CN210392399U - 拉箱装置和物料运输机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种拉箱装置和物料运输机器人，拉箱装置包括主体、驱动组件和摆钩件；主体包括转动连接的固定部和摆动部，摆钩件包括连接部、悬臂部和摆钩部，连接部和摆钩部分别连接在悬臂部的延伸两端，摆钩件设置在摆动部的第一侧外；连接部与驱动组件的转动输出轴连接，悬臂部沿转动输出轴的轴向延伸，摆钩部从悬臂部的延伸端部垂直于悬臂部向外周伸出。物料运输机器人具有上述拉箱装置。拉箱装置的结构简单且对物料箱有效拖拉，提高工作效率，同时解决由于物料箱摆放位置不正而导致的摆钩件抓取失败的问题，提高拉箱成功率。

Description

拉箱装置和物料运输机器人

技术领域

本实用新型涉及物料运输设备技术领域，具体涉及一种拉箱装置和物料运输机器人。

背景技术

现有一种用于将物料箱从货架上拖出并运送的物料运输机器人，该种物料运输机器人包括机体、驱动轮组件、升降装置、滑轨组件和拉箱装置，驱动轮组件安装于机体的底部，升降装置安装在机体的上部，升降装置包括升降台，滑轨组件安装在升降台上，拉箱装置安装在滑轨组件上；升降台可相对于机体沿竖直方向平移，拉箱装置可相对于升降台沿水平方向平移。

拉箱装置的延伸端部具有向前伸出并向下弯折的拉钩，物料箱的壁体外侧具有开口朝上的插孔，物料运输机器人到达货架前方后，通过升降装置和滑轨组件的配合使拉箱装置向上移动并向前移动，拉钩到达插孔的正上方后，再控制升降装置使拉箱装置向下移动，拉钩进入插孔内，随后即可将物料箱从货架上拖出。

现有的该种物料运输机器人存在的问题是，在调节拉箱装置的位置至拉钩进入物料箱的插孔的过程中，升降装置和滑轨组件多次工作，升降装置和滑轨组件的每次工作均涉及位置感应和计算，工作效率低；货架上物料箱摆放位置未必准确，或具有一定的侧偏，此时正对货架的拉箱装置无法根据物料箱的侧偏而调节位置，故拉箱成功率下降。

实用新型内容

本实用新型的第一目的在于提供一种提高工作效率且提高拉箱成功率的拉箱装置。

本实用新型的第二目的在于提供一种提高工作效率且提高拉箱成功率的物料运输机器人。

本实用新型第一目的提供的拉箱装置包括主体、驱动组件和摆钩件；主体包括固定部和摆动部，摆动部转动连接于固定部上；摆钩件包括连接部、悬臂部和摆钩部，连接部和摆钩部分别连接在悬臂部的延伸两端；驱动组件置于摆动部内，摆钩件设置在摆动部的外侧；连接部与驱动组件的转动输出轴连接，悬臂部沿转动输出轴的轴向延伸，摆钩部从悬臂部的延伸端部垂直于悬臂部向外周伸出，摆动部与固定部之间的转动轴心垂直于转动输出轴。

由上述方案可见，在到达物料箱处前，摆钩件的摆钩部处于非朝下的状态，当滑轨组件向前推送拉箱装置，挂构件或摆动部触碰到物料箱后，摆动部在物料箱的作用力下产生摆动，使摆动部趋向与物料箱对齐，随后摆钩件转动，摆钩部摆动并进入插槽中。升降台到达物料箱所在的水平位置后则无需继续移动，随后滑轨组件向前移动一次即可，升降装置和滑轨组件的工作简化，工作效率提高；摆动部的自调节能提高摆钩部进入插槽的成功率。

进一步的方案是，摆动部与固定部之间连接有第一弹性件。

由上可见，第一弹性件起缓冲和复位作用。

进一步的方案是，摆动部与固定部之间连接有两个第一弹性件；两个第一弹性件分别位于转动轴心的两侧。

由上可见，无论摆动部相对于固定部朝哪个方向偏摆，均能得到第一弹性件的缓冲和复位调节。

进一步的方案是，第一弹性件为弹簧；固定部具有第一壁体，第一壁体上安装有水平延伸的中心柱体；摆动部具有第二壁体，第二壁体上开设长形插孔，中心柱体穿过长形插孔；弹簧套装于中心柱体外，且弹簧位于第一壁体与第二壁体之间。

