CN112609927A - 吊篮式墙外微型喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种吊篮式墙外微型喷涂机器人，包括：升降装置，固定于待施工建筑上；墙外微型喷涂机器人；升降钢丝绳，一端绕置于所述升降装置上，另一端与所述墙外微型喷涂机器人相连接。本发明的吊篮式墙外微型喷涂机器人可以广泛应用在建筑外墙施工，装修喷涂作业上，可以实现安全、高效、环保的喷涂作业，可以显著提升工作效率，实现解放劳动力，降低成本，减少对人体危害，可以智能检测喷涂，且所述墙外微型喷涂机器人只要把喷头，涂料更换就可以实现建筑外墙的清洗及喷漆。

Description

吊篮式墙外微型喷涂机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种吊篮式墙外微型喷涂机器人。

背景技术

目前建筑外墙的施工，装修喷涂主要还是依靠劳动力，这样就存在效率低下，质量不好 保证，而且高空作业也存在比较大的危险性及涂料对人体造成后期伤害；虽然有少部分采用 机械化喷涂，但是应用还是单一，效率也不高等问题。所以这样是满足不了高速发展建筑外 墙施工需要。

发明内容

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种吊篮式墙外微型喷涂机器人，包括：

升降装置，固定于待施工建筑上；

墙外微型喷涂机器人；

升降钢丝绳，一端绕置于所述升降装置上，另一端与所述墙外微型喷涂机器人相连接。

可选地，所述升降装置包括：

升降固定架，固定于所述待施工建筑上；

升降动力装置，固定于所述升降固定架上；

第一滑轮组件，固定于所述升降固定架上，且位于所述升降动力装置与所述墙外微型喷 涂机器人之间；

所述升降钢丝绳还绕置于所述第一滑轮组件上。

可选地，所述升降动力装置包括：

滚筒安装支架，固定于所述升降固定架上；

滚筒，设置于所述滚筒安装支架上，所述升降钢丝绳绕置于所述滚筒上；

升降电机减速机，与所述滚筒相连接，用于驱动所述滚筒转动。

可选地，所述墙外微型喷涂机器人包括：

升降架，与所述升降钢丝绳相连接；

横向移动装置，固定于所述升降架内；

纵向移动装置，位于所述升降架内，且与所述横向移动装置相连接；

涂料自动喷枪，设置于所述纵向移动装置上；

气动隔膜泵，位于所述升降架内；

涂料储蓄罐，位于所述气动隔膜泵一侧，与所述气动隔膜泵相连接；

空气压缩机，位于所述气动隔膜泵另一侧，与所述气动隔膜泵及所述涂料自动喷枪相连 接。

可选地，所述横向移动装置包括：

滚珠丝杆组件；

轴承装置，套置于所述滚珠丝杆组件的外围；

第一直线导轨，与所述滚珠丝杆组件平行设置，且固定于所述轴承装置上；

横向动力电机，固定于横向动力电机安装板上，经由联轴器与所述滚珠丝杆组件的一端 相连接；

滚珠丝杆连接支架，设置于所述滚珠丝杆组件及所述第一直线导轨上。

可选地，所述纵向移动装置包括：

纵向动力电机安装板，固定于所述滚珠丝杆连接支架上；

主动链轮，固定于所述纵向动力电机安装板上；

从动链轮，固定于所述纵向动力电机安装板上，且与所述主动链轮具有间距；

传动链条，绕置于所述主动链轮及所述从动链轮上；

纵向动力电机，与所述主动链轮相连接；

第二直线导轨，固定于所述纵向动力电机安装板上，且位于所述传动链条一侧；

安装支架，设置于所述传动链条及所述第二直线导轨上；所述涂料自动喷枪设置于所述 安装支架上。

可选地，所述墙外微型喷涂机器人还包括：

智能检测摄像机，设置于所述纵向移动装置上；

电气控制装置，与所述智能检测摄像机及所述升降装置通信连接。

可选地，还包括防坠装置，所述防坠装置包括：

急速防坠器，固定于所述墙外微型喷涂机器人相对的两侧；

第二滑轮组件，固定于所述升降装置相对的两侧；

防坠钢丝绳，一端固定于所述待施工建筑上，另一端绕置所述第二滑轮组件后贯穿所述 急速防坠器，并延伸至所述急速防坠器的下方。

可选地，所述第一滑轮组件及所述第二滑轮组件均包括：

滑轮支架；

滑轮轴承装置；

滑轮，经由所述滑轮轴承装置固定于所述滑轮支架上。

