CN210435901U - 一种用于机器人教学实训平台的打磨机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于机器人教学实训平台的打磨机械手，包括母快换夹头、子快换夹头、过渡定位法兰、支架、安装座和微型电磨，安装座由环形套筒和紧固组件构成，紧固组件由壳体、调节螺栓、顶紧杆和顶紧弧板组成，所述壳体罩设在支架的外壁，调节螺栓的头端由壳体侧壁的螺纹通孔伸入壳体内设置，顶紧弧板置于环形套筒内且通过其外弧面侧壁固定在顶紧杆头端，顶紧杆的尾端穿过环形套筒置于壳体内，且顶紧杆与调节螺栓之间同轴设置，所述环形套筒与顶紧弧板相对的内壁设置有限位弧板，限位弧板的内弧面朝向顶紧弧板设置。本实用新型打磨机械手中的微型电磨可进行手动快装和快卸，以便学生们进行动手操作。

Description

一种用于机器人教学实训平台的打磨机械手

技术领域

本实用新型涉及教学机器人相关技术领域，具体为一种用于机器人教学实训平台的打磨机械手。

背景技术

机器人是非常典型的机电一体化系统，它融合了机械、电子、传感器、计算机软硬件、控制、人工智能和造型技术等众多的先进技术，是高等学校开展工程训练、教学实验、课外创新活动和科研最为理想的平台。机器人实训平台可以为学生和教师提供一个综合的创新教育平台和教学研究平台，引导学生进行单片机和微控制器、数字电子和模拟电子、数字逻辑、检测技术与传感器、工业控制、机器人学等课程的学习和实践，并通过采用系统的方法对实验教学内容、方法和手段进行创新，使学生既能了解基本原理，又能了解实际的测控方法和对象，理论联系实际，科学主导工程；提高学生的创新能力和动手能力，提升整个专业的教学水平，广泛性的激发学习者的兴趣和激情。

目前的机器人实训平台多侧重于智能控制方面的操作，针对机器零部件的组装没有太多的操作空间，基于此，申请人开发了一套用于机器人教学的实训平台，使学生在机器人实训过程中，不但能够体验到逻辑控制和智能操作，还能够体验到机器人装配过程中的乐趣，增强学生的动手能力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于机器人教学实训平台的打磨机械手，打磨机械手中的微型电磨可进行手动快装和快卸，以便学生们进行动手操作。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于机器人教学实训平台的打磨机械手，包括母快换夹头、子快换夹头、过渡定位法兰、支架、安装座和微型电磨，所述过渡定位法兰设置在支架的上端，安装座设置在支架的下端，所述子快换夹头设置在过渡定位法兰的上部，母快换夹头设置在机器人手臂上，母快换夹头和子快换夹头可插接在一起，所述安装座由环形套筒和紧固组件构成，环形套筒的外壁与支架内侧固定连接，支架的侧壁设置有贯穿支架和环形套筒的螺纹通孔，紧固组件由壳体、调节螺栓、顶紧杆和顶紧弧板组成，所述壳体罩设在支架的外壁，调节螺栓的头端由壳体侧壁的螺纹通孔伸入壳体内设置，顶紧弧板置于环形套筒内且通过其外弧面侧壁固定在顶紧杆头端，顶紧杆的尾端穿过环形套筒置于壳体内，且顶紧杆与调节螺栓之间同轴设置，所述环形套筒与顶紧弧板相对的内壁设置有限位弧板，限位弧板的内弧面朝向顶紧弧板设置，所述环形套筒的上端面对称开设有两个限位槽，限位槽呈L形结构，微型电磨的侧壁对称设置有两个翼杆，两个翼杆分别插入两个限位槽内设置。

作为本实用新型一种用于机器人教学实训平台的打磨机械手的进一步优化：所述调节螺栓的尾端设置有便于操作的拨轮。

作为本实用新型一种用于机器人教学实训平台的打磨机械手的进一步优化：所述微型电磨的侧壁与顶紧弧板对接的位置设置有形状与顶紧弧板相匹配的凹槽。

有益效果

一、本实用新型的打磨机械手通过可母快换夹头和子快换夹头的配合与机器臂快速对接，母快换夹头和子快换夹头对接后可将微型电磨的电气路联通，进而演示打磨机械手的打磨功能。

二、本实用新型的打磨机械手具有可以快装/快卸的微型电磨，需要安装微型电磨时，将电磨的头端向下插在安装座内，并使电磨侧壁的两个翼杆分别置于两个环形套筒的限位槽内，然后旋转微型电磨，使翼杆滑入限位槽的底部，最后通过旋动拨轮，使调节螺栓沿轴向移动，进而带动顶紧杆轴向移动，最终使得顶紧弧板朝向微型电磨挤压，最终在顶紧弧板和限位弧板的共同作用下，实现微型电磨的固定，并且，微型电磨的控制线路接口在顶紧弧板对应的位置，顶紧弧板与微型电磨接触的面上设置有机器人手臂的线路接口，使得微型电磨被固定后，其控制线路也连通。