由上可见，长形插孔保证插装在其中的中心柱体具有一定的水平移动空间，在摆动部相对于固定部摆动时，中心柱体与长形插孔之间不会产生干涉，且弹簧的安装稳固。

进一步的方案是，摆动部包括摆动座和活动座，摆动座与固定部转动连接，活动座与摆动座之间连接有第二弹性件；驱动组件安装于活动座中，摆钩件位在活动座的外侧。

由上可见，摆动座、活动座与第二弹性件的配合，使摆动部与物料箱抵接时产生推动方向上的缓冲作用，保护拉箱装置且保护物料箱。

进一步的方案是，摆动座与活动座之间沿转动输出轴的轴向滑动连接。

由上可见，此设置可保证活动部与固定部之间在水平方向上的相对位置，保证摆钩件抓取的准确性。

进一步的方案是，固定部具有第一底壁，摆动座具有第二底壁、活动座具有第三底壁；第一底壁、第二底壁和第三底壁自下往上依次设置；第一底壁与第二底壁转动连接、第二底壁与第三底壁之间滑动连接。

由上可见，固定部、摆动座和活动座之间自上往下连接，安装方便且稳固。

进一步的方案是，第二弹性件较第一弹性件靠近转动轴心。

本实用新型第二目的提供的物料运输机器人包括机体、驱动轮组件、升降装置、滑轨组件和拉箱装置；驱动轮组件安装于机体的底部，升降装置安装在机体的上部，升降装置包括升降台，滑轨组件安装在升降台上，拉箱装置安装在滑轨组件上；升降台可相对于机体沿竖直方向平移，拉箱装置可相对于升降台沿水平方向平移；拉箱装置采用上述的拉箱装置；转动输出轴沿水平方向延伸。

由上述方案可见，在到达物料箱处前，摆钩件的摆钩部处于非朝下的状态，当滑轨组件向前推送拉箱装置，挂构件或摆动部触碰到物料箱后，摆动部在物料箱的作用力下产生摆动，使摆动部趋向与物料箱对齐，随后摆钩件转动，摆钩部摆动并进入插槽中。升降台到达物料箱所在的水平位置后则无需继续移动，随后滑轨组件向前移动一次即可，升降装置和滑轨组件的工作简化，工作效率提高；摆动部的自调节能提高摆钩部进入插槽的成功率。

本实用新型第二目的提供的物料运输机器人，升降装置包括沿竖直方向依次设置的至少两个升降台，每个升降台上均设置有一组滑轨组件和拉箱装置。

由上可见，当物料运输机器人需要从货架上下多层同时取出多个物料箱时，即使多个物料箱之间侧偏量不一样，对应的拉箱装置的摆动部也能根据其需要配合的物料箱的侧偏量进行单独的摆动调节，从而实现对多个物料箱的同步拖拉。

附图说明

图1为本实用新型物料运输机器人实施例第一视角的结构图。

图2为本实用新型物料运输机器人实施例第二视角的结构图。

图3为本实用新型物料运输机器人实施例中升降装置的结构图。

图4为本实用新型物料运输机器人实施例中滑轨组件第一视角的结构图。

图5为本实用新型物料运输机器人实施例中滑轨组件第二视角的结构图。

图6为本实用新型物料运输机器人实施例中拉箱装置隐藏面盖后的俯视图。

图7为本实用新型物料运输机器人实施例中拉箱装置隐藏面盖后的结构分解图。

图8为本实用新型物料运输机器人实施例中传动齿轮组和摆钩件的结构图。

图9为本实用新型物料运输机器人实施例中摆钩件的侧视图。

图10为本实用新型物料运输机器人实施例的工作状态图。

图11为本实用新型物料运输机器人实施例中物料箱的结构图。

图12为本实用新型物料运输机器人实施例第一工作状态的示意图。

图13为本实用新型物料运输机器人实施例第二工作状态的示意图。

图14为图13中A处放大后进一步具体的结构示意图。

图15为本实用新型物料运输机器人实施例第三工作状态的局部示意图。

图16为本实用新型物料运输机器人实施例拉箱装置的第一工作原理图。

图17为本实用新型物料运输机器人实施例拉箱装置的第二工作原理图。

图18为本实用新型物料运输机器人实施例中传动齿轮组和摆钩件的工作原理图。

图19为本实用新型物料运输机器人实施例中摆钩件与物料箱配合关系的示意图。

具体实施方式

参见图1和图2，图1和图2为本实用新型物料运输机器人实施例第一视角和第二视角的结构图。物料运输机器人包括机体1、驱动轮组件21、支撑轮组22、升降装置3、滑轨组件4和拉箱装置5，升降装置3安装在机体1的上部，升降装置3包括上下层布置的两个升降台35，每个升降台35上均安装有滑轨组件4，拉箱装置5安装在滑轨组件4上。