如上所述，本发明的吊篮式墙外微型喷涂机器人，具有以下有益效果：本发明的吊篮式 墙外微型喷涂机器人可以广泛应用在建筑外墙施工，装修喷涂作业上，可以实现安全、高效、 环保的喷涂作业，可以显著提升工作效率，实现解放劳动力，降低成本，减少对人体危害， 可以智能检测喷涂，且所述墙外微型喷涂机器人只要把喷头，涂料更换就可以实现建筑外墙 的清洗及喷漆。

附图说明

图1为本发明的吊篮式墙外微型喷涂机器人结构示意图。

图2为本发明的吊篮式墙外微型喷涂机器人中的升降装置结构示意图。

图3为本发明的升降装置中的升降动力装置结构示意图。

图4为本发明的升降装置中的升降固定架结构示意图。

图5为本发明的吊篮式墙外微型喷涂机器人中的墙外微型喷涂机器人结构示意图。

图6为本发明的墙外微型喷涂机器人中的横向移动装置结构示意图。

图7为本发明的墙外微型喷涂机器人中的纵向移动装置结构示意图。

图8为本发明的墙外微型喷涂机器人中的升降架立体结构示意图。

图9为本发明的吊篮式墙外微型喷涂机器人中的电气控制装置立体结构示意图。

图10为本发明的吊篮式墙外微型喷涂机器人中的急速防坠器立体结构示意图。

图11为本发明的吊篮式墙外微型喷涂机器人中的滑轮组件结构示意图。

元件标号说明：1-升降装置；2-墙外喷涂机器人；3-电气控制装置；4-急速防坠器；5-防 坠钢丝绳；6-待施工建筑；7-升降动力装置；8-升降固定架；9’-第一滑轮组件，9-第二滑轮组 件；10-升降钢丝绳；11-升降电机减速机；12-滚筒安装支架；13-滚筒；14-滑轮；15-滑轮支 架；16-滑轮轴；17-滑轮轴承1；18-升降架；19-智能检测摄像机；20-涂料自动喷枪；21-横 向移动装置；22-纵向移动装置；23-坦克拖链；24-空气压缩机；25-气动隔膜泵；26-涂料储 蓄罐；27-横向动力电机；28-横向动力电机安装板；29-滚珠丝杆组件；30-滚珠丝杆连接支架； 31-轴承座；32-轴承2；33-第一直线导轨；34-联轴器；35-纵向动力电机；36-主动链轮；37- 安装支架；38-第二直线导轨；39-纵向动力电机安装板；40-从动链轮；41-传动链条。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描 述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明 中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。

以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。 在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等 同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、 “后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于 附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所 指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为 对本发明的限制。

目前建筑外墙的施工，装修喷涂主要还是依靠劳动力，这样就存在效率低下，质量不好 保证，而且高空作业也存在比较大的危险性及涂料对人体造成后期伤害；虽然有少部分采用 机械化喷涂，但是应用还是单一，效率也不高等问题。所以这样是满足不了高速发展建筑外 墙施工需要。

现阶段还没发现有广泛应用在建筑行业外墙施工，装修的可升降，可双轴移动定位检测 的吊挂喷涂机器人。

实施例一

请参阅图1，本发明提供一种吊篮式墙外微型喷涂机器人，所述吊篮式墙外微型喷涂机 器人包括：升降装置1，所述升降装置1固定于待施工建筑6上；墙外微型喷涂机器人2；升 降钢丝绳10，所述升降钢丝绳10一端绕置于所述升降装置1上，另一端与所述墙外微型喷 涂机器人2相连接。

本发明的吊篮式墙外微型喷涂机器人可以广泛应用在建筑外墙施工，装修喷涂作业上， 可以实现安全、高效、环保的喷涂作业，可以显著提升工作效率，实现解放劳动力，降低成 本，减少对人体危害，可以智能检测喷涂，且所述墙外微型喷涂机器人只要把喷头，涂料更 换就可以实现建筑外墙的清洗及喷漆。

