CN210383769U

CN210383769U - 一种扫地机器人的转向机构

Info

Publication number: CN210383769U
Application number: CN201920325654.XU
Authority: CN
Inventors: 刘帅; 刘兴权
Original assignee: Suzhou Environmental Protection Technology Co ltd
Current assignee: Suzhou Environmental Protection Technology Co ltd
Priority date: 2019-03-15
Filing date: 2019-03-15
Publication date: 2020-04-24
Anticipated expiration: 2029-03-15

Abstract

本实用新型公开了一种扫地机器人的转向机构，包括车架，所述车架的后端面连接有驱动轮，且车架的前端安装有红外线测距离传感器，所述车架的顶端安装有转向电机和控制箱，所述控制箱位于转向电机的一侧，所述转向电机的输出端连接有转动轴，所述转动轴的一端连接有转向轮，所述控制箱内安装有A/D转换器、AVR单片、存储器和蓄电池组，所述A/D转换器位于AVR单片的一侧。本实用新型，通过红外线测距离传感器可以测量出到障碍物的距离，并且将检测信号经过A/D转换器转变成数字信号给AVR单片进行处理分析，当距离较近时，转向电机驱动转动轴的转动，改变转向轮的转动方向，避免机器人撞到障碍物，达到转向目的。

Description

一种扫地机器人的转向机构

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人部件技术领域，具体为一种扫地机器人的转向机构。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人，而转向机构是扫地机器人重要部件之一。

但是传统的扫地机器人的转向机构功能较为单一，转向效果不够明显。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种扫地机器人的转向机构，旨在改善扫地机器人的转向机构功能较为单一，转向效果不够明显的问题。

本实用新型是这样实现的：

一种扫地机器人的转向机构，包括车架，所述车架的后端面连接有驱动轮，且车架的前端安装有红外线测距离传感器，所述车架的顶端安装有转向电机和控制箱，所述控制箱位于转向电机的一侧，所述转向电机的输出端连接有转动轴，所述转动轴的一端连接有转向轮，所述控制箱内安装有A/D转换器、AVR单片、存储器和蓄电池组，所述A/D转换器位于AVR单片的一侧，所述存储器位于AVR单片的另一侧，所述蓄电池组位于AVR单片的下方，所述红外线测距离传感器、A/D转换器、AVR单片、转向电机和存储器电性连接。

进一步的，所述车架的顶端安装有散热防尘罩，所述散热防尘罩包裹住转向电机。

进一步的，所述控制箱的前端面安装有散热窗口，且散热窗口共设有两个。

进一步的，所述车架的底端螺栓连接有定位座，所述转动轴的一端穿过定位座。

进一步的，所述车架的底端安装有滑动滑轨，所述滑动滑轨滑动连接有滑块，所述滑块的侧面连接有限位螺栓，且滑块的底端螺栓连接有竖挡板，所述竖挡板的侧面螺栓连接有清理毛刷。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型

（1）、通过红外线测距离传感器可以测量出到障碍物的距离，并且将检测信号经过A/D转换器转变成数字信号给AVR单片进行处理分析，当距离较近时，转向电机驱动转动轴的转动，改变转向轮的转动方向，避免机器人撞到障碍物，达到转向目的，实用性强。

（2）、通过车架的底端安装有定位座，转动轴的一端是穿过定位座的，避免了转动轴出现左右松动的现象，转动更精确，适用性强。

（3）、通过车架的底端安装有滑动滑轨，滑动滑轨滑动连接有滑块，滑块的侧面连接有限位螺栓，且滑块的底端螺栓连接有竖挡板，竖挡板的侧面螺栓连接有清理毛刷，可将机器人拿起，然后推动滑块使清理毛刷与转向轮相贴，转向轮的转动，使清理毛刷将转向轮上粘附灰尘以及杂质清理掉，替代传统的手工清理，简单便利。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的控制箱结构示意图；