机体1呈“凵”状，机体1由底座11以及两道侧壁12组成，侧壁12竖立在底座11的横向(y轴方向)两侧，机体1在两道侧壁12中间的空间沿X轴方向贯穿；驱动轮组件21和支撑轮组22安装在底座11的底部，驱动轮组件21包括两对可转动地安装在底座11底部的驱动轮，支撑轮组22包括设置在底座11底面四个角落处的支撑轮。

结合图1和图3，图3为本实用新型物料运输机器人实施例中升降装置的结构图。升降装置3由升降电机31、第一传动带组件32、两组丝杆组件33、第二传动带组件34、两组导轨组件39和两个升降台35组成，丝杆组件33包括丝杆331和套装在丝杆331上的具有丝杆螺母的丝杆滑台332，导轨组件39包括导轨391和滑块392。

升降电机31、第一传动带组件32、第一组丝杆组件33和第一组导轨组件39设置在第一侧的侧壁12内，第二传动带组件34设置在底座11内，第二组丝组件33和第二组导轨组件39设置在第二侧的侧壁12内，两组丝杆组件33的丝杆滑台332分别固定在下层的升降台35的相对两侧，两组导轨组件39的滑块392分别固定在下层的升降台35的相对两侧，上层的升降台35两侧均设置有两根向下延伸的支撑杆37，每侧的两根支撑杆37的下端固定在对应侧的丝杆滑台332上，从而实现上下两个升降台35的相对固定和同步升降。

升降电机31的输出轴连接到第一传动带组件32的输入带轮，第一传动带组件32的输出带轮连接在第一根丝杆331的延伸第一端，第二传动带组件34的输入带轮固定套装在该丝杆331的延伸第二端，第二传动带组件34的输出带轮固定套装另一根丝杆331的延伸端部。

每个升降台35上表面的两侧安装有两个长条状的垫台36，两个垫台36在升降台35上对称设置。垫台36沿x轴方向延伸，垫台36的上表面为支撑面，垫台36的上表面360的外沿设置有一道护壁361，护壁361相对于上表面360远离升降台35的中部，且护壁361沿x轴方向延伸；升降台35在x轴正向的前端为物料箱进入的一端，上表面360在x轴正向的延伸端部伸出一块向下倾斜而出的坡面板362，护壁361在x轴正向的延伸端部伸出一块外伸壁363，在y轴方向上，外伸壁363从延伸始端向延伸末端逐渐背向升降台35，两道外伸壁363在升降台35的前方形成一个宽度逐渐收窄的，具有导向效果的入口，坡面板362的设置也能减小干涉问题。

参见图4和图5，图4和图5分别为本实用新型物料运输机器人实施例中滑轨组件第一视角和第二视角的结构图。滑轨组件4包括第一轨道411、第一滑台421、第二轨道412、第二滑台422、第一齿条451、第二齿条452、第一电机431和第二电机432，第一电机431的输出轴安装有第一齿轮441，第二电机432的输出轴安装有第二齿轮442；第一轨道411沿x轴方向固定在升降台35上，两道第二轨道412沿x轴方向固定在第一滑台421上，第一齿条451和第二齿条452均固定在第一滑台421上，第一电机431安装在升降台35底部，第二电机432安装在第二滑台422上；第一滑台421与第一轨道411沿x轴方向滑动配合，第一齿条451与第一齿轮441啮合；第二滑台422与第二轨道412沿x轴方向滑动配合，第二齿条452与第二齿轮442啮合，拉箱装置5固定在第二滑台422上(图1示)。

第一齿条451和第二齿条452对称设置在第一滑台421于x轴方向的两侧，第一轨道411位于第二轨道412的正下方。第一电机431安装在升降台35的下侧，第一电机431与第一齿轮441之间设置有圆锥传动齿轮组433，第一齿轮与圆锥传动齿轮组433的输出圆锥齿轮同轴连接并位于升降台35上方。