作为示例，如图2所示，本发明的升降装置1可以包括：升降固定架8，所述升降固定架8固定于所述待施工建筑6上；升降动力装置7，所述升降动力装置7固定于所述升降固 定架8上；第一滑轮组件9’，所述第一滑轮组件9’固定于所述升降固定架8上，且位于所述 升降动力装置7与所述墙外微型喷涂机器人2之间；所述升降钢丝绳10还绕置于所述第一滑轮组件9’上。

作为示例，如图3所示，所述升降动力装置7可以包括：滚筒安装支架12，所述滚筒安 装支架12固定于所述升降固定架8上；滚筒13，所述滚筒13设置于所述滚筒安装支架12上，所述升降钢丝绳10绕置于所述滚筒13上；升降电机减速机11，所述升降电机减速机11与所述滚筒13相连接，用于驱动所述滚筒13转动。本申请中的升降固定架如图4所示。所 述升降装置1在所述升降动力装置7的驱动下提供升降动力，以带动所述滚筒13转动，使得 所述升降钢丝绳10沿着所述第一滑轮组件9’收放，从而升降所述墙外微型喷涂机器人2。

作为示例，如图5所示，所述墙外微型喷涂机器人2包括：升降架18，所述升降架18与所述升降钢丝绳10相连接；横向移动装置21，所述横向移动装置21固定于所述升降架18内；纵向移动装置22，所述纵向移动装置22位于所述升降架18内，且与所述横向移动装置21相连接；涂料自动喷枪20，所述涂料自动喷枪20设置于所述纵向移动装置22上；气动隔膜泵25，位于所述升降架18内；涂料储蓄罐26，所述涂料存储罐26位于所述升降架18内， 且位于所述气动隔膜泵25一侧，与所述气动隔膜泵25相连接；空气压缩机24，所述空气压 缩机24位于所述升降架18内，且位于所述气动隔膜泵25另一侧，与所述气动隔膜泵25及 所述涂料自动喷枪20相连接。所述空气压缩机24与所述涂料自动喷枪20相连接的气管、所 述空气压缩机24及所述气动隔膜泵25等的电源线和控制线均可以设置于坦克拖链23内。

作为示例，如图6所示，所述横向移动装置21包括：滚珠丝杆组件29；轴承装置，所述轴承装置可以包括轴承座31及轴承32，所述滚珠丝杆组件29套置于所述滚珠丝杆组件的外围；具体的，所述轴承座31及所述轴承32可以均为两个；第一直线导轨33，所述第一直 线导轨33与所述滚珠丝杆组件29平行设置，且固定于所述轴承装置上，具体的，所述第一 直线导轨33为了两所述轴承座31之间，且两端分别固定于两个所述轴承座31上；横向动力 电机27，所述横向动力电机27固定于横向动力电机安装板28上，经由联轴器34与所述滚 珠丝杆组件29的一端相连接；滚珠丝杆连接支架30，所述滚珠丝杆连接支架30设置于所述 滚珠丝杆组件29及所述第一直线导轨33上。

具体的，所述横向动力电机27提供动力使得所述联轴器34及所述滚珠丝杆组件29的丝 杆旋转，进而使得所述滚珠丝杆组件29的螺母进行直线运动；所述第一直线导轨33进行定 位导向，实现横向移动。

作为示例，如图7所示，所述纵向移动装置22包括：纵向动力电机安装板39，所述纵向动力电机安装板39可以是固定于所述滚珠丝杆连接支架30上；具体的，所述纵向动力电机安装板39可以为一整块板，也可以为两块间隔排布的板；主动链轮36，所述主动链轮36固定于所述纵向动力电机安装板39上；从动链轮40，所述从动链轮40固定于所述纵向动力电机安装板39上，且与所述主动链轮36具有间距；传动链条41，所述传动链条41绕置于 所述主动链轮36及所述从动链轮40上；纵向动力电机35，所述纵向动力电机35与所述主 动链轮36相连接；第二直线导轨38，所述第二直线导轨38固定于所述纵向动力电机安装板 39上，且位于所述传动链条41一侧；安装支架37，所述安装支架37设置于所述传动链条 41及所述第二直线导轨38上；所述涂料自动喷枪20设置于所述安装支架37上。

