CN210338112U

CN210338112U - 一种自动导引运输车

Info

Publication number: CN210338112U
Application number: CN201920561306.2U
Authority: CN
Inventors: 王永; 吴永海
Original assignee: Hangzhou Hikrobot Technology Co Ltd
Current assignee: Hangzhou Hikrobot Co Ltd
Priority date: 2019-04-23
Filing date: 2019-04-23
Publication date: 2020-04-17
Anticipated expiration: 2029-04-23

Abstract

本实用新型实施例公开一种自动导引运输车，涉及轮式移动机器人技术领域。所述自动导引运输车包括电池及相机，所述电池上设有第一通孔，所述相机的镜头朝下、且对应所述第一通孔设置，这样所述第一通孔可以起到遮挡及导引光源的作用，相当于电池集成了镜头罩的功能，使整体结构更加紧凑。本实用新型适用于自动导引运输车的结构涉及与产品开发中。

Description

一种自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及轮式移动机器人技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，通过车体上安装的朝下的图像传感器识别地上二维码进行定位，以沿规定的导引路径行驶的运输车。而以二维码进行定位导航的AGV的图像采集装置，例如相机，一般需要在光路上安装镜头罩来起到防护和导引光源的作用。

实用新型人在实现本实用新型创造的过程中发现：电池作为自动导引运输车的动力源，由于其自身体积较大、重量较重，对于导引运输车的整体结构布局影响较大。参看图1所示，现有技术中，电池一般与镜头罩并排布置在车体底盘上，占用了较多空间，致使整体结构不够紧凑。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种结构紧凑的自动导引运输车。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种自动导引运输车，包括电池及相机，所述电池上设有第一通孔，所述相机的镜头朝下、且对应所述第一通孔设置。

优选地，还包括车体底盘，所述车体底盘下表面设有所述电池，所述车体底盘上、与所述第一通孔对应的位置上设有第二通孔，在车体底盘上方、与所述第二通孔对应的位置处设有相机镜头。

优选地，还包括车体底盘，所述车体底盘上表面设有电池，在车体底盘上方、与所述第一通孔对应的位置处设有相机镜头，在所述车体底盘上、与所述第一通孔对应的位置处设有第二通孔。

优选地，还包括车体底盘，所述车体底盘下表面设有电池，在车体底盘下表面、与所述第一通孔对应的位置处设有相机镜头。

优选地，当所述车体底盘下表面设有所述电池时，所述车体底盘下表面上设有第一凹部，所述电池设置于所述第一凹部中。

优选地，所述电池外形与所述第一凹部的内轮廓结构相适应。

优选地，所述第一通孔为喇叭状结构孔。

优选地，所述喇叭状结构孔为圆锥形结构孔或棱锥形结构孔。

优选地，所述第一通孔开设在所述电池的中心位置处。

优选地，所述电池的结构相对于所述第一通孔相对称。

本实用新型实施例一种自动导引运输车，由于将电池上设置第一通孔，将相机的镜头朝下、且对应于所述第一通孔设置，这样，所述相机的镜头的光路就经过所述第一通孔，所述电池的第一通孔可以起到遮挡及导引光源的作用，相当于电池集成了镜头罩的功能，相较与并排设置电池与镜头罩的结构，本实用新型的自动导引运输车整体结构更加紧凑。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为现有技术自动导引运输车结构示意图；

图2为本实用新型自动导引运输车一实施例结构示意图；

图3为本实用新型自动导引运输车另一实施例结构示意图；

图4为图2及图3中的电池一实施例俯视图；

图5为图4中电池实施例的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参看图1所示，为现有技术中的AGV，镜头罩01与电池02前后并排设置于车体底盘03上，占用了过多车内空间，另外，加之电池和镜头罩本身体积也较大，也占用较大空间，车体整体结构布局不够紧凑。

参看图2至图5所示，为使自动导引运输车结构紧凑，本实用新型实施例提供一种电池，所述电池上设有通孔。在设计出的具有通孔的异形电池的基础上，本实用新型实施例一种自动导引运输车，包括电池2及相机，所述电池上设有第一通孔21，所述相机的镜头3朝下、且对应所述第一通孔21设置。

其中，对应所述第一通孔设置，可以是直接设置在相机镜头周围，也可以设置于相机镜头的光路周围，这样，所述电池的第一通孔可以起到遮挡及导引光源的作用，相当于电池集成了镜头罩的功能，相较与并排设置电池与镜头罩的结构，本实用新型的自动导引运输车整体结构更加紧凑。

可以理解的是，在具体应用时，还可以在相机镜头周围或相机镜头的光路上设置镜头罩，以与本实施例的电池的第一通孔配合起到遮挡及导引光源的作用。

参看图2至图5所示，本实用新型实施例提供一种自动导引运输车，在一个实施例中，所述自动导引运输车包括：车体底盘1，所述车体底盘下表面设有电池2，所述电池上设有第一通孔21，所述车体底盘1上、与所述第一通孔21 对应的位置上设有第二通孔11，在车体底盘上方、与所述第二通孔的对应位置处设有相机镜头3。本实施例通过将电池布置在底盘以下的空间内，不占用车体底盘以上的空间，降低整车重心，从而可以使导引运输车在行驶中更加平稳，且行驶姿态更易于控制；另外，通过在电池上设有第一通孔，在车体底盘与所述第一通孔、第二通孔对应的位置上设置相机镜头，所述相机镜头的光路就经过所述第一通孔，所述电池的第一通孔可以起到遮挡及导引光源的作用，相当于电池集成了镜头罩的功能，相较于并排设置电池与镜头罩的车体结构节省了车体底盘以上的空间，使整体结构更加紧凑。

