CN210364126U - 多足式移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种多足式移动机器人，包括：主体；从主体上呈放射状往外延伸的多条腿，每条腿均包括有多个依次连接的主动关节以及与最末端的主动关节连接的外盖；每条腿的外盖均转动连接有吸盘，该吸盘用于选择性的吸附在物体的表面上；在吸盘和外盖之间设置有为吸盘和外盖的相对转动提供预紧力的复位弹簧；设置于所述主体上并通过气体管路与吸盘连接的抽真空装置，在吸盘和抽真空装置之间设置有缓冲罐，在缓冲罐和吸盘之间设置有第一阀门。本实用新型提供的多足式移动机器人，可以提高吸盘抽真空的效率并能在一定程度上避免吸盘真空度些微下降导致抽真空装置频繁启停的现象，同时还能节约成本。

Description

多足式移动机器人

技术领域

本实用新型涉及一种多足式移动机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。移动机器人的研究始于60年代末期，可分为：轮式移动机器人、履带式移动机器人、足式移动机器人等。

对于多足式移动机器人而言，为了提高运动的稳定性，真空吸附技术的使用越来越普遍。现有多足式移动机器人上安装的真空吸附设备一般包括：吸盘、真空度检测装置和抽真空装置，其中，吸盘安装在多足式移动机器人每条腿的末端，抽真空装置与该吸盘连通并通过真空度检测装置检测吸盘的真空度。在工作时，抽真空装置不停的将吸盘腔体内的空气抽走，当吸盘稳定吸附并产生预定负压后，该抽真空装置便会暂停抽气。

但是，受到诸如吸附面以及气路等的影响，吸盘腔体内的真空度可能会降低，从而导致抽真空装置频繁启动，影响其寿命和能耗。

实用新型内容

本实用新型提供一种多足式移动机器人，以至少在一定程度上解决现有技术存在的上述或者其他潜在问题。

根据本实用新型的一些实施例，提供一种多足式移动机器人，包括：

主体；

多条腿，从所述主体呈放射状的往外延伸，每条腿均包括有多个依次连接的主动关节以及与最末端的主动关节连接的外盖；

每条腿的外盖均转动连接有吸盘，该吸盘用于可控的吸附在物体的表面上；

复位弹簧，设置于所述吸盘和外盖之间且为所述吸盘和外盖的相对转动提供有预紧力；

抽真空装置，设置于所述主体上并通过气体管路与吸盘连接，用于可控的将吸盘内的气体抽出；以及，缓冲罐，设置于吸盘和抽真空装置之间；

第一阀门，设置在所述气体管路上并位于所述吸盘和缓冲罐之间。

进一步，上述多足式移动机器人，还包括：

至少两个真空度检测装置，分别用于检测缓冲罐和吸盘的真空度；

控制器，与所述真空度检测装置、抽真空装置以及第一阀门通信连接，用于根据所述真空度检测装置检测到的信息控制所述抽真空装置的启停以及所述第一阀门的开闭。

进一步，上述多足式移动机器人，还包括：第二阀门以及用于将所述气体管路与大气连通的进气旁路，所述进气旁路位于所述吸盘和第一阀门之间，所述第二阀门设置于所述进气旁路上；

所述控制器还与所述第二阀门通信连接，以控制所述第二阀门的开闭。

进一步，上述多足式移动机器人，其中，多个所述主动关节中至少有一个配置有支撑架，所述支撑架上开设有供所述气体管路穿过的过孔。

进一步，上述多足式移动机器人，其中，所述吸盘的顶端围绕旋转轴线形成有圆柱状部件，所述圆柱状部件的外侧设置有第一限位柱和第二限位柱；

所述外盖套设在所述圆柱状部件上，所述外盖的侧壁形成有豁口，所述豁口具有第一限位壁和第二限位壁；

所述第一限位柱和第二限位柱的连线所形成的圆弧的半径小于所述外盖的内径；

所述复位弹簧为卡簧，所述卡簧设置于所述圆柱状部件和所述外盖的侧壁之间；所述卡簧具有往外延伸的第一杆件和第二杆件，所述第一杆件的外侧抵顶所述第一限位壁和第一限位柱，所述第二杆件的外侧抵顶所述第二限位壁和第二限位柱。