图3是本实用新型的原理框图；

图4是本实用新型的清理毛刷结构示意图。

图中：1、车架；2、红外线测距离传感器；3、转向电机；4、散热窗口；5、控制箱；6、转向轮；7、定位座；8、驱动轮；9、A/D转换器；10、AVR单片；11、存储器；12、蓄电池组；13、转动轴；14、散热防尘罩；15、滑动滑轨；16、清理毛刷；17、滑块；18、限位螺栓；19竖挡板。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-4所示，一种扫地机器人的转向机构，包括车架1，车架1的后端面连接有驱动轮8，且车架1的前端安装有红外线测距离传感器2，红外线测距离传感器2采用的是KTR-GP2D12红外线测距离传感器，车架1的顶端安装有转向电机3和控制箱5，转向电机3采用的是YYVF2转向电机，控制箱5位于转向电机3的一侧，转向电机3的输出端连接有转动轴13，转动轴13的一端连接有转向轮6，控制箱5内安装有A/D转换器9、AVR单片10、存储器11和蓄电池组12，A/D转换器9位于AVR单片10的一侧，存储器11位于AVR单片10的另一侧，蓄电池组12位于AVR单片10的下方，红外线测距离传感器2、A/D转换器9、AVR单片10、转向电机3和存储器11电性连接，通过红外线测距离传感器2可以测量出到障碍物的距离，并且将检测信号经过A/D转换器9转变成数字信号给AVR单片10进行处理分析，当距离较近时，转向电机3驱动转动轴13的转动，改变转向轮6的转动方向，避免机器人撞到障碍物，达到转向目的，实用性强。

车架1的顶端安装有散热防尘罩14，散热防尘罩14包裹住转向电机3，散热防尘罩14可对转向电机3进行保护，可将转向电机3工作时产生的热量散发出去。

控制箱5的前端面安装有散热窗口4，且散热窗口4共设有两个，通过控制箱5的前端面安装有两个散热窗口4，两个散热窗口4可将控制箱5内热量散发出去。

车架1的底端螺栓连接有定位座7，转动轴13的一端穿过定位座7，通过车架1的底端安装有定位座7，转动轴13的一端是穿过定位座7的，避免了转动轴13出现左右松动的现象，转动更精确，适用性强。

车架1的底端安装有滑动滑轨15，滑动滑轨15滑动连接有滑块17，滑块17的侧面连接有限位螺栓18，且滑块17的底端螺栓连接有竖挡板19，竖挡板19的侧面螺栓连接有清理毛刷16，由于，竖挡板19的侧面螺栓连接有清理毛刷16，可将机器人拿起，然后推动滑块15使清理毛刷16与转向轮6相贴，转向轮6的转动，使清理毛刷16将转向轮6上粘附灰尘以及杂质清理掉，替代传统的手工清理，简单便利。

工作原理：在扫地机器人工作过程中，由于车架1的前端面安装有红外线测距离传感器2，红外线测距离传感器2可以检测出到障碍物的距离，检测信息经过A/D转换器9转变成数字信号给AVR单片10进行处理和判断，当距离较近时，AVR单片10将信号发送给转向电机3，转向电机3带动转动轴13的转动，使转向轮6进行转动，改变了转向轮6运行轨迹，实现扫地机器人转向目的，而车架1底端安装有定位座7，转动轴13的一端是穿过定位座7，避免了转动轴13出现左右松动现象，转向更精确，散热防尘罩14将转向电机3包裹住，实现对转向电机3的保护，当机器人不清扫时，可将机器人拿起，然后推动滑块15使清理毛刷16与转向轮6相贴，转向轮6的转动，使清理毛刷16将转向轮6上粘附灰尘以及杂质清理掉，替代传统的手工清理，提高了扫地机器人的转向机构的多功能性。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种扫地机器人的转向机构，包括车架（1），其特征在于：所述车架（1）的后端面连接有驱动轮（8），且车架（1）的前端安装有红外线测距离传感器（2），所述车架（1）的顶端安装有转向电机（3）和控制箱（5），所述控制箱（5）位于转向电机（3）的一侧，所述转向电机（3）的输出端连接有转动轴（13），所述转动轴（13）的一端连接有转向轮（6），所述控制箱（5）内安装有A/D转换器（9）、AVR单片（10）、存储器（11）和蓄电池组（12），所述A/D转换器（9）位于AVR单片（10）的一侧，所述存储器（11）位于AVR单片（10）的另一侧，所述蓄电池组（12）位于AVR单片（10）的下方，所述红外线测距离传感器（2）、A/D转换器（9）、AVR单片（10）、转向电机（3）和存储器（11）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的转向机构，其特征在于，所述车架（1）的顶端安装有散热防尘罩（14），所述散热防尘罩（14）包裹住转向电机（3）。

3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的转向机构，其特征在于，所述控制箱（5）的前端面安装有散热窗口（4），且散热窗口（4）共设有两个。

4.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的转向机构，其特征在于，所述车架（1）的底端螺栓连接有定位座（7），所述转动轴（13）的一端穿过定位座（7）。

5.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的转向机构，其特征在于，所述车架（1）的底端安装有滑动滑轨（15），所述滑动滑轨（15）滑动连接有滑块（17），所述滑块（17）的侧面连接有限位螺栓（18），且滑块（17）的底端螺栓连接有竖挡板（19），所述竖挡板（19）的侧面螺栓连接有清理毛刷（16）。