CN210414518U - 一种轮式机器人结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮式机器人结构，包括机器人本体，所述机器人本体的底端面通过连接轴固定连接有保护壳，所述保护壳内设置有底板，所述底板的前后端面对称设置有两组轮毂套，每组轮毂套的中心处共同穿插有轮毂，每个所述轮毂的两端分别贯穿保护壳的左右两侧壁并固定连接有滚轮，所述底板的上端面设置有缓冲机构。本实用新型，弹性件对保护壳的冲击力进一步的缓冲，避免了保护壳下压的冲力或者垂直载荷将支撑架压断，并且支撑架的上端与保护壳连接处设置有液压减震器，减小了保护壳对支撑架的冲击，进而减小了支撑架和底板连接处的应力对支撑架的影响，避免了支撑架会产生形变发生折弯断裂，减小了导致机器人损坏的几率。

Description

一种轮式机器人结构

技术领域

本实用新型涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种轮式机器人结构。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。

现有的机器人和车轮整个的质量主要依靠底板上的支架进行固定支撑，导致支架的应力过大，而且当需要在支架上进行打孔安装电机或者传感器时，就会导致机器人在行走过程中受到冲击或者垂直载荷，支架与底板在直角连接处出现较大的应力区，导致支架会产生形变，进而导致支架发生折弯和断裂，进而导致机器人的损坏。

为此，我们提出一种轮式机器人结构解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：现有的机器人和车轮整个的质量主要依靠底板上的支架进行固定支撑，导致支架的应力过大，而且需要在支架上进行打孔安装电机或者传感器等，导致机器人在行走过程中受到冲击或者垂直载荷时，支架与底板在直角连接处出现较大的应力区，导致支架会产生形变，进而导致支架发生折弯和断裂，进而导致机器人的损坏。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种轮式机器人结构，包括机器人本体，所述机器人本体的底端面通过连接轴固定连接有保护壳，所述保护壳内设置有底板，所述底板的前后端面对称设置有两组轮毂套，每组轮毂套的中心处共同穿插有轮毂，每个所述轮毂的两端分别贯穿保护壳的左右两侧壁并固定连接有滚轮，所述底板的上端面设置有缓冲机构，所述缓冲机构包括顶柱，所述顶柱的底端固定连接在底板的上端面中心处，所述顶柱的上端面通过弹性件固定连接在保护壳内的上端面，所述顶柱上套设有滑板，所述滑板滑动连接在顶柱的侧壁上，所述顶柱上套设有弹簧，所述滑板的左右两端对称固定连接有两个支撑杆，所述保护壳内对称开设有两个与支撑杆相对应的限位槽，每个所述支撑杆的上端均通过弹性限位块固定安装在限位槽内，每个所述限位槽均与限位块相匹配。

优选的，所述底板的上端面对称固定安装有四个支撑架，每个所述支撑架的上端均固定安装在保护壳内的上侧壁。

优选的，每个所述轮毂均转动连接在轮毂套内，每个所述轮毂的两端均转动连接在保护壳的侧壁内。

优选的，所述弹簧上下两端分别固定连接在滑板的底端面和底板的上端面。

优选的，所述弹性件为弹性橡胶柱。

优选的，所述保护壳的表面涂有防腐层，所述防腐层为铬。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

当机器人在行走过程中受到冲击或者垂直载荷时，保护壳和连接轴会通过保护壳对支撑架产生压力，此时保护壳的上端面会通过支撑杆挤压滑板，使得滑板挤压弹簧，弹簧压缩对保护壳的冲击力具有一定的缓冲减震效果，同时保护壳也会挤压弹性件，弹性件对保护壳的冲击力进一步的缓冲，避免了保护壳下压的冲力或者垂直载荷将支撑架压断，并且支撑架的上端与保护壳连接处设置有液压减震器，进一步的减小了保护壳对支撑架的冲击，进而减小了支撑架和底板连接处的应力对支撑架的影响，避免了支撑架会产生形变发生折弯断裂，减小了导致机器人损坏的几率。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种轮式机器人结构的正面结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种轮式机器人结构中保护壳的正面剖视图。