参见图6和图7，图6为本实用新型物料运输机器人实施例中拉箱装置去除面盖后的俯视图，图7为本实用新型物料运输机器人实施例中拉箱装置去除面盖后的结构分解图。拉箱装置5包括主体51、驱动组件和摆钩件54；主体51包括固定部511和摆动部510，摆动部510包括摆动座512和活动座513，固定部511具有第一底壁511a，摆动座512具有第二底壁512a、活动座513具有第三底壁513a；第一底壁511a、第二底壁512a和第三底壁513a自下往上依次设置。

第一底壁511a上设置有沿z轴方向延伸的转动轴心581，第二底壁512a上设置通孔且安装有轴承582，转动轴心581穿过通孔后与轴承582配合而实现第一底壁511a与第二底壁512a之间的转动连接。第二底壁512a在x轴方向的两侧设置有对称的两道滑轨583，第三底壁513a的底部安装凹槽滑块与滑轨583沿x轴方向滑动配合，从而实现第二底壁512a与第三底壁513a之间的滑动连接。固定部511、摆动座512和活动座513之间自上往下连接，安装方便且稳固。

固定部511在x轴方向的两侧均具有一道第一壁体551，每道第一壁体551上安装有沿x轴方向延伸的中心柱体571；摆动座512在x轴方向的两侧均具有第二壁体552，每道第二壁体552上开设长形插孔552a，中心柱体571穿过长形插孔552a；拉箱装置5还包括第一弹性件，第一弹性件为弹簧561，弹簧561套装于中心柱体571外且弹簧561位于第一壁体551与第二壁体552之间。

摆动座512在x轴方向的两侧均具有一道第三壁体553，每道第三壁体553上安装有沿x轴方向延伸的中心柱体572；活动座513在x轴方向的两侧均具有一道第四壁体554，每道第四壁体554上开设圆形插孔，中心柱体572穿过该圆形插孔；拉箱装置5还包括第二弹性件，第二弹性件为弹簧562，弹簧562套装于中心柱体572外且弹簧562位于第三壁体553与第四壁体554之间。在y轴方向上，同时在转动轴向581的周向上，弹簧562较弹簧561更靠近转动轴心581，用于摆动复位的一对弹簧562位于更外侧的位置，能提高固定部511与摆动座512之间的稳定性。

再结合图8，图8为本实用新型物料运输机器人实施例中传动齿轮组和摆钩件的结构图。摆钩件54位于活动座513位于x轴正向前端的外侧，摆钩件54的数量为两个。驱动组件包括固定在第三底壁513a上的驱动电机52、传动齿轮组53和两根转动输出轴534，传动齿轮组53包括输入齿轮530、过渡齿轮533、第一输出齿轮531和第二输出齿轮532，输入齿轮530连接于驱动电机52的电机输出轴，第一输出齿轮531与输出齿轮啮合，过渡齿轮533啮合与输入齿轮530与第二输出齿轮532之间；第一输出齿轮531中安装有一根转动输出轴534，第二输出齿轮532中安装有另一根转动输出轴534。由于设置了过渡齿轮533，第一输出齿轮531和第二输出齿轮532的转向相反，两个摆钩件54分别连接在第一输出齿轮531和第二输出齿轮53上，故两个摆钩件54的转动方向之间也相反。

拉箱装置5还包括第一红外传感器591、第二红外传感器592、第三红外传感器593和第四红外传感器594。拉箱装置5还包括转动感应件8，转动感应件8包括中央部80和外周感应部81，外周感应部81从中央部80的外周沿中央部80的径向向外伸出，中央部80同轴固定于转动输出轴534上；第一红外传感器591和第二红外传感器592通过安装架固定在第三底壁513a上，第一红外传感器591和第二红外传感器592设置在转动输出轴534的外周，在转动输出轴534的周向上，第一红外传感器591与第二红外传感器592之间的夹角A为90度。转动感应件8可于第一感应位置和第二感应位置之间转动，第一感应位置为外周感应部81位于第一红外传感器591的感应范围内的位置，第二感应位置为外周感应部81位于第二红外传感器592的感应范围内的位置。

拉箱装置5还包括设置在摆动座512上的直线感应件555，活动座513可相对于摆动座512沿x轴方向移动至第三感应位置，第三感应位置为直线感应件555位于第三红外感应器的感应范围内的位置。第四红外传感器594固定在活动座513的前侧壁体上，且活动座513的前侧壁体具有沿x轴方向贯穿的感应通孔595，第四红外传感器594的感应头朝向为x轴正向，且感应头朝向感应通孔595。

