CN210432950U

CN210432950U - 一种转盘式鞋底自动喷胶机

Info

Publication number: CN210432950U
Application number: CN201921280929.9U
Authority: CN
Inventors: 廖艺琳; 王森; 黄天然; 林森林
Original assignee: Quanzhou Xintian Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Quanzhou Xintian Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2019-08-08
Filing date: 2019-08-08
Publication date: 2020-05-01
Anticipated expiration: 2029-08-08

Abstract

本实用新型公开了一种转盘式鞋底自动喷胶机，包括机架，所述机架上安装有由回转驱动装置驱动其水平旋转的转盘，所述转盘的周边沿其旋转方向依次设有取放工位、摄像工位和喷胶工位，所述转盘的摄像工位上方设置有能够水平移动的3D扫描摄像装置，所述3D扫描摄像装置的摄像方向朝向转盘的顶面，所述转盘的喷胶工位上方设置有协作机器人，所述协作机器人的末端固定连接有胶枪安装板，所述胶枪安装板上固定安装有喷胶枪，所述喷胶枪的出胶方向朝向转盘的顶面，所述回转驱动装置、3D扫描摄像装置、协作机器人和喷胶枪均电连接至控制装置。本实用新型设计新颖、结构紧凑、喷胶效率高且喷胶效果好。

Description

一种转盘式鞋底自动喷胶机

技术领域

本实用新型涉及一种转盘式鞋底自动喷胶机。

背景技术

鞋子（运动鞋、胶鞋、皮鞋和布鞋等）一般包括鞋底和鞋帮，制作时在鞋底的顶面边缘处人工涂胶后，再通过压力机将鞋帮压紧在鞋底上，使鞋帮与鞋底在预定时间内可靠地粘接固定成一体。这种人工涂胶方法存在以下缺点：工人的劳动强度大，胶水的挥发性气体对工人身体影响大，生产效率低。

实用新型内容

鉴于现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种转盘式鞋底自动喷胶机。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种转盘式鞋底自动喷胶机，包括机架，所述机架上安装有由回转驱动装置驱动其水平旋转的转盘，所述转盘的周边沿其旋转方向依次设有取放工位、摄像工位和喷胶工位，所述转盘的摄像工位上方设置有能够水平移动的3D扫描摄像装置，所述3D扫描摄像装置的摄像方向朝向转盘的顶面，所述转盘的喷胶工位上方设置有协作机器人，所述协作机器人的末端固定连接有胶枪安装板，所述胶枪安装板上固定安装有喷胶枪，所述喷胶枪的出胶方向朝向转盘的顶面，所述回转驱动装置、3D扫描摄像装置、协作机器人和喷胶枪均电连接至控制装置。

进一步地，所述转盘的周边在取放工位和摄像工位之间设有等待工位。

进一步地，所述机架的中部设置有工作平台，所述转盘设置在工作平台的中心，所述3D扫描摄像装置通过支架固定在工作平台上。

进一步地，所述机架的下部设置有位于工作平台下方的机柜，所述回转驱动装置设置于机柜内。

进一步地，所述回转驱动装置包括电机和凸轮分割器，所述电机的输出端与凸轮分割器的水平输入端固定连接，所述凸轮分割器的竖直输出端与转盘的底面中心固定连接。

进一步地，所述胶水供应设备包括空压机、储气罐和压力桶，所述空压机的出气口通过第一送气管与储气罐的进气口连接，所述第一送气管上安装有暴露于机柜外的空气过滤器，所述储气罐的第一出气口经第二送气管与压力桶的进气口连接，所述储气罐的第二出气口经第三送气管与喷胶枪的进气口连接，所述压力桶内放置有装胶容器，所述装胶容器内插设有送胶管的一端，所述送胶管的另一端与喷胶枪的进胶口连接，所述胶水供应设备与控制装置电连接。

进一步地，所述喷胶枪包括枪体和进胶腔体，所述进胶腔体固定在枪体的外侧壁上，所述枪体靠近于协作机器人末端的中心线，所述进胶腔体远离协作机器人末端的中心线。

进一步地，所述机架的上部设置有左侧板、右侧板、后侧板和顶板，所述3D扫描摄像装置固定在后侧板的前侧面，所述协作机器人的底座固定在顶板的底面，所述控制装置的控制面板固定在左侧板或右侧板上。

