CN210359129U - 机器人制壳抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及抓手设计领域，尤其涉及一种机器人制壳抓手，包括抓手单元，抓手单元包括壳体，壳体底端外固定用来搭置工件的钩爪，壳体内部布置第一气缸，第一气缸的活塞杆端部通过导向轴连接压块，壳体底端内部固定轴套，第一气缸的活塞杆作伸缩移动的时候带动导向轴在轴套内移动且带动压块压制在工件上，工件夹持在压块和钩爪之间，壳体的顶端固定连接法兰，抓手直接和机器人的机械手相连，利用机器人移动抓手至工件的下方，利用钩爪将工件勾起，然后启动第一气缸，利用压块和钩爪将工件夹持固定住，然后通过机器人控制移动工件进行后续的沾浆、淋砂过程，实现自动化操作，能够大大提高工作效率且能保证沾浆、淋砂均匀。

Description

机器人制壳抓手

技术领域

本实用新型涉及抓手设计领域，尤其涉及一种机器人制壳抓手。

背景技术

目前精铸行业中制壳时沾浆、淋砂的工艺过程中，通常由工人手持工件进行操作，存在以下问题：

1、用人多，每个工艺至少由两个人完成，企业生产成本高；

2、工件是由腊制作而成，所以车间里的味道相当难闻，对人的嗅觉有伤害；

3、由于淋砂过程中，淋砂机要一直转动来带动砂子不断自由落下，即使车间布置了除尘器，淋砂机附近的粉尘依然很大；

4、由于车间内都要布置除尘器，其产生的噪音很大，对人的听觉有伤害；

5、工件自重一般在5到10Kg，人工拿着工件长时间工作，会产生疲劳；人工工作时都是一次拿一个工件，这样生产率太低，且沾浆、淋砂过程不均匀。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种机器人制壳抓手，能够大大提高生产效率且使得沾浆、淋砂均匀。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人制壳抓手，包括抓手单元，抓手单元包括壳体，壳体底端外固定用来搭置工件的钩爪，壳体内部布置第一气缸，第一气缸的活塞杆端部通过导向轴连接压块，壳体底端内部固定轴套，第一气缸的活塞杆作伸缩移动的时候带动导向轴在轴套内移动且带动压块压制在工件上，工件夹持在压块和钩爪之间，壳体的顶端固定连接法兰。

所述抓手单元为两个，抓手单元中的连接法兰通过转接板连接齿轮轴，齿轮轴安装在轴承座上，轴承座固定在固定板上，固定板上布置第二气缸、齿条架、线性滑轨和齿轮组，气缸带动齿条架沿着线性滑轨作直线移动，齿轮组中的其中一个齿轮和齿条架上的齿条相啮合，齿轮组中的其中两个齿轮分别和两个齿轮轴一一对应啮合，齿条架作直线移动时通过齿轮组带动两个齿轮轴同时旋转从而带动两个抓手单元同时旋转。

所述抓手单元和轴承座布置在固定板的板面两侧，齿轮轴的轴身自固定板中穿过。

所述轴承座、第二气缸、齿条架、线性滑轨和齿轮组一起被包裹在固定板以及围板围合成的封闭腔室内部，围板的上板面上固定用来跟机器人连接的连接板。

所述钩爪为两个且间距布置，工件的两端分别搭置在两个钩爪上，压块在两个钩爪之间连线的中分线方向上移动。

所述两个钩爪的外侧分别固定挡板，两个挡板间距布置且呈V型，工件的两端分别抵靠在两个挡板上。

有益效果：本申请的抓手直接和机器人的机械手相连，利用机器人移动抓手至工件的下方，利用钩爪将工件勾起，然后启动第一气缸，控制活塞杆向下移动带动压块向下压直至压制在工件上，利用压块和钩爪将工件夹持固定住，然后通过机器人控制移动工件进行后续的沾浆、淋砂过程，实现自动化操作，省去人工，能够大大提高工作效率且能保证沾浆、淋砂均匀。其中，导向轴和轴套的配合，保证压块的平稳移动。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的部分结构图；

图3是图2的俯视图；

图4是抓手单元和工件配合的结构图；

图5是抓手单元的剖视图。

具体实施方式

下面结合图1-5，对本实用新型作进一步的描述。

一种机器人制壳抓手，包括抓手单元，抓手单元包括壳体10，壳体10底端外固定用来搭置工件70的钩爪20，壳体10内部布置第一气缸30，第一气缸30的活塞杆31端部通过导向轴40连接压块50，壳体10底端内部固定轴套60，第一气缸30的活塞杆31作伸缩移动的时候带动导向轴40在轴套60内移动且带动压块50压制在工件70上，工件70夹持在压块50和钩爪20之间，壳体10的顶端固定连接法兰80。本申请的抓手直接和机器人的机械手相连，利用机器人移动抓手至工件70的下方，利用钩爪20将工件70勾起，然后启动第一气缸30，控制活塞杆31向下移动带动压块50向下压直至压制在工件70上，利用压块50和钩爪20将工件70夹持固定住，然后通过机器人控制移动工件70进行后续的沾浆、淋砂过程，实现自动化操作，省去人工，能够大大提高工作效率且能保证沾浆、淋砂均匀。其中，导向轴40和轴套60的配合，保证压块50的平稳移动。

