安装在高处，比如安装在建筑等作业体6的屋顶上，以便能够实现轨道3在建筑的侧面上的吊装，而轨道3由吊架2安装在建筑等作业体6需要喷涂的作业体6处，并沿建筑等作业体6的周向方向设置。而轨道3能够实现喷涂机器人的安装，且能够为喷涂机器人的横向移动提供一个行走平台。而吸附装置1用于在轨道3吊装好后，将轨道3与建筑墙体等进行连接，以便能够确保轨道3在吊装后的固定，这样便能够确保轨道3安装后的稳定性。而喷涂机器人具体用于对墙体等作业体6进行喷涂，而喷涂机器人包括用于放置物品以及实现与轨道3之间的连接的挂架4以及安装在挂架4上，具体用于对作业体6进行喷涂的喷涂装置5。而该种结构通过设置轨道3，并将挂架4能够沿轨道3运动地安装在轨道3上，能够实现喷涂机器人沿作业体6的横向方向上的灵活移动，从而能够实现横向自动喷涂及转弯，解决了目前的喷涂机器人横向移动不灵活并且需要人工辅助移动的问题。而通过在轨道3上安装吸附装置1，使得轨道3在安装好后，能够通过吸附装置1吸附在墙体等上，这样便可通过吊架2和吸附装置1对轨道3进行双重固定，因而可确保轨道3安装的稳定性，这样便能够在挂架4沿轨道3运动时，降低轨道3的晃动，以使喷涂机器人能够更平稳地运动，从而便可避免喷涂机器人在喷涂时，因晃动而发生喷涂位置偏差而无法定点精确喷涂的情况发生。同时，也可防止挂架4等上的零件因晃动而易发生掉落等现象的发生。而事实上，建筑的外墙等喷涂都涉及到高空作业，而高空作业，轻微的晃动都会对喷涂效果以及对产品本身产生较大的影响，而本申请通过设置吸附装置1能够有效改善高空晃动，因而可确保喷涂质量，降低喷涂机器人因晃动产生的不良影响。

其中，本申请提到的作业体6的纵向方向为图4和图10中所示的OZ方向，本申请提到的作业体6的横向方向为图4和图10中所示的OX方向，本申请提到的作业体6的前后方向为图4和图10中所示的OY方向。

在上述实施例中，优选地，轨道3由多个拼接单元32拼接形成，多个拼接单元32之间相互能够拆卸地连接，或多个拼接单元32之间为一体式连接。

在该些实施例中，轨道3由多个拼接单元32拼接形成，使得在具体布置轨道3时，可根据不同建筑外墙轮廓自由拼接轨道3，解决了轨道3不能重复利用以及轨道3运输装配的问题。同时，这样设置也使得轨道3能够根据建筑等作业体6的实际轮廓而进行适应性调整，从而使得喷涂系统可适应于多种形状的作业体6的喷涂。而多个拼接单元32之间优选能够拆卸地连接，这样能够方便轨道3的运输以及局部维修替换，也方便轨道3的重复多次利用。当然，多个拼接单元32之间也可为一体式连接，或不可拆卸地连接，比如焊接。

在上述任一实施例中，优选地，如图7和图8所示，拼接单元32包括：安装架，安装架上设置有吊装结构324，安装架通过吊装结构324吊装在吊架2上，吸附装置1安装在安装架上；多个第一导轨326，每一第一导轨326均沿作业体6的横向方向设置，且多个第一导轨326沿作业体6的纵向方向间隔安装在安装架上；其中，喷涂机器人包括第二驱动件44和多个固定组件42，多个固定组件42滑动地安装在多个第一导轨326上，第二驱动件44能够驱动挂架4沿多个第一导轨326运动。

在该些实施例中，拼接单元32包括安装架和第一导轨326，而安装架用于实现拼接单元32与吸附装置1以及吊架2之间的连接，具体地，可在安装架上设置吊装结构324，比如吊环，以实现拼接单元32与吊架2之间的连接，而安装架与吸附装置1优选能够拆卸地连接，比如螺钉连接，当然，安装架与吸附装置1之间也可焊接连接。而多个第一导轨326用于实现轨道3与挂架4之间的滑动安装，以及用于对挂架4的运动进行导向。而第一导轨326优选为横向设置的横向导轨，而多个横向导轨之间优选沿纵向方向相互间隔设置，这样便能够形成多个高度不等的导轨，从而能够将挂架4的不同高度位置均与轨道3进行连接，这样便能够增强挂架4的安装稳定性。当然，第一导轨326的数量也可为一个，或者多个第一导轨326也可沿前后方向设置，这样能将挂架4的底部或者顶部与轨道3进行连接。