进一步地，所述3D扫描摄像装置包括电动滑台和3D扫描摄像头，所述电动滑台的底座固定在后侧板的前侧面上，所述3D扫描摄像头固定安装在电动滑台的滑块上，所述3D扫描摄像头朝向转盘的顶面，所述电动滑台的电机和3D扫描摄像头均与控制装置电连接。

进一步地，所述转盘上安装有多个均匀环绕分布的鞋底定位机构，所述鞋底定位机构包括后侧定位块和外侧定位杆，所述后侧定位块固定在转盘的顶面，所述转盘在后侧定位块的前方开设有两个前后平行的长条孔，所述外侧定位杆的前后两端部分别通过螺丝螺母组件可调节地固定在两个长条孔处。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：采用转盘输送鞋底，设计新颖、结构紧凑，占地面积小；采用3D扫描摄像装置对鞋底进行拍照扫描，以得到鞋底的轮廓，方便生成喷胶轨迹，适应于不同款式的鞋底，在更换鞋底款式时无需人工调整协作机器人的运动轨迹；采用协作机器人进行喷胶，自动化程度高，只需单人操作即可，对工人身体健康影响很小，几秒钟就可以完成一只鞋底的扫描和喷胶，生成效率高，喷胶枪沿拍照扫描产生的预定轨迹进行喷胶，喷胶均匀、不间断，喷胶效果好。

附图说明

图1为本实用新型实施例的主视图。

图2为本实用新型实施例的左视图。

图3为本实用新型实施例的立体图。

图4为本实用新型实施例的转盘主视图。

图5为本实用新型实施例的转盘俯视图。

图6为本实用新型实施例的协作机器人立体图。

图7为本实用新型实施例的喷胶枪立体图。

图8为本实用新型实施例的胶水供应设备示意图。

图9为本实用新型实施例的原理框图。

图中标记：100、机架；101、左侧板；102、右侧板；103、后侧板；104、顶板；105、脚轮；106、支撑脚；110、工作平台；120、机柜；121、柜门；122、散热风扇；200、转盘；201、长条孔；210、回转驱动装置；211、电机；212、凸轮分割器；220、鞋底定位机构；221、后侧定位块；222、外侧定位杆；300、3D扫描摄像装置；301、支架；310、电动滑台；320、3D扫描摄像头；400、协作机器人；410、胶枪安装板；420、喷胶枪；421、枪体；422、进胶腔体；430、胶水供应设备；431、空压机；432、储气罐；433、压力桶；434、第一送气管；435、空气过滤器；436、第二送气管；437、第三送气管；438、装胶容器；439、送胶管；501、控制面板；502、声光报警器；A、取放工位；B、等待工位；C、摄像工位；D、喷胶工位。

具体实施方式

为了让本实用新型的上述特征和优点更明显易懂，下面特举实施例，并配合附图，作详细说明如下。

如图1至图9所示，本实施例提供了一种转盘式鞋底自动喷胶机，包括机架100，所述机架100上安装有由回转驱动装置210驱动其水平旋转的转盘200，所述转盘200的周边沿其旋转方向（如逆时针旋转方向，当然也可以是顺时针旋转方向）依次设有取放工位A、等待工位B、摄像工位C和喷胶工位D，所述转盘200的摄像工位C上方设置有能够水平移动的3D扫描摄像装置300，所述3D扫描摄像装置300的摄像方向朝向转盘200的顶面，所述转盘200的喷胶工位D上方设置有协作机器人400，所述协作机器人400的末端固定连接有胶枪安装板410，所述胶枪安装板410上固定安装有喷胶枪420，所述喷胶枪420的出胶方向朝向转盘200的顶面，所述回转驱动装置210、3D扫描摄像装置300、协作机器人400和喷胶枪420均电连接至控制装置。

其中，所述转盘200优选但不局限于圆盘，例如方盘也可以；所述协作机器人400优选但不局限于六轴关节机器人，如天津扬天公司的R-Sv系列产品，具有高精度、高效率、高安全等优点；所述控制装置可采用PLC，具体型号不限，如西门子S7系列产品。其中，所述等待工位B的数量至少一个，避免浪费取放后的时间；摄像工位C和喷胶工位D之间也可以设有等待工位B，喷胶工位D和取放工作位之间也可以设有等待工位B；当然，所述等待工位B也可以取消。