进一步，上述多足式移动机器人，其中，所述第一限位柱与第二限位柱的连线所形成的圆弧的圆心角与所述第一限位壁和第二限位壁的连线所形成的圆弧的圆心角的角度相同。

进一步，上述多足式移动机器人，其中，圆柱状部件为中空圆柱体，中空圆柱体内安装有用于连通所述气体管路和吸盘的吸嘴。

进一步，上述多足式移动机器人，还包括锁紧盖，所述锁紧盖安装于所述圆柱状部件的顶端，用于限制所述外盖的轴向移动。

进一步，上述多足式移动机器人，其中，所述主动关节包括：电机和由所述电机驱动以进行转动的转臂；

所述外盖上配置有支架，所述支架与末端的主动关节的转臂固定。

进一步，上述多足式移动机器人，其中，所述支架为U型支架。

本实用新型提供的多足式移动机器人，通过在吸盘和抽真空装置之间配置缓冲罐和第一阀门来提高吸盘抽真空的效率并在一定程度上避免吸盘真空度些微下降导致抽真空装置频繁启停的现象，同时，还通过在吸盘和与腿末端主动关节固定的外盖之间设置具有预紧力的复位弹簧，从而可以减少电机的使用量，达到节约成本和节能减排的目的。

本实用新型的附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

通过参照附图的以下详细描述，本实用新型实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本实用新型的多个实施例进行说明，其中：

图1为本实用新型提供的多足式移动机器人的结构示意图；

图2-图3为图1中被动关节在不同视角下的爆炸图；

图4为图1中与吸盘连通的真空吸附机构的结构示意图。

图中：

10-多足式移动机器人； 11-主体；

12-腿； 121-第一关节；

122-第二关节； 123-第三关节；

124-第四关节； 125-被动关节；

1251-吸盘； 12511-中空圆柱体；

12512-第一限位柱； 12513-第二限位柱；

1252-吸嘴； 1253-卡簧；

12531-第一杆件； 12532-第二杆件；

1254-外盖； 12541-豁口；

12542-第一限位壁； 12543-第二限位壁；

12544-凸起； 1255-锁紧盖；

13-真空吸附机构； 131-抽真空装置；

132-缓冲罐； 133-第一阀门；

134-气体管路； 135-真空度检测装置；

136-进气旁路； 137-第二阀门。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

移动机器人，尤其是依靠吸盘选择性地吸附在物体表面来实现移动的多足式移动机器人经常会被应用到例如高墙玻璃的清洗上，因此，这种多足式移动机器人的自重往往会比较小，因而其配置的抽真空装置(例如气泵或者气体发生器)的功率就会比较小，而该抽真空装置又通常是被安装在多足式移动机器人的主体的内部，故而需要通过很长的气体管路与位于多足机器人腿末端的吸盘连通，这样就导致了抽真空装置需要长时间工作才能使吸盘达到理想的真空度，从而可以吸附在玻璃或者外墙的表面上。而且，由于气体管路比较长，难免在长期使用或者由于其他原因会出现些许漏气的情况，导致吸盘的真空度下降；另外，由于玻璃或者外墙表面也会存在一定的凹凸不平，当吸盘的形变难以抵消该处的凹凸不平时，吸盘同样也会出现真空度下降的情况，这样就会导致抽真空装置频繁的启停，严重影响了其使用寿命，也不利于节能减排。

有鉴于此，本实用新型提供一种多足式移动机器人，通过在吸盘和抽真空装置之间配置缓冲罐和第一阀门来提高吸盘抽真空的效率并在一定程度上避免吸盘真空度些微下降导致抽真空装置频繁启停的现象，同时，还通过在吸盘和与腿末端主动关节固定的外盖之间设置具有预紧力的复位弹簧(例如卡簧、拉簧等)，从而可以减少电机的使用，达到节约成本和节能减排的目的。