其中，在具体安装时，可优选将吸附装置1与安装架通过螺钉进行连接。

在上述任一实施例中，优选地，多个拼接单元32拼接时，任意相邻两个拼接单元32的每一第一导轨326平滑过渡连接。

在该些实施例中，多个拼接单元32拼接时，任意相邻两个拼接单元32的每一第一导轨326平滑过渡连接，这样能够使拼接单元32拼装好后，能够形成平滑地导轨，从而使得喷涂机器人能够在轨道3上平滑运动，而不易发生颠簸现象。

在上述任一实施例中，优选地，如图8所示，拼接单元32还包括安装在安装架上的第二导轨328，第二导轨328上设置有防滑结构，第二导轨328沿作业体6的周向方向设置，第二驱动件44包括与防滑结构配合的驱动轮442以及用于驱动驱动轮442转动的第二电机444，其中，驱动轮442能够在第二电机444的驱动下与防滑结构配合，并驱动挂架4沿多个第一导轨326和第二导轨328运动。

在该些实施例中，拼接单元32还包括其上设置有防滑结构的第二导轨328且第二导轨328也沿作业体6的周向方向设置，而第二驱动件44包括与防滑结构配合的驱动轮442以及用于带动驱动轮442进行转动的第二电机444，这样第二电机444便可通过驱动轮442带动挂架4在多个第一导轨326和第二导轨328上运动。而防滑结构的设置能够在挂架4停止运动后，防止挂架4往回滑，这样便能够将挂架4精准地停留在预设的横向位置上。

在上述任一实施例中，优选地，如图10至图12所示，固定组件42包括安装在挂架4上的座体422和安装在座体422上的多个导向轮424，多个导向轮424之间形成有一导向通道426，多个第一导轨326能够滑动地安装在多个固定组件42的多个导向通道426内。

在该些实施例中，固定组件42的数量可优选为多个，而每个固定组件42优选包括四个导向轮424，而四个导向轮424之间由座体422连接成整体，而通过四个导向轮424能够形成一导向通道426，而多个固定组件42接合在一起，便能形成一个较长的通道，这样便能够通过多个固定组件42的导向轮424实现轨道3与挂架4之间的滑动。而在安装时，可将四个导向轮424中的两个安装在第一导轨326的内侧，而将四个导向轮424中的另外两个安装在第一导轨326的外侧。同时，可将多个固定组件42分成多列多排设置，而固定组件42的排数与第一导轨326的数量一致，而固定组件42的列数可根据实际需要进行设置。具体地，比如在第一导轨326的数量为两个时，可设置四个固定组件42，并将四个固定组件42设置成两列两排。

其中，优选地，如图10至图12所示，固定组件42的数量优选为四个，且四个固定组件42优选设置在挂架4靠墙设置的面的四个角上。

在上述任一实施例中，优选地，如图8所示，安装架包括多个安装管322。

在该些实施例中，安装架优选由多个安装管322组成，这样能够使安装架的整体结构较简单，因而可降低成本。

在上述任一实施例中，优选地，如图5所示，多个拼接单元32拼接时，任意相邻两个拼接单元32的第二导轨328平滑过渡连接，防滑结构为齿条3282，当然防滑结构也可为链条(图中未示出)，如图10和图12所示，驱动轮442为与齿条3282或链条相适配的齿轮。

在该些实施例中，多个拼接单元32拼接时，任意相邻两个拼接单元32的第二导轨328平滑过渡连接，这样能够使拼接单元32拼装好后，能够形成平滑地导轨，从而使得喷涂机器人能够在第二导轨328上平滑运动，而不易发生颠簸现象。而防滑结构优选为齿条3282或链条，而驱动轮442优选为齿轮，这样在挂架4横向移动并停止后便能够通过齿轮与齿条3282或链轮的配合锁住挂架4，防止挂架4打滑回退。当然，在其它方案中，防滑结构和驱动轮442也可为其它的结构形式，而不限于齿轮齿条3282或是齿轮链条。

其中，在具体安装时，可将第二导轨328与安装管322焊接安装在一起。

在上述任一实施例中，优选地，如图8所示，每一安装管322均沿作业体6的纵向方向与多个第一导轨326连接，且多个安装管322沿作业体6的横向方向间隔设置。

在该些实施例中，可优选将多个安装管322均沿作业体6的纵向方向，也即高度方向设置，并使安装管322与每一个第一导轨326连接，这样多个第一导轨326便能够通过多个安装管322连接成整体。而多个安装管322沿作业体6的横向方向间隔设置，能够使安装架的横向跨度更大，因而能够使安装管322分散设置，防止安装管322过于集中。