需要说明的是，本实施例中，在车体底盘上方、与所述第二通孔的对应的位置处设有相机镜头，可以是相机镜头至少有部分在第二通孔内；也可以全部在第二通孔上方、但相机镜头的光路要能穿过第二通孔的位置处设置；第一通孔位于第二通孔下方，可以单独或与第二通孔共同起到导引光源的功能。

参看图1所示，可以理解的是，现有技术中，为了有效起到遮挡及导引光源的效果，车体底盘上设置的相机镜头罩的体积较大，在本实用新型的一个实施例中，在所述车体底盘上方、位于相机镜头周向上可以设置一个较小的相机镜头罩4，第二通孔与所述相机镜头罩的末端对接，所述第一通孔与第二通孔的的结构与所述相机镜头罩的结构一致，例如，所述相机镜头为圆锥结构，则所述第一通孔及第二通孔开设成圆锥结构，而且锥角大小保持一致，这样所述第一通孔与第二通孔和所述镜头罩组合可以形成一个较大的镜头罩，从而可以缩小车体底盘上部的镜头罩的尺寸，在保证镜头罩遮光及导引光源效果的基础上，可以使车体结构更加紧凑。

需要说明的是，本实施例中，在车体底盘上方、与所述第一通孔对应的位置处设有相机镜头，可以是第一通孔设置于相机镜头周围，也可以是设置于相机镜头的光路周围，以起到导引光源的作用。

在本发明的另一实施例中，所述自动导引运输车包括车体底盘，所述车体底盘上表面设有电池，所述电池上设有第一通孔，在车体底盘上方、与所述第一通孔对应的位置处设有相机镜头，在所述车体底盘上、与所述第一通孔对应的位置处设有第二通孔。

参看图3所示，在又一个实施例中，所述自动导引运输车包括车体底盘1，所述车体底盘下表面设有电池2，所述电池上设有第一通孔21在车体底盘下表面、与所述第一通孔的对应的位置处设有相机镜头3。这样，一方面将电池设置在车体底盘以下，可以降低车体的重心，使运行更加平稳，行走姿态易于控制。另一方面，将相机镜头设置于车体底盘下表面，一则不需要在车体底盘上孔作为光路通道，二则可以使车体底盘上空间更多。

需要说明的是，本实施例中，所述在车体底盘下表面、与所述第一通孔的对应的位置处设有相机镜头，可以是电池直接安装于车体底盘下表面，此时，相机镜头直接设置于第一通孔围设的空间内；也可以是电池间接安装于车体底盘下，此时，第一通孔对应于相机镜头的光路周围设置；以起到导引光源的作用。

本实施例中，作为一可选实施例，当所述车体底盘下表面设有所述电池时，所述车体底盘1下表面上设有第一凹部12，所述电池2设置于所述第一凹部12 中。这样可以使电池安装的更加牢固。

本实施例中，作为另一可选实施例，所述电池2外形与所述第一凹部的内轮廓结构相适应。

具体地，在电池的边缘上还可以设置安装耳，在所述安装耳上开设螺纹孔，用螺钉或螺栓固定在车体底盘上。

本实施例中，作为再一可选实施例，所述第一通孔21为喇叭状结构孔。具体地，所述喇叭状结构孔为圆锥形结构孔或棱锥形结构孔。这样，可以使镜头的图像采集视野相对较大。

本实施例中，作为一可选实施例，所述第一通孔开设在所述电池的中心位置处。具体地，所述电池的结构相对于所述第一通孔相对称。这样可以使电池两侧的重量平均分布，在安装于车体底盘上使，不会影响车体运行的平稳性。

本实用新型实施例一种自动导引运输车，通过将电池设置为具有通孔的异形结构电池，可以使电池的通孔起到镜头罩所具有的功能，在车体底盘上或下、与所述通孔的对应位置处设置相机镜头，可以使整机结构更加紧凑。

进一步地，在一个实施例中，将电池布置在底盘以下的空间内，不占用车内空间，降低整车重心，利于行走姿态控制；由于合理设计走线结构，能够使整体结构紧凑。

需要说明的是，在本文中，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系的用语，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。诸如，第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括电池及相机，所述电池上设有第一通孔；

所述运输车还包括：车体底盘，所述车体底盘下表面设有所述电池，所述车体底盘上、与所述第一通孔对应的位置上设有第二通孔，在车体底盘上方、与所述第二通孔对应的位置处设有相机镜头，所述相机镜头朝下；或者，

所述运输车还包括：车体底盘，所述车体底盘上表面设有所述电池，在车体底盘上方、与所述第一通孔对应的位置处设有相机镜头，在所述车体底盘上、与所述第一通孔对应的位置处设有第二通孔，所述相机镜头朝下；或者，

所述运输车还包括：车体底盘，所述车体底盘下表面设有所述电池，在车体底盘下表面、与所述第一通孔对应的位置处设有相机镜头，所述相机镜头朝下。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，当所述车体底盘下表面设有所述电池时，所述车体底盘下表面上设有第一凹部，所述电池设置于所述第一凹部中。

3.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述电池外形与所述第一凹部的内轮廓结构相适应。

4.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第一通孔为喇叭状结构孔。

5.根据权利要求4所述的自动导引运输车，其特征在于，所述喇叭状结构孔为圆锥形结构孔或棱锥形结构孔。

6.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第一通孔开设在所述电池的中心位置处。

7.根据权利要求6所述的自动导引运输车，其特征在于，所述电池的结构相对于所述第一通孔相对称。