CN206340099U - 吸嘴吸附抓取货物的自动售货机及出货装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种吸嘴吸附抓取货物的自动售货机及出货装置，其中，该出货装置包括第一吸嘴、第二吸嘴、取货臂及气动抽真空设备，所述第一吸嘴及第二吸嘴设置于取货臂的一端并与所述气动抽真空设备相连通，所述第一吸嘴及第二吸嘴用于在所述气动抽真空设备的作用下，分别对待抓取货物进行吸附抓取。第一吸嘴固定，第二吸嘴为若干个且可动。该售货机及其出货装置通过设置多个吸嘴，实现了多个吸嘴互相配合共同完成货物的抓取，实现了对形状不规则产品的有效抓取，从而有效地扩展了售货机的可售卖产品的种类，适用于各种不同产品的售卖。

Description

吸嘴吸附抓取货物的自动售货机及出货装置

技术领域

本实用新型涉及自动售货机技术领域，特别涉及一种吸嘴吸附抓取货物的自动售货机及出货装置。

背景技术

目前的自动售货机，由于能够实现无人自动售货，无需人工现场管理，降低了销售成本，提高了效率，在机场、车站、学校等公共场所获得了越来越广泛的应用。现有的自动售货机一般在销售一些物品时，一般采用螺旋弹簧或推板的形式实现将货物向出货口推移以进行出货操作。

这种方式对于一些形状不够规则如桶装泡面(直径渐变的柱体)、毛绒玩具(表面为不光滑的面)等这类货品进行出货时，将造成货品易于卡在货道上从而出货失败的问题。现有如公开号为CN102915597的中国实用新型专利中公开了一种自动售货机的货道及出货方法，其公开了利用吸嘴配合倾斜的货道将货物从货道口出吸附并拉提至出货货道从而进行出货的一种方式。但其所提供的出货方法中，由于仅在取货臂的下臂前端固定有一个真空吸嘴，因此，其所吸附的货物势必要求货物被吸附面为平整光滑的表面，才能保证吸嘴提供足够的吸附力吸附货物。且在货物较重时，对吸嘴的吸附力要求较高，吸附后提供的拉力在拉提货物的过程中并不稳定，增加了对吸嘴质量、抽真空设备的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种吸嘴吸附抓取货物的自动售货机及出货装置，以解决现有的单个吸嘴的售货机对货物外形要求较高，对吸嘴吸附力、抽真空设备的抽力要求较高的问题。

本实用新型的第二目的在于提供一种吸嘴吸附抓取货物的自动售货机及出货装置，以解决现有的普通的售货机对形状不够规则的货物出货较难的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种吸嘴吸附抓取货物的出货装置，其特征在于，包括第一吸嘴、第二吸嘴、取货臂及气动抽真空设备，所述第一吸嘴及第二吸嘴设置于取货臂的一端并与所述气动抽真空设备相连通，所述第一吸嘴及第二吸嘴用于在所述气动抽真空设备的作用下，分别对待抓取货物进行吸附抓取。

较佳地，所述第一吸嘴固定连接在所述取货臂的一端上，所述第二吸嘴与所述取货臂的一端转动和/或伸缩连接，其中，所述第二吸嘴的数量为一个或多个。

较佳地，所述第二吸嘴与所述取货臂的一端通过一连接件连接；所述连接件与控制器连接，用于在控制器的控制下调整所述连接件的转动角度和/或伸缩度，以带动第二吸嘴运动；或所述连接件在气动抽真空设备的作用下自动调整所述连接件的转动角度和/或伸缩度，以带动第二吸嘴运动。