在本实施例中，所述机架100的中部设置有工作平台110，所述转盘200设置在工作平台110的中心，所述3D扫描摄像装置300通过支架301固定在工作平台110上；所述机架100的下部设置有位于工作平台110下方的机柜120，所述回转驱动装置210设置于机柜120内，所述回转驱动装置210包括电机211和凸轮分割器212，所述电机211的输出端与凸轮分割器212的水平输入端固定连接，所述凸轮分割器212的竖直输出端与转盘200的底面中心固定连接。其中，所述凸轮分割器212又称凸轮分度器，当然凸轮分割器212也可以用回转式减速器等替换。

在本实施例中，所述机柜120内还设置有胶水供应设备430，所述胶水供应设备430包括空压机431、储气罐432和压力桶433，所述空压机431的出气口通过第一送气管434与储气罐432的进气口连接，所述第一送气管434上安装有暴露于机柜120外的空气过滤器435，更换滤芯方便，所述储气罐432的第一出气口经第二送气管436与压力桶433的进气口连接，所述储气罐432的第二出气口经第三送气管437与喷胶枪420的进气口连接，所述压力桶433内放置有装胶容器438，所述装胶容器438内插设有送胶管439的一端，所述送胶管439的另一端与喷胶枪420的进胶口连接，所述胶水供应设备430与控制装置电连接。其中，所述装胶容器438可以是胶桶、胶瓶或胶袋等，用完胶可以直接更换新的胶源。

在本实施例中，所述喷胶枪420包括枪体421和进胶腔体422，所述进胶腔体422固定在枪体421的外侧壁上，所述枪体421靠近于协作机器人400末端的中心线，更节省空间，以减小协作机器人400最后关节的运动幅度，进而减少进胶管的晃动，使用寿命更长，所述进胶腔体422远离协作机器人400末端的中心线，避免送胶管437干涉到协作机器人400。其中，所述喷胶枪420穿设于胶枪安装板410上的竖向通孔内并由侧面的螺丝锁紧固定，所述喷胶枪420可采用现有成熟产品，通过控制装置可以控制枪体421的出胶量。

在本实施例中，所述机架100的上部设置有左侧板101、右侧板102、后侧板103和顶板104，所述协作机器人400的底座固定在顶板104的底面，所述控制装置的控制面板501固定在左侧板101或右侧板102上，所述控制装置的其他部件也设置在机柜120内，机柜120的一侧设置有柜门121，机柜120的一侧壁开设有散热孔，散热孔处安装有散热风扇122。其中，所述左侧板101、右侧板102、后侧板103和顶板104围成了半封闭式的罩体，使喷胶工作不受外界影响，更稳定可靠。当然，所述3D扫描摄像装置300也可以固定在后侧板103的前侧面或通过吊架固定在顶板104底面。

在本实施例中，所述机架100的底部设置有多个均匀分布的脚轮105和多个均匀分布的支撑脚106，所述支撑脚106的高度可调，方便喷胶机的移动和定位；所述机架100的顶部设置有声光报警器502，所述声光报警器502具体可以固定在顶板104的顶面，所述声光报警器与控制装置电连接，通过声光报警器502可以对机器故障进行报警，例如缺胶，提醒工人进行更换补胶。

在本实施例中，所述3D扫描摄像装置300包括电动滑台310和3D扫描摄像头320，所述电动滑台310的底座固定在后侧板103的前侧面上，所述3D扫描摄像头320固定安装在电动滑台310的滑块上，所述3D扫描摄像头320朝向转盘200的顶面，所述电动滑台310的电机211和3D扫描摄像头320均与控制装置电连接。其中，所述电动滑台310可以采用同步带型直线滑台、丝杆型直线滑台，当然电动滑台310也可以用其他平移机构代替；所述3D扫描摄像头320可以采用3D视觉立体相机，如德国SmartRay公司生产的ECCO系列产品、德国IDS公司生产的Ensenso 系列产品。

在本实施例中，所述转盘200上安装有多个均匀环绕分布的鞋底定位机构220，所述鞋底定位机构220包括后侧定位块221和外侧定位杆222，所述后侧定位块221固定在转盘200的顶面，所述转盘200在后侧定位块221的前方开设有两个前后平行的长条孔201，所述外侧定位杆222的前后两端部分别通过螺丝螺母组件可调节地固定在两个长条孔201处，可以通过松紧螺母来调节外侧定位杆222的位置，方便定位鞋底的后侧和外侧，防止鞋底的位置在转盘200旋转过程中发生偏移。