在上述任一实施例中，优选地，每一安装管322上均设置有一吊装结构324。

在该些实施例中，可在每一个安装管322上均设置一个吊装结构324，这样能够使轨道3更好吊装。当然，在安装管322的数量特别多时，也可只在部分安装管322上设置吊装结构324。

在上述任一实施例中，优选地，如图7和图8所示，第一导轨326的数量为两个，安装管322的数量为两个，每一安装管322的一端与两个第一导轨326中的一第一导轨326连接，每一安装管322的另一端与两个第一导轨326中的另一第一导轨326连接。

在该些实施例中，第一导轨326和数量、安装管322的数量优选均两个，这样能够使轨道3的既能够满足强度要求，又能够防止轨道3的结构过于复杂。而每一安装管322的一端与两个第一导轨326中的一第一导轨326连接，每一安装管322的另一端与两个第一导轨326中的另一第一导轨326连接，即是说，在具体安装时，可将安装管322的上端与上导轨连接，而将安装管322的下端与下导轨连接，这样能够使两个第一导轨326和两个安装管322的结构更加合理化。

在上述任一实施例中，优选地，如图10至图12所示，固定组件42的数量为四个，四个固定组件42对称设置在挂架4靠近作业体6的面上，每一固定组件42包括四个导向轮424，四个导向轮424对称安装在座体422上，并围成一导向通道426。

在该些实施例中，优选设置四个固定组件42来实现挂架4与轨道3之间的连接，且四个固定组件42优选对称设置。而同时，可在每一个固定组件42上设置四个导向轮424，以通过四个导向轮424来形成供第一导轨326穿过的导向通道426。而这样设置，既能够确保固定组件42与第一导轨326之间的安装可靠性，也可使固定组件42的结构比较简单。

在上述任一实施例中，优选地，如图8所示，安装管322包括沿纵向方向设置的竖直部3222以及两个由竖直部3222的两端沿作业体6的前后方向向靠近作业体6的方向弯折形成的弯折部3224；其中，吊装结构324设置在弯折部3224上，第一导轨326的数量为两个，两个第一导轨326分别安装在弯折部3224上。

在该些实施例中，安装管322的中部优选竖直设置以形成竖直部3222，且优选地可将安装管322的上下两端弯折以形成前后方向设置的弯折部3224，这样便能够使第一导轨326与安装管322的竖直部3222之间能够保留一定距离，以便于吊装结构324和第二导轨328等的安装，以及提前在安装管322与第一导轨326之间预留出容纳固定组件42的空间，防止安装管322与固定组件42在安装时发生干涉。

在上述任一实施例中，优选地，如图8所示，两个弯折部3224和竖直部3222呈U形设置，两个第一导轨326分别安装在两个弯折部3224远离竖直部3222的一端的端面上，第二导轨328安装在弯折部3224上。

在该些实施例中，两个弯折部3224和竖直部3222优选呈U形设置，因为U形结构比较常见且好加工，当然，两个弯折部3224和竖直部3222也可呈类U形设置，而不一定要是标准的U形。而第二导轨328优选安装在弯折部3224上。

在上述任一实施例中，优选地，吊架2为单悬臂吊架。

在该些实施例中，吊架2优选为单悬臂吊架，即只有一处悬臂的吊架2，也即宽度比较窄的吊架2，换句话说只有一处悬吊结构的吊架2，而这种结构，由于只有一处悬臂，因而宽度可设置的较窄，这样便能够使吊架2具有结构相对简单，占地面积小等优点。而现有技术和相关技术中的吊架2为保持吊装的稳定性，都至少设置有两个悬臂，从而能够至少实现两处吊装，而这样就会导致吊架2的体积庞大，结构复杂，占地大，因而不利于运输、收纳和加工。而吊架2的具体结构可参照现有技术中的外墙喷涂机器人的吊架2结构或悬架结构进行设计，在此不再赘述。

在上述任一实施例中，优选地，如图10和图12所示，喷涂装置5包括：第三导轨52，安装在挂架4的顶部；第四导轨54，滑动地安装在第三导轨52上；喷枪组件56，滑动地安装在第四导轨54上；其中，第三导轨52在挂架4的顶部沿作业体6的纵向方向设置，第四导轨54沿作业体6的纵向方向滑动地安装在第三导轨52上，并在第四导轨54上沿作业体6的前后方向设置，喷枪组件56沿作业体6的前后方向滑动地安装在第四导轨54上，或第三导轨52在挂架4的顶部沿作业体6的前后方向设置，第四导轨54沿作业体6的前后方向滑动地安装在第三导轨52上，并在第四导轨54上沿作业体6的纵向方向设置，喷枪组件56沿作业体6的纵向方向滑动地安装在第四导轨54上。