较佳地，所述第一吸嘴及第二吸嘴分别通过第一抽气管及第二抽气管与所述气动抽真空设备相连通，所述抽气管沿着所述取货臂的外侧或内部设置。

较佳地，还包括电磁阀，所述第一抽气管、第二抽气管及气动抽真空设备的抽气口通过所述电磁阀相连。

较佳地，所述第一吸嘴及第二吸嘴通过一抽气管与所述气动抽真空设备相连通，所述抽气管沿着所述取货臂的外侧或内部设置。

较佳地，所述抽气管上设置有压力传感器，用于检测所述抽气管的管壁上的压力。

本实用新型还提供了一种吸嘴吸附抓取货物的自动售货机，包括如上所述的吸嘴吸附抓取货物的出货装置。

较佳地，还包括控制器，所述控制器与设置在抽气管上的压力传感器相连，用于根据压力传感器检测的压力值判断是否漏气。

较佳地，还包括倾斜式机械货道或电动传送货道，用于传送待抓取货物至出货装置的抓取处，以供抓取货物。

本实用新型具有以下有益效果：

1)通过设置两个吸嘴，实现了两个吸嘴互相配合共同完成货物的抓取，实现了对形状不规则产品的有效抓取。

2)两个吸嘴一个固定，一个可调，实现了根据需要对不同产品的抓取，扩展了抓取对象的范围，进一步扩展了售货机的可售卖产品的种类，适用于各种不同产品的售卖；

3)配置传感设备，便于检测当前吸嘴的吸附效果，从而有利于及时的维护及维修。

附图说明

图1为本实用新型优选实施例的吸嘴吸附抓取货物的出货装置结构图；

图2为本实用新型优选实施例的售货机结构示意图。

具体实施方式

为更好地说明本实用新型，兹以一优选实施例，并配合附图对本实用新型作详细说明，具体如下：

如图1所示，本实施例提供了一种吸嘴吸附抓取货物的出货装置100，该装置包括第一吸嘴110、第二吸嘴120、取货臂130及气动抽真空设备140，其中，第一吸嘴110及第二吸嘴120设置于取货臂130的用于取货的一端，而取货臂130的另一端用于与出货装置所在的机体如售货机的机体固定连接，以便于提供取货臂的支撑力及取货参考点位置。这里的第一吸嘴110及第二吸嘴120分别通过第一抽气管111及第二抽气管121与气动抽真空设备140相连通，且本实施例中的第一抽气管111及第二抽气管121均位于取货臂130的内部。这里，气动抽真空设备140的吸气口(抽真空口)与第一抽气管111及第二抽气管121连通，而放气孔与外部连通，以便于抽真空结束后释放吸嘴处的吸附力。

该出货装置100在工作时，第一吸嘴110及第二吸嘴120在气动抽真空设备140的进行抽真空的作用下，分别对待抓取货物进行吸附抓取。通过两个吸嘴互相配合，可以对不规则的货物从不同角度进行抓取，如图1中所示的梯形结构的货物a，第一吸嘴110及第二吸嘴120可从不同的角度分别对该货物a进行吸附，以实现互相配合提供抓取的吸附力，从而牢靠地将货物a抓取以便在取货臂的作用下移动至出货口。

其中，该出货装置的货物不仅仅限于图中所示的货物形状。在其他优选实施例中，货物可以为常见的正方体，两个吸嘴可以同时吸附正方体形状货物的同一面、相邻面或相对的两面。而对于毛绒玩具等表面较软的不规则形状货物，两个吸嘴相互配合，从相同或不同角度吸附这类不规则形状货物时，即便出现货物较重、抽气管内无法完全实现抽真空(即达不到正常的吸附力)的情况下，也可以通过两个吸嘴共同吸附提供较大的吸附力，特别是两个吸嘴从不同角度吸附的时候，还可以起到类似于机械手的抓取的效果，两个吸嘴配合从不同方向提供吸附力就可以实现共同的牢靠的抓取货物。另外，这种吸嘴吸附抓取货物的方式还避免了现有的抓钩式取货装置抓取货物对货物外包装(如较为脆弱的薄膜、纸质包装等)易于造成破坏的问题，相对于机械手结构来说整体结构更为简单、控制复杂度较低。