图3为本实用新型提出的一种轮式机器人结构中底板俯视结构剖视图；

图4为图2中A处的放大结构示意图。

图中：1保护壳、2滚轮、3连接轴、4机器人本体、5支撑架、6轮毂、7轮毂套、8底板、9弹性限位块、10顶柱、11滑板、12支撑杆、13弹簧、14限位槽、15弹性件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-4，一种轮式机器人结构，包括机器人本体4，机器人本体4的底端面通过连接轴3固定连接有保护壳1，保护壳1的表面涂有防腐层，防腐层为铬，增强保护壳1的防腐蚀性能，延长了保护壳1的使用寿命，保护壳1内设置有底板8，底板8的上端面对称固定安装有四个支撑架5，每个支撑架5的上端均固定安装在保护壳1内的上侧壁，底板8的前后端面对称设置有两组轮毂套7，每组轮毂套7的中心处共同穿插有轮毂6，每个轮毂6均转动连接在轮毂套7内，每个轮毂6的两端均转动连接在保护壳1的侧壁内，每个轮毂6的两端分别贯穿保护壳1的左右两侧壁并固定连接有滚轮2，底板8的上端面设置有缓冲机构，缓冲机构包括顶柱10，顶柱10的底端固定连接在底板8的上端面中心处，顶柱10的上端面通过弹性件15固定连接在保护壳1内的上端面，弹性件15为弹性橡胶柱，顶柱10上套设有滑板11，滑板11滑动连接在顶柱10的侧壁上，顶柱10上套设有弹簧13，弹簧13上下两端分别固定连接在滑板11的底端面和底板8的上端面，滑板11的左右两端对称固定连接有两个支撑杆12，保护壳1内对称开设有两个与支撑杆12相对应的限位槽14，每个支撑杆12的上端均通过弹性限位块9固定安装在限位槽14内，每个限位槽14均与限位块9相匹配。

本实用新型中，使用者使用该装置时，当机器人在行走过程中受到冲击或者垂直载荷时，保护壳1和连接轴3会通过保护壳1对支撑架5产生压力，此时保护壳1的上端面会通过支撑杆12挤压滑板11，使得滑板11挤压弹簧13，弹簧13压缩对保护壳1的冲击力具有一定的缓冲减震效果，同时保护壳1也会挤压弹性件15，弹性件15对保护壳1的冲击力进一步的缓冲，避免了保护壳1下压的冲力或者垂直载荷将支撑架5压断，并且支撑架5的上端与保护壳1连接处设置有液压减震器(液压减震器型号为：ZTG-200-260kg)，进一步的减小了保护壳1对支撑架5的冲击，进而减小了支撑架5和底板8连接处的应力对支撑架5的影响，避免了支撑架5会产生形变发生折弯断裂，减小了导致机器人损坏的几率。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种轮式机器人结构，包括机器人本体(4)，其特征在于，所述机器人本体(4)的底端面通过连接轴(3)固定连接有保护壳(1)，所述保护壳(1)内设置有底板(8)，所述底板(8)的前后端面对称设置有两组轮毂套(7)，每组轮毂套(7)的中心处共同穿插有轮毂(6)，每个所述轮毂(6)的两端分别贯穿保护壳(1)的左右两侧壁并固定连接有滚轮(2)，所述底板(8)的上端面设置有缓冲机构，所述缓冲机构包括顶柱(10)，所述顶柱(10)的底端固定连接在底板(8)的上端面中心处，所述顶柱(10)的上端面通过弹性件(15)固定连接在保护壳(1)内的上端面，所述顶柱(10)上套设有滑板(11)，所述滑板(11)滑动连接在顶柱(10)的侧壁上，所述顶柱(10)上套设有弹簧(13)，所述滑板(11)的左右两端对称固定连接有两个支撑杆(12)，所述保护壳(1)内对称开设有两个与支撑杆(12)相对应的限位槽(14)，每个所述支撑杆(12)的上端均通过弹性限位块(9)固定安装在限位槽(14)内，每个所述限位槽(14)均与限位块(9)相匹配。

2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人结构，其特征在于，所述底板(8)的上端面对称固定安装有四个支撑架(5)，每个所述支撑架(5)的上端均固定安装在保护壳(1)内的上侧壁。

3.根据权利要求1所述的一种轮式机器人结构，其特征在于，每个所述轮毂(6)均转动连接在轮毂套(7)内，每个所述轮毂(6)的两端均转动连接在保护壳(1)的侧壁内。

4.根据权利要求1所述的一种轮式机器人结构，其特征在于，所述弹簧(13)上下两端分别固定连接在滑板(11)的底端面和底板(8)的上端面。

5.根据权利要求1所述的一种轮式机器人结构，其特征在于，弹性件(15)为弹性橡胶柱。

6.根据权利要求1所述的一种轮式机器人结构，其特征在于，所述保护壳(1)的表面涂有防腐层，所述防腐层为铬。

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