具体而言，本实用新型提供的多足式移动机器人包括：主体，从主体往四周呈放射状延伸的多条腿，设置在每条腿末端的外盖，与外盖转动连接的吸盘，设置于外盖和吸盘之间的复位弹簧，安装于主体上的抽真空装置和缓冲罐。其中，每条腿均包括有多个依次连接的主动关节，以便实现每条腿在至少一定范围内的三维空间活动；外盖安装在每条腿最末端的主动关节上。复位弹簧具有预紧力，以便当外盖与吸盘之间的轴向力矩超过复位弹簧配置的预紧力时，外盖和吸盘才能发生相对转动，而当外挂和吸盘之间的轴向力矩消失时，复位弹簧通过弹力即可实现自动回正。

缓冲罐设置在抽真空装置和吸盘之间，三者通过气体管路连通并在缓冲罐和吸盘之间的气体管路上设置有第一阀门，从而当吸盘需要被抽真空时，缓冲罐内的负压可以迅速的将吸盘内的气体抽走，以便提高吸盘抽真空的效率；而当抽真空装置停止工作时，缓冲罐还可以在一定程度上保证吸盘的真空度不会发生比较剧烈的变化。

以下简要介绍上述多足式移动机器人的工作过程，以便本领域技术人员能够更好的理解本实用新型的技术方案。

首先，打开需要吸附在物体表面的吸盘与缓冲罐之间的第一阀门并开启抽真空装置，吸盘内的气体被缓冲罐内的负压快速吸走，从而提高了吸盘的抽真空效率；随着抽真空装置的不断抽吸，吸盘和缓冲罐很快达到合适的真空度，吸盘牢牢的吸附在物体的表面。

然后，抽真空装置暂时停止工作，吸盘的真空度由缓冲罐保证，从而可以避免吸盘真空度突然下降造成的安全隐患。举例来说，当吸盘吸附在物体表面时，如果气体管路有少量漏气或者玻璃表面有凹凸不平导致空气进入吸盘或者气体管路中，这些气体就会被缓冲罐缓冲掉，从而避免吸盘的真空度快速下降，使得抽真空装置(例如气泵)不会频繁启停。

最后，当需要释放该吸盘以实现多足式移动机器人的移动时，关闭位于吸盘和缓冲罐之间的第一阀门并使空气进入吸盘即可。

图1示出了本实用新型一种可选的多足式移动机器人的结构。如图1所示，该多足式移动机器人10包括大致呈长方体结构的主体11以及分别位于长方体结构四个顶点的四条腿12。需要说明的是，由于图1中的多足式移动机器人10的每条腿12的结构均相同，为了行文更简洁，下文将以左下方的腿12为例进行说明，但本领域技术人员应当理解虽然图1示出的是在主体11的周围呈放射状的设置四条腿12，但在某些示例中也可以设置任意合适数量的腿12。

具体的，腿12包括四个依次连接的主动关节以及一个位于末端的被动关节125，其中，与主体11转动连接的第一关节121具有竖直的旋转轴线j，该旋转轴线j垂直于本体；与第一关节121转动连接的第二关节122具有水平的旋转轴线k；与第二关节122转动连接的第三关节123也具有水平的选装轴线l；与第三关节123转动连接的第四关节124也具有水平的旋转轴线m；与第四关节124转动连接的被动关节125具有竖直的旋转轴线n；在图1中，旋转轴线j与旋转轴线n相互平行，旋转轴线l、旋转轴线k和旋转轴线m相互平行，从而腿12可以在三维空间内活动，以便腿12能够活动且位于腿12末端的吸盘1251可以吸附在物体表面的合适位置。

进一步，主动关节包括电机以及由电机驱动的转臂，被动关节125则包括吸盘1251、与第四关节124固定且与吸盘1251转动连接的外盖1254，以及设置于外盖1254和吸盘1251之间的复位弹簧，从而第四关节124转动时可以外盖1254一起转动，继而带动与外盖1254转动连接的吸盘1251转动，并且吸盘1251和外盖1254可以设置于二者之间的复位弹簧的弹性回复力的作用下复位。