其中，本实施例中的第一吸嘴110固定连接在取货臂130的取货端上，而第二吸嘴120与取货臂130的一端转动连接，以便于通过调整第二吸嘴120的角度配合第一吸嘴110进行货物的抓取。这种方式仅需一个吸嘴设置为可控制角度及位置即可，无需调整另一个吸嘴，即节省设备成本又降低了控制吸嘴吸附角度的过程的复杂度。在一优选实施例中，第二吸嘴与取货臂的一端还可以设置为可伸缩连接，则可调整第二吸嘴与取货端间的距离，实现对第二吸嘴的位置调整，便于其配合第一吸嘴抓取货物。进一步地，在另一优选实施例中，第二吸嘴还可以设置为与取货端之间转动和伸缩连接，也即两者之间既可以转动，还可以伸缩，取货时，第二吸嘴可以转动及伸缩，更方便配合第一吸嘴进行抓取货物。

具体地，第二吸嘴120与取货臂130的取货端通过一连接件122连接，而该连接件与一控制器连接，以用于在控制器的控制下根据需要调整第二吸嘴120的转动角度，实现角度的自动调整，或者在控制器的控制下调整连接件的伸缩度，进而调整第二吸嘴的位置，或者同时对连接件进行转动及伸缩度的调整，以带动第二吸嘴运动。当然，在其他优选实施例中，连接件在气动抽真空设备的抽真空的作用下自动调整连接件的转动角度和/或伸缩度，以带动第二吸嘴运动。例如抽真空时抽气力量可使得软管形式的连接件自动弯折一定程度实现其转动及伸缩。

上述的第一抽气管及第二抽气管可根据需要设置为沿着取货臂130的外侧设置或设置在取货臂的内部。这主要取决于取货臂的具体实现形式，例如，当取货臂为一节或多节的杆状非中空结构的情况时，两个抽气管即设置为沿着取货臂的走向侧面进行设置，以便于取货臂移动、弯折或转向时带动抽气管从而为两个吸嘴提供吸附力；而当取货臂为一节或多节的筒状中空结构的情况(本实施例中如图1中为两个中控的筒体相连构成)时，则两个抽气管即设置为沿着取货臂中空的内部进行设置，以便于取货臂移动、弯折或转向时带动抽气管从而为两个吸嘴提供吸附力，该种结构可以在取货臂的筒体的保护下避免抽气管与其他装置或零件发生碰撞、刮擦等，从而避免影响抽真空的过程及效果的外部环境的影响。

本实施例中，优选地，还包括电磁阀150，该电磁阀为二位三通电磁阀，上述的第一抽气管111及第二抽气管121及气动抽真空设备的抽气口通过改二位三通电磁阀相连。而该二位三通电磁阀设置为与控制器相连，以便于通过控制器，控制该二位三通电磁阀的通路的通断，从而调整气动抽真空设备为第一抽气管111及第二抽气管121或两者之一进行抽真空，从而分别为两个吸嘴吸附货物提供吸附力。在其他优选实施例中，还可设置为多个电磁阀，每个抽气管处对应一个电磁阀，抽气口对应一个电磁阀，或者采用其他型号的电磁阀进行抽气管与气动抽真空设备之间的连通，以便于控制器控制各抽气通路的通断。

当然，在本实用新型的另一个优选实施例中，上述的第一吸嘴110及第二吸嘴120可以根据需要设置为同时通过一个抽气管与气动抽真空设备相连通，此时，当气动抽真空设备工作时，使得两个吸嘴同时产生吸附力以进行货物的吸附抓取。当然，该抽气管可以设置为沿着取货臂的外侧(如取货臂仅为一节或多节的杆状非中空结构的情况)或内部设置(如取货臂为一节或多节的筒状中空结构的情况)。

在本实用新型的另一个优选实施例中，抽气管上还设置有压力传感器，用于检测抽气管的管壁上的压力，以获知当前的抽真空效果，进而判断相关设备工作性能是否良好，如出现问题，便于及时维护及维修。

如图2所示，本实用新型还提供了一种吸嘴吸附抓取货物的自动售货机200，该自动售货机包括如上所述的吸嘴吸附抓取货物的出货装置100，当然也包括自动售货机必要的其他部分，如货架210、货物存储装置(售货机内部)、购买操作装置220(如按键、触控显示屏等)、出货口230等等。

该自动售货机通过设置吸嘴吸附抓取货物的出货装置100，实现了对不规则表面的货物的有效抓取，对不同获取抓取时根据需要控制两个吸嘴的吸附角度或吸附力度即可，可以适应不同种类的货物的售卖，有效地提高了其供应产品的种类，以及扩展了其使用的场所。