附图说明

图1为本实用新型打磨机械手的结构示意图Ⅰ；

图2为本实用新型打磨机械手的结构示意图Ⅱ；

图3为本实用新型打磨机械手中紧固组件结构示意图；

图4为本实用新型打磨机械手中限位槽和翼杆的配合关系示意图；

图中：1、母快换夹头；2、子快换夹头；3、过渡定位法兰；4、支架；5、环形套筒；6、顶紧杆；7、微型电磨；8、调节螺栓；9、顶紧弧板；10、限位弧板；11、限位槽；12、翼杆，13、壳体，14、拨轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图所示：一种用于机器人教学实训平台的打磨机械手，包括母快换夹头1、子快换夹头2、过渡定位法兰3、支架4、安装座和微型电磨7。所述过渡定位法兰3设置在支架4的上端，安装座设置在支架4的下端，所述子快换夹头2设置在过渡定位法兰3的上部，母快换夹头1设置在机器人手臂上，母快换夹头1和子快换夹头2可插接在一起，母快换夹头1和子快换夹头2为现有技术，申请人在机械手制作过程中，直接从市场购买的快换夹头，并非本实用新型的创新所在，不再进行详述。安装座由环形套筒5和紧固组件构成，环形套筒5的外壁与支架4内侧固定连接，支架4的侧壁设置有贯穿支架4和环形套筒5的螺纹通孔，紧固组件由壳体13、调节螺栓8、顶紧杆6和顶紧弧板9组成，所述壳体13罩设在支架4的外壁，调节螺栓8的头端由壳体13侧壁的螺纹通孔伸入壳体13内设置，调节螺栓8的尾端设置有便于操作的拨轮14。顶紧弧板9置于环形套筒5内且通过其外弧面侧壁固定在顶紧杆6头端，顶紧杆6的尾端穿过环形套筒5置于壳体13内，且顶紧杆6与调节螺栓8之间同轴设置，所述微型电磨7的侧壁与顶紧弧板9对接的位置设置有形状与顶紧弧板9相匹配的凹槽。环形套筒5与顶紧弧板9相对的内壁设置有限位弧板10，限位弧板10的内弧面朝向顶紧弧板9设置，所述环形套筒5的上端面对称开设有两个限位槽11，限位槽11呈L形结构，微型电磨7的侧壁对称设置有两个翼杆12，两个翼杆12分别插入两个限位槽11内设置，为了实现微型电磨7的控制，将微型电磨7的控制线路的接线头设置在与顶紧弧板9相匹配的凹槽内，而机器人手臂的控制线路接头设置在顶紧弧板9的内弧面上，当顶紧弧板9伸入凹槽内并顶紧时，实现了控制线路的连通，机器人手臂的控制线路穿设在支架内设置，微型电磨7的电源为自带的电池。

本实用新型用于机器人教学实训平台打磨机械手的结构原理如下：需要安装微型电磨时，将电磨的头端向下插在安装座内，并使电磨侧壁的两个翼杆分别置于两个环形套筒的限位槽内，然后旋转微型电磨，使翼杆滑入限位槽的底部，最后通过旋动拨轮，使调节螺栓沿轴向移动，进而带动顶紧杆轴向移动，最终使得顶紧弧板朝向微型电磨挤压，最终在顶紧弧板和限位弧板的共同作用下，实现微型电磨的固定，并且，微型电磨的控制线路接口在顶紧弧板对应的位置，顶紧弧板与微型电磨接触的面上设置有机器人手臂的线路接口，使得微型电磨被固定后，其控制线路也连通，当需要取下微型电磨时，先通过旋动拨轮，使顶紧弧板远离微型电磨移动，使顶紧弧板不再顶紧微型电磨，然后将微型电磨转动，使翼杆滑入竖直槽内，最后向上提拉微型电磨，即可将微型电磨取下。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (3)

1.一种用于机器人教学实训平台的打磨机械手，其特征在于：包括母快换夹头（1）、子快换夹头（2）、过渡定位法兰（3）、支架（4）、安装座和微型电磨（7），所述过渡定位法兰（3）设置在支架（4）的上端，安装座设置在支架（4）的下端，所述子快换夹头（2）设置在过渡定位法兰（3）的上部，母快换夹头（1）设置在机器人手臂上，母快换夹头（1）和子快换夹头（2）可插接在一起，所述安装座由环形套筒（5）和紧固组件构成，环形套筒（5）的外壁与支架（4）内侧固定连接，紧固组件由壳体（13）、调节螺栓（8）、顶紧杆（6）和顶紧弧板（9）组成，所述壳体（13）罩设在支架（4）的外壁，调节螺栓（8）的头端由壳体（13）侧壁的螺纹通孔伸入壳体（13）内设置，顶紧弧板（9）置于环形套筒（5）内且通过其外弧面侧壁固定在顶紧杆（6）头端，顶紧杆（6）的尾端穿过环形套筒（5）置于壳体（13）内，且顶紧杆（6）与调节螺栓（8）之间同轴设置，所述环形套筒（5）与顶紧弧板（9）相对的内壁设置有限位弧板（10），限位弧板（10）的内弧面朝向顶紧弧板（9）设置，所述环形套筒（5）的上端面对称开设有两个限位槽（11），限位槽（11）呈L形结构，微型电磨（7）的侧壁对称设置有两个翼杆（12），两个翼杆（12）分别插入两个限位槽（11）内设置。

2.如权利要求1所述一种用于机器人教学实训平台的打磨机械手，其特征在于：所述调节螺栓（8）的尾端设置有便于操作的拨轮（14）。

3.如权利要求1所述一种用于机器人教学实训平台的打磨机械手，其特征在于：所述微型电磨（7）的侧壁与顶紧弧板（9）对接的位置设置有形状与顶紧弧板（9）相匹配的凹槽。

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