具体而言，在装配时，可以为复位弹簧提供一个预紧力，从而使得外盖1254与吸盘1251之间不易自由旋转，只有当外盖1254与吸盘1251之间的轴向力矩超过复位弹簧的预紧力时，两者才能产生相对旋转；而当外盖1254与吸盘1251之间的轴向力矩消失时，通过卡簧1253的弹性回复力可以实现自动回正。通过将腿12的最后一个关节设置成被动关节125，可以减少电机的使用量，从而节省成本，实现节能减排。

可选地，在外盖1254的顶端设置有支架，通过该支架实现与第四关节124中的转臂固定，从而实现第四关节124带动外盖1254一起转动的目的。在某些示例中，可以在外盖1254的顶端设置U型支架，该U型支架与第四关节124的U型转臂固定。

图2和图3示出了图1中被动关节125在不同视角下的爆炸图。如图2和图3所示，被动关节125包括：位于腿12最末端的吸盘1251，设置于吸盘1251顶端用于将吸盘1251和气体管路134连通的吸嘴1252，与吸盘1251转动连接的外盖1254，用于限制外盖1254轴向移动的锁紧盖1255，以及设置于外盖1254和吸盘1251之间的卡簧1253。其中，吸盘1251的顶端形成有中空圆柱体12511，吸嘴1252安装于该中空圆柱体12511内，外盖1254套设在该中空圆柱体12511上，锁紧盖1255则通过螺栓或者螺钉等紧固件紧固安装于中空圆柱体12511的顶端以限制外盖1254在轴线方向的移动，卡簧1253则设置在外盖1254的侧壁和中空圆柱体12511之间，以便为吸盘1251和外盖1254的相对转动提供预紧力，避免二者之间的轴向力矩没有达到之间相对转动。

继续参考图2和图3，在中空圆柱体12511的外侧设置有第一限位柱12512和第二限位柱12513，也即，围绕该中空圆柱体12511设置有第一限位柱12512和第二限位柱12513。卡簧1253往外延伸形成有第一杆件12531和第二杆件12532，也即，卡簧1253沿垂直于图中所示的旋转轴线m的方向形成有第一杆件12531和第二杆件12532。外盖1254的内径大于第一限位柱12512和第二限位柱12513的连线所形成的圆弧的半径，在外盖1254的侧壁上开设有豁口12541，该豁口12541具有第一限位壁12542和第二限位壁12543，在豁口12541内形成有一凸起12544。

装配时，将卡簧1253套设在中空圆柱体12511上，其第一杆件12531抵顶吸盘1251的第一限位柱12512以及豁口12541的第一限位壁12542；第二杆件12532则抵顶吸盘1251的第二限位柱12513以及豁口12541的第二限位壁12543，豁口12541的凸起12544则位于卡簧1253的第一杆件12531和第二杆件12532之间。

具体而言，如图2和图3所示，定义大于180°的圆弧为外侧，小于180°的圆弧为内侧。在装配时，卡簧1253的第一杆件12531的外侧分别抵顶吸盘1251的第一限位柱12512和外盖1254的第一限位壁12542；卡簧1253的第二杆件12532的外侧则分别抵顶吸盘1251的第二限位柱12513和外盖1254的第二限位壁12543。当外盖1254在第四关节124的带动下与吸盘1251产生相对转动时，卡簧1253的第一杆件12531和第二杆件12532的距离会随着外盖1254的转动而缩短，使得卡簧1253被压缩，从而产生反向弹力。应当理解，当卡簧1253的第一杆件12531、第二杆件12532与豁口12541的凸起12544接触时，外盖1254与吸盘1251的相对转动角度达到极限角度。

