CN210360770U - 一种电视机前框用机器人柔性打磨系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能机械技术领域，特别涉及一种电视机前框用机器人柔性打磨系统，包括磨料更换装置、工件夹持固定桌和打磨机，所述磨料更换装置包括装料装置和卸料装置，所述装料装置末端设有法兰，所述卸料装置末端设有夹爪；所述工件夹持固定桌上连接有导轨，所述导轨上滑动连接有定位平台，所述定位平台上设有压紧机构、夹紧机构和定位块。本实用新型采用自动磨料更换系统，根据测试磨料的实际磨损状态，给定一个周期，定期自动更换，提高产品质量；工件夹持固定桌调节方便，可以适用于夹持不同尺寸的电视机前框。

Description

一种电视机前框用机器人柔性打磨系统

技术领域

本实用新型涉及智能机械技术领域，特别涉及一种电视机前框用机器人柔性打磨系统。

背景技术

在电视机前框的生产过程中，产品成型前最后一道重要工序是进行产品打磨，目前一直采用人工打磨的方式，这种方式打磨的产品质量稳定性和一致性较差，打磨效率低，且现场打磨的粉尘会影响工人的健康；另外针对大工件、复杂曲面工件，对人工打磨的熟练度要求更高，打磨成本提高，但是效率降低。

中国专利公开号CN206254004U，公开日2017.06.16日，公开了一种机器人柔性打磨系统，通过力传感器可以智能拖动六度自由度工业机器人控制打磨机，实现柔性打磨，但是，无法自动更换磨料，而且其工作台也不适合于电视机前框打磨的操作，无法根据电视机前框的尺寸进行调节。

实用新型内容

本实用新型解决了相关技术中无法自动更换磨料和工作台尺寸无法调节的问题，提出了一种电视机前框用机器人柔性打磨系统，在打磨过程中通过磨料更换系统定期自动更换磨料，并适用尺寸可调的工作台，适用于不同尺寸电视机前框的夹持。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种电视机前框用机器人柔性打磨系统，包括磨料更换装置、工件夹持固定桌和打磨机；所述磨料更换装置包括装料装置和卸料装置，所述装料装置末端设有法兰，所述卸料装置末端设有夹爪；所述工件夹持固定桌上连接有导轨，所述导轨上滑动连接有定位平台，所述定位平台上设有压紧机构、夹紧机构和定位块。

作为优选方案，还包括控制柜和机器人，所述机器人固定于地面上并与控制柜电连接；所述机器人通过法兰连接力传感器，所述力传感器通过法兰连接打磨机。

作为优选方案，所述磨料更换装置通过支撑台固定于地面上，所述支撑台上依次固定有装料装置、卸料装置和废料盒。

作为优选方案，所述定位平台有2组，所述定位平台通过滑块连接导轨，两所述定位平台通过连杆机构相连，所述连杆机构通过减速机连接手轮。

作为优选方案，所述连杆机构为通过鱼眼接头相连的N字形连杆。

作为优选方案，所述压紧机构包括压紧块Ⅰ和压紧块Ⅱ，所述夹紧机构包括回转气缸和气缸。

作为优选方案，所述压紧块Ⅰ底部一侧为斜坡面，顶部为台阶面Ⅰ和台阶面Ⅱ，所述台阶面Ⅰ和台阶面Ⅱ上分别开有2个圆孔和1个四角圆滑的方孔，所述回转气缸安装于方孔内并位于定位平台下方。

作为优选方案，所述压紧块Ⅱ包括一体的通过长方体块连接的L形块Ⅰ和L形块Ⅱ，所述L形块Ⅰ和L形块Ⅱ分别位于缺角部和凸出部，所述长方体块上连接有气缸。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过力传感器能保证打磨工件与打磨机之间的打磨力始终保持恒定，保证打磨工件质量的稳定性，适用于各种复杂曲面打磨，显著提高产品质量和作业效率；采用自动磨料更换系统，根据测试磨料的实际磨损状态，给定一个周期，打磨若干件产品后定期自动更换，显著提高产品质量；工件夹持固定桌调节方便，可以适用于夹持不同尺寸的电视机前框。