具体的，所述纵向移动装置11通过所述纵向动力电极35带动所述主动链轮36、所述从 动链轮40及所述传动链条41，所述第二直线导轨38进行定位导向，以使得所述安装支架37 实现纵向移动。

作为示例，所述升降架18的结构可以如图8所示，所述升降架18的四周及底部可以设 置有防护板(未标示出)，所述防护板可以包括位于所述升降架18四周的侧板及位于所述升 降架18底部的底板。通过设置所述防护板，可以避免所述升降架18上的杂物掉落，避免造 成对外部的伤害。

作为示例，如图11所示，所述第一滑轮组件包括：滑轮支架15，所述滑轮支架15可以 固定在所述升降固定架8上；滑轮轴承装置，所述滑轮轴承装置可以包括滑轮轴16及滑轮轴 承17；滑轮14，所述滑轮14经由所述滑轮轴承装置固定于所述滑轮支架15上。

实施例二

请结合图1至图8及图11参阅图9，本实施例中还提供一种吊篮式墙外微型喷涂机器人， 本实施例中的吊篮式墙外微型喷涂机器人与实施例一中所述的吊篮式墙外微型喷涂机器人的 结构大致相同，二者的区别在于：本实施例中的吊篮式墙外微型喷涂机器人在实施例一中的 吊篮式墙外微型喷涂机器人的基础上还增设有智能检测摄像机19，所述智能检测摄像机19 设置于所述纵向移动装置22上，具体的，所述智能检测摄像机19设置于所述安装支架37上； 电气控制装置3，所述电气控制装置3与所述智能检测摄像机19及所述升降装置1通信连接。

具体的，通过所述智能检测摄像机19反馈信息给所述电气控制装置3，可以控制所述升 降装置1及所述墙外微型喷涂机器人2实现升降双轴定位检测移动，这样就可以实现对建筑 墙体进行立体喷涂作业。

本实施例中的吊篮式墙外微型喷涂机器人通过所述升降架18安装所述横向移动装置22、 所述坦克拖链23、所述空气压缩机24、所述气动隔膜泵25、所述涂料存储罐26，所述滚珠 丝杆连接支架30与所述纵向动力电机安装板39连接，所述安装支架37上安装智能检测摄像 机19、所述涂料自动喷枪20，所述电源线、所述控制线及所述气管均走在所述坦克拖链23 里起到防护作用；所述空气压缩机24提供空气动力，所述启动隔膜泵25抽取涂料至所述涂 料自动喷枪20，所述涂料储蓄罐26储存涂料。通过各部的组合串联可以实现对墙体双轴实 时检测喷涂作业。

实施例三

请结合图1至图9及图11参阅图10，本实施例中还提供一种吊篮式墙外微型喷涂机器 人，本实施例中的吊篮式墙外微型喷涂机器人与实施例二中所述的吊篮式墙外微型喷涂机器 人的结构大致相同，二者的区别在于：本实施例中的吊篮式墙外微型喷涂机器人在实施例二 中的吊篮式墙外微型喷涂机器人的基础上还增设有防坠装置，所述防坠装置包括：急速防坠 器4，所述急速防坠器4固定于所述墙外微型喷涂机器人2相对的两侧；第二滑轮组件，所 述第二滑轮组件固定于所述升降装置1相对的两侧，具体的，所述第二滑轮组件固定于所述 升降固定架8相对的两侧；防坠钢丝绳5，所述防坠钢丝绳5一端固定于所述待施工建筑6 上，另一端绕置所述第二滑轮组件后贯穿所述急速防坠器4，并延伸至所述急速防坠器4的 下方。

具体的，所述防坠装置中的所述急速防坠器4起到在所述升降钢丝绳10断开的情况下， 抱死所述防坠钢丝绳5，保证所述墙外微型喷涂机器人2不会往下坠毁。

具体的，所述第二滑轮组件的具体结构可以与所述第一滑轮组件的结构相同，具体请参 阅图11及相关文字描述，此处不再累述。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离 本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一 点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求 而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括 在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一 个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明 书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解 的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种吊篮式墙外微型喷涂机器人，其特征在于，包括：