进一步，为了避免吸盘1251和外盖1254之间产生轴向旋转间隙，如图2和图3所示，在某些示例中，第一限位柱12512和第二限位柱12513的连线所形成的圆弧的圆心角与第一限位壁12542和第二限位壁12543的连线所形成的圆心角的角度相同。

值得说明的是，虽然图2和图3中示出了在吸盘1251的顶端形成中空圆柱体12511，从而在该中空圆柱体12511内安装气嘴1252的一种示例，但在其他一些示例中，该中空圆柱体12511可以是实心的圆柱体，气嘴1252可以安装于吸盘1251的其他合适位置，或者在某些示例中，甚至可以直接将气体管路与吸盘1251连通而无需设置气嘴1252。换句话说，也即是在吸盘1251的顶端绕着旋转轴线m形成有圆柱状部件，第一限位柱12512和第二限位柱12513等依然可以如上所述的设置，不再赘述。

图4示出了图1中与吸盘1251连通的真空吸附机构13的结构。如图4所示，该真空吸附机构13包括：抽真空装置131、缓冲罐132、第一阀门133、第二阀门137、两个真空度检测装置135和控制器。其中，抽真空装置131与缓冲罐132连通，缓冲罐132通过气体管路134与吸盘1251连通，在气体管路134上设置有控制吸盘1251与缓冲罐132连通与否的第一阀门133，在吸盘1251和第一阀门133之间的气体管路134上设置有与该气体管路134连通的进气旁路136，该进气旁路136上设置有第二阀门137。两个真空度检测装置135(例如真空度计或者气压传感器等)分别用于检测吸盘1251和缓冲罐132的真空度，并将检测到的信息传给与这两个真空度检测装置135通信连接的控制器，从而控制器可以在对这些信息进行处理并根据处理结果控制与该控制器通信连接的抽真空装置131、第一阀门133和第二阀门137。

以下简要介绍真空吸附机构13的工作原理，以便本领域技术人员更好的理解本实用型的技术方案。

当吸盘1251需要吸附在物体表面时，控制器控制第一阀门133打开并启动抽真空装置131(例如抽气泵)。在第一阀门133开启的瞬间，缓冲罐132内的负压会迅速的将吸盘1251内的气体吸入缓冲罐132内，从而使吸盘1251的真空度快速升高，以此提高吸盘1251抽真空速率。随着抽真空装置131的不断工作，缓冲罐132和吸盘1251内的真空度不断升高，当两个真空度检测装置135检测到吸盘1251和缓冲罐132内的真空度达到预定数值时，控制器控制抽真空装置131关闭。

吸盘1251稳定吸附在物体表面上之后，缓冲罐132内的负压可以在一定程度上继续维持吸盘1251、气体管路134的真空度，即使气体管路134有少量漏气或者物体表面的凹凸不平无法通过吸盘1251的弹性保持时，这些进入的气体也会快速被缓冲罐132的负压吸走，从而维持吸盘1251的真空度，保持吸盘1251不会从物体表面脱落。相应的，抽真空装置131也就不会不停的频繁启动，进而也就提高了抽真空装置131的使用寿命。

最后，当吸盘1251需要从物体表面脱离时，控制器控制第一阀门133关闭并打开第二阀门137，此时，吸盘1251通过进气旁路136与外界大气连通，外部空气经过进气旁路136和气体管路134迅速进入吸盘1251内，使得吸盘1251和物体表面脱离吸附。此时，由于设置在吸盘1251和缓冲罐132之间气体管路134上的第一阀门133关闭，外部空气无法进入缓冲罐132内，从而保证了缓冲罐132的真空度不会受到外部空气的影响而下降，继而当再一次打开第一阀门133时，缓冲罐132内的负压又会快速的将吸盘1251内的空气吸走，以便提高吸盘1251的抽真空效率。

需要说明的是，虽然图4中示出了使用两个真空度检测装置135来分别检测吸盘1251和缓冲罐132的真空度，但在某些示例中还可以使用更多个真空度检测装置135来检测吸盘1251或者缓冲罐132真空度，以提高检测精度。