再结合图9和图18，图9为本实用新型物料运输机器人实施例中摆钩件的侧视图,图18为本实用新型物料运输机器人实施例中传动齿轮组和摆钩件的工作原理图。摆钩件54包括连接部541、悬臂部542和摆钩部543，连接部541和摆钩部543分别连接在悬臂部542的延伸两端；连接部541与转动输出轴534固定连接，摆钩部543从悬臂部542的延伸端部垂直于悬臂部542向外周伸出。

摆钩部543呈板状，转动输出轴534的轴向为摆钩部543的厚度方向，摆钩部543在厚度方向的相对两侧分别具有第一抵接表面543c和第二抵接表面543d。在转动输出轴534的轴向投影上，摆钩部543上远离悬臂部542的延伸末端具有圆弧周边。摆钩部543的厚度从延伸中部543a到延伸末端543b逐渐减小。摆钩件54安装到活动座513后，悬臂部542沿转动输出轴534的轴向延伸。

在转动输出轴534的轴向投影上，摆钩部543与外周感应部81之间的夹角B为90度，当转动感应件8于第一感应位置时，摆钩部543沿y轴方向延伸，当转动感应件8于第二感应位置时，摆钩部543沿z轴负向延伸。

结合1、图3、图10和图11，图10为本实用新型物料运输机器人实施例的工作状态图，图11为本实用新型物料运输机器人实施例中物料箱的结构图。升降台35用于放置物料箱9，物料箱9沿x轴方向进入两道侧壁12之间的空间并支撑在两侧的两个垫台36上。物料箱9外周轮廓呈方形，其具有围绕于底板外周的方形的周壁91，周壁91的外侧具有一个凸台911，凸台911上形成两个开口朝上的插槽92，两个插槽92沿y轴方向延伸呈长形。

结合图12和图13，图12和图13分别为本实用新型物料运输机器人实施例第一工作状态和第二工作状态的示意图。物料运输机器人100接收到系统的取货指令后，则前往货架200所在处待执行取货任务。此时两个摆钩件54均处于第一摆动位置(图18中a状态图)。

当物料运输机器人100接近货架200时，系统启动升降装置3(图3示)使升降台35上升，直至传感器检测两个升降台35的水平位置分别与货物层201、货物层202的水平位置匹配后，系统则启动滑轨组件4(图4示)，第一滑台421和第二滑台422滑动使两个拉箱装置5分别进入货架层201和货架层202中。

结合图7、图14和图15，图14为图13中A处放大后进一步具体的结构示意图，图15为本实用新型物料运输机器人实施例第三工作状态的局部示意图。拉箱装置5靠近物料箱9，当第四红外传感器594检测到物料箱9位于其感应范围后，系统则接收到来自第四红外传感器59的开关感应信号，拉箱装置5继续朝物料箱9向前移动，位于活动座513前端壁体外侧的缓冲块595先碰撞物料箱9的周壁91，随后活动座513相对于摆动座512向x轴负向滑动，弹簧562压缩，从而达到缓冲效果，保护拉箱装置5。

再结合图16和图17，图16和图17分别为本实用新型物料运输机器人实施例拉箱装置的第一工作原理图和第二工作原理图。由于货物层201和货物层202上两个物料箱9之间并非完全对齐，为保证上下两层两个拉箱装置5的移动前端均与对应的物料箱9贴合以保证拉钩效果，当货物层201和货物层202上两个物料箱9的其一或二者摆放状态倾斜时，当活动座513抵接到物料箱9后，摆动部510则根据活动座513受到的作用力相对于固定部511以转动轴心581作为摆动中心产生一定偏摆，以适应物料箱9的摆放状态。而由于摆动部510与固定部511之间连接有弹簧561，摆动部510的偏摆为可恢复的偏摆。

摆动部510相对于固定部511的偏摆以及活动座513相对于摆动座512的滑动同时进行而无先后顺序。直到活动座513相对于摆动座512移动至第三感应位置后，系统接收到来自第三红外传感器593的开关信号，滑轨组件4暂停工作使拉箱装置5停止先前移动。此时，在上下两层的两个拉箱装置5上，每个摆钩件54的摆钩部543已经到达插槽92的开口的正上方。

再结合图18和图19，图18为本实用新型物料运输机器人实施例中传动齿轮组和摆钩件的工作原理图，图19为本实用新型物料运输机器人实施例中摆钩件与物料箱配合关系的示意图。当系统接收到来自第三红外传感器593的开关信号后，则发送启动信号至驱动电机52，通过传动齿轮组53和两个转动输出轴534使两个摆钩件54转动。