升降装置，固定于待施工建筑上；

墙外微型喷涂机器人；

升降钢丝绳，一端绕置于所述升降装置上，另一端与所述墙外微型喷涂机器人相连接。

2.根据权利要求1所述的吊篮式墙外微型喷涂机器人，其特征在于：所述升降装置包括：

升降固定架，固定于所述待施工建筑上；

升降动力装置，固定于所述升降固定架上；

第一滑轮组件，固定于所述升降固定架上，且位于所述升降动力装置与所述墙外微型喷涂机器人之间；

所述升降钢丝绳还绕置于所述第一滑轮组件上。

3.根据权利要求2所述的吊篮式墙外微型喷涂机器人，其特征在于：所述升降动力装置包括：

滚筒安装支架，固定于所述升降固定架上；

滚筒，设置于所述滚筒安装支架上，所述升降钢丝绳绕置于所述滚筒上；

升降电机减速机，与所述滚筒相连接，用于驱动所述滚筒转动。

4.根据权利要求1所述的吊篮式墙外微型喷涂机器人，其特征在于：所述墙外微型喷涂机器人包括：

升降架，与所述升降钢丝绳相连接；

横向移动装置，固定于所述升降架内；

纵向移动装置，位于所述升降架内，且与所述横向移动装置相连接；

涂料自动喷枪，设置于所述纵向移动装置上；

气动隔膜泵，位于所述升降架内；

涂料储蓄罐，位于所述气动隔膜泵一侧，与所述气动隔膜泵相连接；

空气压缩机，位于所述气动隔膜泵另一侧，与所述气动隔膜泵及所述涂料自动喷枪相连接。

5.根据权利要求4所述的吊篮式墙外微型喷涂机器人，其特征在于：所述横向移动装置包括：

滚珠丝杆组件；

轴承装置，套置于所述滚珠丝杆组件的外围；

第一直线导轨，与所述滚珠丝杆组件平行设置，且固定于所述轴承装置上；

横向动力电机，固定于横向动力电机安装板上，经由联轴器与所述滚珠丝杆组件的一端相连接；

滚珠丝杆连接支架，设置于所述滚珠丝杆组件及所述第一直线导轨上。

6.根据权利要求5所述的吊篮式墙外微型喷涂机器人，其特征在于：所述纵向移动装置包括：

纵向动力电机安装板，固定于所述滚珠丝杆连接支架上；

主动链轮，固定于所述纵向动力电机安装板上；

从动链轮，固定于所述纵向动力电机安装板上，且与所述主动链轮具有间距；

传动链条，绕置于所述主动链轮及所述从动链轮上；

纵向动力电机，与所述主动链轮相连接；

第二直线导轨，固定于所述纵向动力电机安装板上，且位于所述传动链条一侧；

安装支架，设置于所述传动链条及所述第二直线导轨上；所述涂料自动喷枪设置于所述安装支架上。

7.根据权利要求4所述的吊篮式墙外微型喷涂机器人，其特征在于：所述墙外微型喷涂机器人还包括：

智能检测摄像机，设置于所述纵向移动装置上；

电气控制装置，与所述智能检测摄像机及所述升降装置通信连接。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的吊篮式墙外微型喷涂机器人，其特征在于：还包括防坠装置，所述防坠装置包括：

急速防坠器，固定于所述墙外微型喷涂机器人相对的两侧；

第二滑轮组件，固定于所述升降装置相对的两侧；

防坠钢丝绳，一端固定于所述待施工建筑上，另一端绕置所述第二滑轮组件后贯穿所述急速防坠器，并延伸至所述急速防坠器的下方。

9.根据权利要求8所述的吊篮式墙外微型喷涂机器人，其特征在于：所述第一滑轮组件及所述第二滑轮组件均包括：

滑轮支架；

滑轮轴承装置；

滑轮，经由所述滑轮轴承装置固定于所述滑轮支架上。

Images