在该些实施例中，喷涂装置5包括第三导轨52和第四导轨54以及喷枪组件56，而第三导轨52为固定不动的导轨，而第四导轨54为滑动地安装在第三导轨52上的导轨，且第三导轨52和第四导轨54中的一个沿纵向方向设置，另一个沿前后方向设置，且喷枪组件56能够沿第四导轨54的延伸方向滑动，这样通过第四导轨54的滑动和喷枪组件56的滑动便可实现喷枪组件56在纵向方向和前后方向的滑动，这样便可根据实际需要调整喷枪组件56的高度和前后距离，这样就使得喷枪组件56能够根据实际作业体6的情况而灵活调整喷涂位置，从而使得喷涂机器人能够对作业体6上的异常区域进行喷涂，比如对外墙阳台和空调凹槽等异形面进行有效喷涂。

在上述任一实施例中，优选地，如图10和图12所示，喷枪组件56包括：第一旋转机构562，能够转动地安装在第四导轨54上，且第一旋转机构562的旋转轴线沿作业体6的纵向方向设置；第二旋转机构564，能够转动地安装在第一旋转机构562上，且第二旋转机构564的旋转轴线沿作业体6的横向方向设置；喷头566，安装在第二旋转机构564上。

在该些实施例中，喷枪组件56包括第一旋转机构562、第二旋转机构564和喷头566，而第一旋转机构562沿纵向方向设置，使得喷头566能够在水平面内左右转动，而第二旋转机构564沿作业体6的横向方向设置，能够带动喷头566在纵向平面内上下转动。这样通过第一旋转机构562、第二旋转机构564的旋转便能够进一步实现喷头566的角度调节，以使喷头566在喷涂时能够更加灵活地调整喷涂位置。

其中，优选地，如图10和图12所示，挂架4上设置有供料装置46，供料装置46与喷涂装置5的喷头566连接，用于为喷头566供料。

其中，优选地，吊架2包括与轨道3连接的吊装绳22和与挂架4连接的安全绳24，挂架4上还设置有安全锁，安全锁能够在安全绳24发生异常时锁住安全绳24，吊架2的架体20上设置有配重块26、提升机27和滑轮组件28，吊装绳22和安全绳24的一端与提升机27连接，吊装绳22的另一端绕过滑轮组件28后与轨道3连接，安全绳24的另一端绕过滑轮组件28后与挂架4连接。而吊装绳22具体用于实现吊架2与挂架4之间的连接，具体地，可在挂架4上设置吊环等结构，这样可通过吊环等结构来实现安全绳24与挂架4之间的连接。而安全锁和安全绳24起到保护喷涂机器人的作用，防止喷涂机器人在下降过程中出现下降速度过快等异常现象。而通过设置配重块26可通过配重块26来平衡吊架2自身的重量，从而可防止喷涂机器人过重，而导致整个喷涂系统倾覆的现象发生。而提升机27用于实现吊装绳22和安全绳24的提升与下降，进而带动喷涂机器人实现上升与下降。而滑轮组件28具体用于引导吊装绳22和安全绳24，防止吊装绳22和安全绳24打结。

其中，优选地，吊装绳22和安全绳24均为钢丝绳，这样可确保吊装绳22和安全绳24的强度。其中，优选地，吊架2上设置有卷扬机29，而卷扬机29用于实现吊装绳22和安全绳24的收缩与释放。其中，优选地，吊架2上设置有外接电源线，而外接电源线用于为整个系统供电。其中，优选地，喷涂机器人还包括：称重仪，安装在挂架4上，供料装置46的涂料箱安装在称重仪上，通过设置称重仪，能够通过称重仪来随时涂料箱内的物料，以便能够对涂料箱内的物料进行随时监管。

其中，优选地，第二电机444和第一电机162均为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪的喷涂精度。