作为进一步的优选方案：所述抓手单元为两个，抓手单元中的连接法兰80通过转接板90连接齿轮轴，齿轮轴安装在轴承座100上，轴承座100固定在固定板110上，固定板110上布置第二气缸120、齿条架130、线性滑轨140和齿轮组150，气缸120带动齿条架130沿着线性滑轨140作直线移动，齿轮组150中的其中一个齿轮和齿条架130上的齿条相啮合，齿轮组150中的其中两个齿轮分别和两个齿轮轴一一对应啮合，齿条架130作直线移动时通过齿轮组150带动两个齿轮轴同时旋转从而带动两个抓手单元同时旋转。其中，抓手单元设计成两个，可以同时抓取两个工件70进行沾浆、淋砂，进一步的提高工作效率，在沾浆、淋砂时，利用第二气缸120驱动两个抓手单元同时旋转，即带动两个工件70转动，可以进一步的保证沾浆、淋砂的均匀性。另外，可以根据实际需要，设置若干对抓手单元，且每对抓手单元如上述结构一样配备一个第二气缸120进行驱动，以满足实际生产需要。

进一步的，所述抓手单元和轴承座100布置在固定板110的板面两侧，齿轮轴的轴身自固定板110中穿过。

优选的，所述轴承座100、第二气缸120、齿条架130、线性滑轨140和齿轮组150一起被包裹在固定板100以及围板160围合成的封闭腔室内部，起到美观以及保护内部结构的效果，围板160的上板面上固定用来跟机器人连接的连接板170。

为了保证工件70夹持固定的稳定性，所述钩爪20为两个且间距布置，工件70的两端分别搭置在两个钩爪20上，压块50在两个钩爪20之间连线的中分线方向上移动。

为了对工件70的夹持进行定位，且进一步的提高工件70夹持的稳固性，所述两个钩爪20的外侧分别固定挡板180，两个挡板180间距布置且呈V型，工件70的两端分别抵靠在两个挡板180上。

应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。由本实用新型的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种机器人制壳抓手，其特征在于：包括抓手单元，抓手单元包括壳体(10)，壳体(10)底端外固定用来搭置工件(70)的钩爪(20)，壳体(10)内部布置第一气缸(30)，第一气缸(30)的活塞杆(31)端部通过导向轴(40)连接压块(50)，壳体(10)底端内部固定轴套(60)，第一气缸(30)的活塞杆(31)作伸缩移动的时候带动导向轴(40)在轴套(60)内移动且带动压块(50)压制在工件(70)上，工件(70)夹持在压块(50)和钩爪(20)之间，壳体(10)的顶端固定连接法兰(80)。

2.根据权利要求1所述的机器人制壳抓手，其特征在于：所述抓手单元为两个，抓手单元中的连接法兰(80)通过转接板(90)连接齿轮轴，齿轮轴安装在轴承座(100)上，轴承座(100)固定在固定板(110)上，固定板(110)上布置第二气缸(120)、齿条架(130)、线性滑轨(140)和齿轮组(150)，气缸(120)带动齿条架(130)沿着线性滑轨(140)作直线移动，齿轮组(150)中的其中一个齿轮和齿条架(130)上的齿条相啮合，齿轮组(150)中的其中两个齿轮分别和两个齿轮轴一一对应啮合，齿条架(130)作直线移动时通过齿轮组(150)带动两个齿轮轴同时旋转从而带动两个抓手单元同时旋转。

3.根据权利要求2所述的机器人制壳抓手，其特征在于：所述抓手单元和轴承座(100)布置在固定板(110)的板面两侧，齿轮轴的轴身自固定板(110)中穿过。

4.根据权利要求3所述的机器人制壳抓手，其特征在于：所述轴承座(100)、第二气缸(120)、齿条架(130)、线性滑轨(140)和齿轮组(150)一起被包裹在固定板(110)以及围板(160)围合成的封闭腔室内部，围板(160)的上板面上固定用来跟机器人连接的连接板(170)。

5.根据权利要求4所述的机器人制壳抓手，其特征在于：所述钩爪(20)为两个且间距布置，工件(70)的两端分别搭置在两个钩爪(20)上，压块(50)在两个钩爪(20)之间连线的中分线方向上移动。

6.根据权利要求5所述的机器人制壳抓手，其特征在于：所述两个钩爪(20)的外侧分别固定挡板(180)，两个挡板(180)间距布置且呈V型，工件(70)的两端分别抵靠在两个挡板(180)上。

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