继续参照图1和图4，在本实施例中，多足式移动机器人10的每条腿12均设置有一个独立的真空吸附机构13，这些真空吸附机构13的抽真空装置131和缓冲罐132均被安装于本体上，例如当本体为图中所示的盒体时，这些抽真空装置131和缓冲罐132被安装在盒体内。气体管路134从至少一个主动关机配置的支撑架所开设的过孔穿过，其一端伸入到主体11内与缓冲罐132连通，另一端则与吸盘1251的中空圆柱体12511内安装的吸嘴1252连通。

最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施方式对本实用新型已经进行了详细的说明，但本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施方式技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种多足式移动机器人，其特征在于，包括：

主体；

多条腿，从所述主体呈放射状的往外延伸，每条腿均包括有多个依次连接的主动关节以及与最末端的主动关节连接的外盖；

每条腿的外盖均转动连接有吸盘，该吸盘用于可控的吸附在物体的表面上；

复位弹簧，设置于所述吸盘和外盖之间且为所述吸盘和外盖的相对转动提供有预紧力；

抽真空装置，设置于所述主体上并通过气体管路与吸盘连接，用于可控的将吸盘内的气体抽出；以及，

缓冲罐，设置于吸盘和抽真空装置之间；

第一阀门，设置在所述气体管路上并位于所述吸盘和缓冲罐之间。

2.根据权利要求1所述的多足式移动机器人，其特征在于，还包括：

至少两个真空度检测装置，分别用于检测缓冲罐和吸盘的真空度；

控制器，与所述真空度检测装置、抽真空装置以及第一阀门通信连接，用于根据所述真空度检测装置检测到的信息控制所述抽真空装置的启停以及所述第一阀门的开闭。

3.根据权利要求2所述的多足式移动机器人，其特征在于，还包括：第二阀门以及用于将所述气体管路与大气连通的进气旁路，所述进气旁路位于所述吸盘和第一阀门之间，所述第二阀门设置于所述进气旁路上；

所述控制器还与所述第二阀门通信连接，以控制所述第二阀门的开闭。

4.根据权利要求1所述的多足式移动机器人，其特征在于，多个所述主动关节中至少有一个配置有支撑架，所述支撑架上开设有供所述气体管路穿过的过孔。

5.根据权利要求1-4任一项所述的多足式移动机器人，其特征在于，

所述吸盘的顶端围绕旋转轴线形成有圆柱状部件，所述圆柱状部件的外侧设置有第一限位柱和第二限位柱；

所述外盖套设在所述圆柱状部件上，所述外盖的侧壁形成有豁口，所述豁口具有第一限位壁和第二限位壁；

所述第一限位柱和第二限位柱的连线所形成的圆弧的半径小于所述外盖的内径；

所述复位弹簧为卡簧，所述卡簧设置于所述圆柱状部件和所述外盖的侧壁之间；所述卡簧具有往外延伸的第一杆件和第二杆件，所述第一杆件的外侧抵顶所述第一限位壁和第一限位柱，所述第二杆件的外侧抵顶所述第二限位壁和第二限位柱。

6.根据权利要求5所述的多足式移动机器人，其特征在于，所述第一限位柱与第二限位柱的连线所形成的圆弧的圆心角与所述第一限位壁和第二限位壁的连线所形成的圆弧的圆心角的角度相同。

7.根据权利要求5所述的多足式移动机器人，其特征在于，圆柱状部件为中空圆柱体，中空圆柱体内安装有用于连通所述气体管路和吸盘的吸嘴。

8.根据权利要求6所述的多足式移动机器人，其特征在于，还包括锁紧盖，所述锁紧盖安装于所述圆柱状部件的顶端，用于限制所述外盖的轴向移动。

9.根据权利要求1-4任一项所述的多足式移动机器人，其特征在于，所述主动关节包括：电机和由所述电机驱动以进行转动的转臂；

所述外盖上配置有支架，所述支架与末端的主动关节的转臂固定。

10.根据权利要求9所述的多足式移动机器人，其特征在于，所述支架为U型支架。

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