此外，该自动售货机还包括控制器，该控制器可以根据需要设置为具有数据处理能力及发送控制指令的单片机或微型计算机等，该控制器与上述的设置在抽气管上的压力传感器相连，用于根据压力传感器检测的压力值判断抽气管是否漏气，或是否达到工作要求，进而便于维护设备。

在本实用新型的另一个优选实施例中，该吸嘴吸附抓取货物的自动售货机还包括倾斜式机械货道或电动传送货道，用于传送待抓取货物至出货装置的抓取处，以供抓取货物。这里的倾斜式机械货道是指，货物可以利用重力从倾斜式机械货道下滑至取货臂的取货端的常态位置所在处，从而便于其进行取货，以送至出货口。而电动传送货道是指，将被购买货物从储货仓送出或自动传送至取货臂的取货端的常态位置所在处，从而便于其进行取货，以送至出货口。本实用新型不限定倾斜式机械货道或电动传送货道具体结构，其利用上述的取货装置进行取货的售货机均包含在本实用新型范围内。

在本实用新型的另一个优选实施例中，第二吸嘴的数量还可以设置为2个、3个及以上，则多个可转动和/或伸缩的第二吸嘴配合第一吸嘴进行货物抓取，可以实现更精准、稳定、可靠的货物抓取。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，对本实用新型所做的变形或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述的权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种吸嘴吸附抓取货物的出货装置，其特征在于，包括第一吸嘴、第二吸嘴、取货臂及气动抽真空设备，所述第一吸嘴及第二吸嘴设置于取货臂的一端并与所述气动抽真空设备相连通，所述第一吸嘴及第二吸嘴用于在所述气动抽真空设备的作用下，分别对待抓取货物进行吸附抓取。

2.根据权利要求1所述的吸嘴吸附抓取货物的出货装置，其特征在于，所述第一吸嘴固定连接在所述取货臂的一端上，所述第二吸嘴与所述取货臂的一端转动和/或伸缩连接，其中，所述第二吸嘴的数量为一个或多个。

3.根据权利要求1或2所述的吸嘴吸附抓取货物的出货装置，其特征在于，所述第二吸嘴与所述取货臂的一端通过一连接件连接；所述连接件与控制器连接，用于在控制器的控制下调整所述连接件的转动角度和/或伸缩度，以带动第二吸嘴运动；或所述连接件在气动抽真空设备的作用下自动调整所述连接件的转动角度和/或伸缩度，以带动第二吸嘴运动。

4.根据权利要求1所述的吸嘴吸附抓取货物的出货装置，其特征在于，所述第一吸嘴及第二吸嘴分别通过第一抽气管及第二抽气管与所述气动抽真空设备相连通，所述抽气管沿着所述取货臂的外侧或内部设置。

5.根据权利要求4所述的吸嘴吸附抓取货物的出货装置，其特征在于，还包括电磁阀，所述第一抽气管、第二抽气管及气动抽真空设备的抽气口通过所述电磁阀相连。

6.根据权利要求1所述的吸嘴吸附抓取货物的出货装置，其特征在于，所述第一吸嘴及第二吸嘴通过一抽气管与所述气动抽真空设备相连通，所述抽气管沿着所述取货臂的外侧或内部设置。

7.根据权利要求4或6所述的吸嘴吸附抓取货物的出货装置，其特征在于，所述抽气管上设置有压力传感器，用于检测所述抽气管的管壁上的压力。

8.一种吸嘴吸附抓取货物的自动售货机，其特征在于，包括权利要求1至7任意一项所述的吸嘴吸附抓取货物的出货装置。

9.根据权利要求8所述的吸嘴吸附抓取货物的自动售货机，其特征在于，还包括控制器，所述控制器与设置在抽气管上的压力传感器相连，用于根据压力传感器检测的压力值判断是否漏气。

10.根据权利要求9所述的吸嘴吸附抓取货物的自动售货机，其特征在于，还包括倾斜式机械货道或电动传送货道，用于传送待抓取货物至出货装置的抓取处，以供抓取货物。