在本实施例中，该转盘式鞋底自动喷胶机的工作方法，包括以下步骤：

S1、将待喷胶鞋底放置于取放工位A的转盘200上；

S2、通过回转驱动装置210驱动转盘200旋转预定角度（如逆时针旋转90度），使待喷胶鞋底到达等待工位B；

S3、通过回转驱动装置210驱动转盘200旋转预定角度（如逆时针旋转90度），使待喷胶鞋底到达摄像工位C；

S4、通过3D扫描摄像装置300拍摄下方的待喷胶鞋底，通过控制装置处理3D扫描摄像装置300所拍摄到的图像，获得待喷胶鞋底的三维轮廓，并生成喷胶轨迹；

S5、摄像完毕后，通过回转驱动装置210驱动转盘200旋转预定角度（如逆时针旋转90度），使待喷胶鞋底到达喷胶工位D；

S6、通过控制装置控制协作机器人400运动，使喷胶枪420按所述喷胶轨迹对待喷胶鞋底进行喷胶；

S7、喷胶完毕后，通过回转驱动装置210驱动转盘200旋转预定角度（如逆时针旋转90度），使已喷胶鞋底到达取放工位A；

S8、取走已喷胶鞋底，重复步骤S1至步骤S7。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，任何熟悉本领域的技术人员但凡未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做任何简单的修改、均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。

Claims

1.一种转盘式鞋底自动喷胶机，包括机架，其特征在于：所述机架上安装有由回转驱动装置驱动其水平旋转的转盘，所述转盘的周边沿其旋转方向依次设有取放工位、摄像工位和喷胶工位，所述转盘的摄像工位上方设置有能够水平移动的3D扫描摄像装置，所述3D扫描摄像装置的摄像方向朝向转盘的顶面，所述转盘的喷胶工位上方设置有协作机器人，所述协作机器人的末端固定连接有胶枪安装板，所述胶枪安装板上固定安装有喷胶枪，所述喷胶枪的出胶方向朝向转盘的顶面，所述回转驱动装置、3D扫描摄像装置、协作机器人和喷胶枪均电连接至控制装置。

2.根据权利要求1所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述转盘的周边在取放工位和摄像工位之间设有等待工位。

3.根据权利要求1所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述机架的中部设置有工作平台，所述转盘设置在工作平台的中心，所述3D扫描摄像装置通过支架固定在工作平台上。

4.根据权利要求3所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述机架的下部设置有位于工作平台下方的机柜，所述回转驱动装置设置于机柜内。

5.根据权利要求1或4所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述回转驱动装置包括电机和凸轮分割器，所述电机的输出端与凸轮分割器的水平输入端固定连接，所述凸轮分割器的竖直输出端与转盘的底面中心固定连接。

6.根据权利要求4所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述机柜内还设置有胶水供应设备，所述胶水供应设备包括空压机、储气罐和压力桶，所述空压机的出气口通过第一送气管与储气罐的进气口连接，所述第一送气管上安装有暴露于机柜外的空气过滤器，所述储气罐的第一出气口经第二送气管与压力桶的进气口连接，所述储气罐的第二出气口经第三送气管与喷胶枪的进气口连接，所述压力桶内放置有装胶容器，所述装胶容器内插设有送胶管的一端，所述送胶管的另一端与喷胶枪的进胶口连接，所述胶水供应设备与控制装置电连接。

7.根据权利要求1所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述喷胶枪包括枪体和进胶腔体，所述进胶腔体固定在枪体的外侧壁上，所述枪体靠近于协作机器人末端的中心线，所述进胶腔体远离协作机器人末端的中心线。

8.根据权利要求1所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述机架的上部设置有左侧板、右侧板、后侧板和顶板，所述协作机器人的底座固定在顶板的底面，所述控制装置的控制面板固定在左侧板或右侧板上。

9.根据权利要求8所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述3D扫描摄像装置包括电动滑台和3D扫描摄像头，所述电动滑台的底座固定在后侧板的前侧面上，所述3D扫描摄像头固定安装在电动滑台的滑块上，所述3D扫描摄像头朝向转盘的顶面，所述电动滑台的电机和3D扫描摄像头均与控制装置电连接。

10.根据权利要求1所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述转盘上安装有多个均匀环绕分布的鞋底定位机构，所述鞋底定位机构包括后侧定位块和外侧定位杆，所述后侧定位块固定在转盘的顶面，所述转盘在后侧定位块的前方开设有两个前后平行的长条孔，所述外侧定位杆的前后两端部分别通过螺丝螺母组件可调节地固定在两个长条孔处。