初始摆钩件54位于第一摆动位置(a状态图所述)，同时转动感应件8位于第一感应位置；当摆钩件54转动90度后，转动感应件8位于第二感应位置，即外周感应部81位于第二红外传感器592的感应范围内，系统接收到第二红外传感器592的反馈信号则控制驱动电机52转动停止；此时摆钩部543朝下并进入插槽92中。

随后，系统再次启动滑轨组件4使拉箱装置5沿x轴负向移动即可将物料箱9从货架上拖拉而出。物料箱9在坡面板362和外伸壁363(图3示)的引导下到达两个垫台36上，进而完成取货。升降台35到达物料箱9所在的水平位置后则无需继续移动，随后滑轨组件4向前移动一次即可完成拉箱，升降装置3和滑轨组件4的工作简化，拉箱装置5的结构简单且对物料箱9有效拖拉，提高工作效率，同时解决由于物料箱9摆放位置不正而导致的摆钩件抓取失败的问题，提高拉箱成功率。

最后需要强调的是，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种变化和更改，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.拉箱装置，其特征在于，包括：

主体、驱动组件和摆钩件；

所述主体包括固定部和摆动部，所述摆动部转动连接于所述固定部上；

所述摆钩件包括连接部、悬臂部和摆钩部，所述连接部和所述摆钩部分别连接在所述悬臂部的延伸两端；

所述驱动组件置于所述摆动部内，所述摆钩件设置在所述摆动部的外侧；

所述连接部与所述驱动组件的转动输出轴连接，所述悬臂部沿所述转动输出轴的轴向延伸，所述摆钩部从所述悬臂部的延伸端部垂直于所述悬臂部向外周伸出；

所述摆动部与所述固定部之间的转动轴心垂直于所述转动输出轴。

2.根据权利要求1所述的拉箱装置，其特征在于：

所述摆动部与所述固定部之间连接有第一弹性件。

3.根据权利要求2所述的拉箱装置，其特征在于：

所述摆动部与所述固定部之间连接有两个所述第一弹性件；

两个所述第一弹性件分别位于所述转动轴心的两侧。

4.根据权利要求2所述的拉箱装置，其特征在于：

所述第一弹性件为弹簧；

所述固定部具有第一壁体，所述第一壁体上安装有水平延伸的中心柱体；

所述摆动部具有第二壁体，所述第二壁体上开设长形插孔，所述中心柱体穿过所述长形插孔；

所述弹簧套装于所述中心柱体外，且所述弹簧位于所述第一壁体与所述第二壁体之间。

5.根据权利要求2至4任一项所述的拉箱装置，其特征在于：

所述摆动部包括摆动座和活动座，所述摆动座与所述固定部转动连接，所述活动座与所述摆动座之间连接有第二弹性件；

所述驱动组件安装于所述活动座中，所述摆钩件位在所述活动座的外侧。

6.根据权利要求5所述的拉箱装置，其特征在于：

所述摆动座与所述活动座之间沿所述转动输出轴的轴向滑动连接。

7.根据权利要求6所述的拉箱装置，其特征在于：

所述固定部具有第一底壁，所述摆动座具有第二底壁、所述活动座具有第三底壁；

所述第一底壁、所述第二底壁和所述第三底壁自下往上依次设置；

所述第一底壁与所述第二底壁转动连接、所述第二底壁与所述第三底壁之间滑动连接。

8.根据权利要求5所述的拉箱装置，其特征在于：

所述第二弹性件较所述第一弹性件靠近所述转动轴心。

9.物料运输机器人，包括机体、驱动轮组件、升降装置、滑轨组件和拉箱装置；

所述驱动轮组件安装于所述机体的底部，所述升降装置安装在所述机体的上部，所述升降装置包括升降台，所述滑轨组件安装在所述升降台上，所述拉箱装置安装在所述滑轨组件上；

所述升降台可相对于所述机体沿竖直方向平移，所述拉箱装置可相对于所述升降台沿水平方向平移；

其特征在于：

所述拉箱装置采用上述权利要求1至8任一项所述的拉箱装置；

所述转动输出轴沿所述水平方向延伸。

10.根据权利要求9所述的物料运输机器人，其特征在于：

所述升降装置包括沿竖直方向依次设置的至少两个所述升降台，每个所述升降台上均设置有一组所述滑轨组件和所述拉箱装置。

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