附图说明

图1是本实用新型整体的结构示意图；

图2是本实用新型图1中A处的放大图；

图3是本实用新型工件夹持固定桌的结构示意图；

图4是本实用新型工件夹持固定桌下部的结构示意图；

图5是本实用新型压紧块Ⅰ的结构示意图；

图6是本实用新型压紧块Ⅱ的结构示意图。

图中：

1、控制柜，2、机器人，3、磨料更换装置，301、装料装置，302、卸料装置，3021、夹爪，303、支撑台，304、费料盒，4、工件夹持固定桌，401、导轨，402、定位平台，4021、压紧块Ⅰ，40211、斜坡面，40212、台阶面Ⅰ，40213、台阶面Ⅱ，40214、圆孔，40215、方孔，4022、压紧块Ⅱ，40221、L形块Ⅰ，40222、L形块Ⅱ，40223、长方体块，4023、回转气缸，4024、气缸，403、连杆机构，4031、鱼眼接头，404、减速机，405、手轮，406、定位块，5、打磨机，6、力传感器，7工件。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，术语“前后左右”、“左右两侧”等指示方位或位置关系是基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或结构必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1至6所示，均以两组为例进行说明，一种电视机前框用机器人柔性打磨系统，包括固定于地面上的控制柜1、机器人2、磨料更换装置3和工件夹持固定桌4各两组，两组机器人2中间为两组磨料更换装置3，两控制柜1分别位于两机器人2的一侧并与机器人2电连接，磨料更换装置3的左右两侧分别为工件夹持固定桌4；机器人2为KUKA KR16-2六轴机器人，在柔性打磨时能实现灵活动作，能进行复杂曲面的打磨；机器人2通过法兰连接力传感器6，力传感器6通过法兰连接打磨机5，用于保证打磨工件与打磨机5之间的打磨力始终保持恒定。

磨料更换装置3通过支撑台303固定于地面上，支撑台303上依次固定有装料装置301、卸料装置302和废料盒304，装料装置301末端设有法兰，法兰的另一端放置有新磨料；卸料装置302末端设有夹爪3021，夹爪3021用于抓取拆卸的废旧磨料。

工件夹持固定桌4上连接有导轨401，导轨401上通过滑块滑动连接有2组定位平台402，定位平台402为有缺角的长方形，包括缺角部和凸出部，两定位平台2通过连杆机构403相连，连杆机构403通过减速机404连接手轮405，连杆机构403为通过鱼眼接头4031相连的N字形连杆。

定位平台402上设有压紧块Ⅰ4021、压紧块Ⅱ4022、定位块406、回转气缸4023和气缸4024，压紧块Ⅰ4021底部一侧为斜坡面40211，顶部为台阶面Ⅰ40212和台阶面Ⅱ40213，台阶面Ⅰ40212和台阶面Ⅱ40213上分别开有2个圆孔40214和1个四角圆滑的方孔40215，回转气缸4023安装于方孔40215内并位于定位平台402下方；压紧块Ⅰ4021有3个，其中2个位于定位平台402的缺角部，另一个位于定位平台402的凸出部；压紧块Ⅱ4022包括一体的通过长方体块40223连接的L形块Ⅰ40221和L形块Ⅱ40222，L形块Ⅰ40221和L形块Ⅱ40222分别位于缺角部和凸出部，长方体块40223上连接有气缸4024；定位块406为长方体形，有3个，其中2个位于位于定位平台402的缺角部上的2个压紧块Ⅰ4021之间，分别与L形块Ⅰ40221的两端对齐，另一个位于定位平台402的凸出部并与L形块Ⅱ40222位置相对应，定位块406可限定工件每次都在同一个位置，尺寸不会偏移；压紧块Ⅰ4021用于压紧待加工的工件并限制其上下移动，压紧块Ⅱ4022用于压紧待加工的工件并限制其前后左右移动，回转气缸4023和气缸4024分别用于夹紧待加工的工件。