其中，吊架2和挂架4在现有技术中为比较常见且成熟的结构，因此，其它没有涉及到的结构，可具体参照现有技术中的结构进行设计即可，在此不再赘述。

其中，优选地，喷涂系统为外墙喷涂系统。当然，喷涂系统也可为玻璃幕墙等的喷涂清洗系统，或者喷涂系统也可为内墙喷涂系统。

在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种吸附装置(1)，其特征在于，包括：

壳体(10)；

带电结构，安装在所述壳体(10)上；

真空泵(14)，运动地安装在所述壳体(10)上，且所述真空泵(14)在运动过程中能够与所述带电结构电连接或与所述带电结构断开；

第一驱动件(16)，安装在所述壳体(10)上，与所述真空泵(14)连接，用于驱动所述真空泵(14)运动；

吸盘(18)，安装在所述壳体(10)上，能够在所述真空泵(14)与所述带电结构电连接时吸附在作业体(6)上，以及能够在所述真空泵(14)与所述带电结构断开时与所述作业体(6)脱离吸附。

2.根据权利要求1所述的吸附装置(1)，其特征在于，

所述吸盘(18)的数量为多个，所述真空泵(14)的数量为多个，且多个所述吸盘(18)与多个所述真空泵(14)一一对应设置；

多个所述真空泵(14)能够在所述第一驱动件(16)的作用下绕环形轨迹循环运动，多个所述吸盘(18)活动地安装在壳体(10)上，能够在所述第一驱动件(16)的作用下和多个所述真空泵(14)同步运动；

其中，所述带电结构对应所述环形轨迹的部分位置设置，多个所述真空泵(14)能够循环经过所述带电结构并能够与所述带电结构循环电连接，以使多个所述吸盘(18)能够轮流吸附在所述作业体(6)上。

3.根据权利要求2所述的吸附装置(1)，其特征在于，

所述第一驱动件(16)包括能够旋转地环形传动件，多个所述真空泵(14)沿所述环形传动件的周向方向分布，并均与所述环形传动件连接，所述环形传动件旋转，能够带动多个所述真空泵(14)和多个所述吸盘(18)随所述环形传动件一起旋转。

4.根据权利要求3所述的吸附装置(1)，其特征在于，

所述第一驱动件(16)包括安装在所述壳体(10)上的第一电机(162)和安装在所述壳体(10)上的带传动组件或链条传动组件(164)，所述第一驱动件(16)包括带传动组件时，所述环形传动件为所述带传动组件的皮带，所述第一驱动件(16)包括链条传动组件(164)时，所述环形传动件为所述链条传动组件(164)的链条。

5.根据权利要求3所述的吸附装置(1)，其特征在于，

所述环形传动件的数量为两个，两个所述环形传动件对称设置在多个所述真空泵(14)的两侧；和/或

所述环形传动件沿垂直于所述作业体(6)的方向设置。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的吸附装置(1)，其特征在于，

所述带电结构为带电滑轨(12)，多个所述真空泵(14)在绕所述环形轨迹循环运动时，至少有两个所述真空泵(14)能够同时与所述带电滑轨(12)电连接。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的吸附装置(1)，其特征在于，

所述吸盘(18)的数量为6个，所述真空泵(14)的数量为6个；和/或

所述壳体(10)上设置有安装槽(102)，所述吸盘(18)和所述真空泵(14)均安装在所述安装槽(102)内，所述带电结构对称分布安装在所述安装槽(102)相对设置的两侧壁上。

8.根据权利要求7所述的吸附装置(1)，其特征在于，

所述带电结构包括两个对称分布在所述安装槽(102)的两内侧壁的带电滑轨(12)，且所述带电滑轨(12)靠近所述安装槽(102)的槽口设置；

所述第一驱动件(16)包括安装在所述安装槽(102)外的第一电机(162)和安装在所述安装槽(102)内的传动组件，所述传动组件与所述第一电机(162)和所述真空泵(14)连接，能够在所述第一电机(162)的作用下带动所述真空泵(14)运动，以使所述真空泵(14)与所述带电结构电连接或与所述带电结构断开。

9.一种喷涂系统，用于对作业体(6)进行喷涂，其特征在于，所述喷涂系统包括如权利要求1至8中任一项所述的吸附装置(1)。

10.根据权利要求9所述的喷涂系统，其特征在于，所述喷涂系统还包括：

多个吊架(2)，多个所述吊架(2)相互间隔地安装在所述作业体(6)的顶部；

轨道(3)，吊装在多个所述吊架(2)上，并沿所述作业体(6)的周向方向设置，其中，所述吸附装置(1)安装在所述轨道(3)上，并能够吸附安装到所述作业体(6)上；

喷涂机器人，所述喷涂机器人包括挂架(4)和喷涂装置(5)，所述挂架(4)安装在所述轨道(3)上，并能够在所述轨道(3)上运动，所述喷涂装置(5)安装在所述挂架(4)上，能够对所述作业体(6)的作业面进行喷涂。

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