本申请的工作原理如下：

根据待打磨工件的大小，通过调节手轮405，经过减速机404带动连杆机构403运动，来调节定位平台2的位置，然后将待打磨的工件放到定位平台2上，然后分别用压紧块Ⅰ4021和压紧块Ⅱ4022来压紧待打磨的工件7，然后夹紧气缸4024，定位工件7前后左右位置，再夹紧回转气缸4023，夹紧工件7，限制其上下移动；然后接通电源，控制柜1控制六轴的机器人4实现关节空间运动，然后带动打磨机5打磨工件7，打磨过程中，力传感器6用于保证打磨工件7与打磨机5之间的打磨力始终保持恒定，可提高打磨工件7的质量。打磨完成后，松开气缸4024和回转气缸4023，将工件7从压紧块Ⅰ4021和压紧块Ⅱ4022下取出。

更换磨料时，根据测试磨料的实际磨损状态，给定一个周期，打磨若干件产品后定期自动更换，夹爪3021抓取拆卸的废旧磨料放入到废料盒304中，装料装置301更换新的磨料。

以上为本实用新型较佳的实施方式，本实用新型所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改，因此，本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本实用新型的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种电视机前框用机器人柔性打磨系统，其特征在于：包括磨料更换装置(3)、工件夹持固定桌(4)和打磨机(5)；所述磨料更换装置(3)包括装料装置(301)和卸料装置(302)，所述装料装置(301)末端设有法兰，所述卸料装置(302)末端设有夹爪(3021)；所述工件夹持固定桌(4)上连接有导轨(401)，所述导轨(401)上滑动连接有定位平台(402)，所述定位平台(402)上设有压紧机构、夹紧机构和定位块(406)。

2.根据权利要求1所述的电视机前框用机器人柔性打磨系统，其特征在于：还包括控制柜(1)和机器人(2)，所述机器人(2)固定于地面上并与控制柜(1)电连接；所述机器人(2)通过法兰连接力传感器(6)，所述力传感器(6)通过法兰连接打磨机(5)。

3.根据权利要求1所述的电视机前框用机器人柔性打磨系统，其特征在于：所述磨料更换装置(3)通过支撑台(303)固定于地面上，所述支撑台(303)上依次固定有装料装置(301)、卸料装置(302)和废料盒(304)。

4.根据权利要求1所述的电视机前框用机器人柔性打磨系统，其特征在于：所述定位平台(402)有2组，所述定位平台(402)为有缺角的长方形，包括缺角部和凸出部，所述定位平台(402)通过滑块连接导轨(401)，两所述定位平台(402)通过连杆机构(403)相连，所述连杆机构(403)通过减速机(404)连接手轮(405)。

5.根据权利要求4所述的电视机前框用机器人柔性打磨系统，其特征在于：所述连杆机构(403)为通过鱼眼接头(4031)相连的N字形连杆。

6.根据权利要求1所述的电视机前框用机器人柔性打磨系统，其特征在于：所述压紧机构包括压紧块Ⅰ(4021)和压紧块Ⅱ(4022)，所述夹紧机构包括回转气缸(4023)和气缸(4024)。

7.根据权利要求6所述的电视机前框用机器人柔性打磨系统，其特征在于：所述压紧块Ⅰ(4021)底部一侧为斜坡面(40211)，顶部为台阶面Ⅰ(40212)和台阶面Ⅱ(40213)，所述台阶面Ⅰ(40212)和台阶面Ⅱ(40213)上分别开有2个圆孔(40214)和1个四角圆滑的方孔(40215)，所述回转气缸(4023)安装于方孔(40215)内并位于定位平台(402)下方。

8.根据权利要求6所述的电视机前框用机器人柔性打磨系统，其特征在于：所述压紧块Ⅱ(4022)包括一体的通过长方体块(40223)连接的L形块Ⅰ(40221)和L形块Ⅱ(40222)，所述L形块Ⅰ(40221)和L形块Ⅱ(40222)分别位于缺角部和凸出部，所述长方体块(40223)上连接有气缸(4024)。

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