CN210338097U - 一种轮履复合式机器人底盘 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机器人底盘技术领域，尤其为一种轮履复合式机器人底盘，包括轮架，所述轮架是正立放置的等腰三角板结构，所述轮架的顶角通过轴承转动连接有主动轴，所述主动轴的一端串接固定有主动齿纹轮，所述主动轴的另一端串接固定有从动大齿轮，所述轮架的两个底角分别通过转轴活动串接有从动齿纹轮，主动齿纹轮和两个从动齿纹轮之间饶接有履带，主动轴的中部通过串接的轴承转动连接有支撑座。本实用新型当底盘主体处于轻载或空载时，开启第一电机或第二电机之中的一个即可以带动履带进行移动，当底盘主体处于重载时，第一电机和第二电机同时开启，实现对带动履带进行移动，从而灵活的根据负载的重量来控制机器人的使用功率。
Description
技术领域
本实用新型涉及底盘主体技术领域，具体为一种轮履复合式机器人底盘。
背景技术
机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，移动底盘可以用于各自机器人上，如管道清洗机器人、消防探测机器人和爆炸物侦查机器人等，通过移动底盘为这些机器人的行进提供动力，同样为一些机械设备的安装提供位置，机器人在移动过程中主要是通过移动轮进行移动，此外在较为松软、复杂的路面或在重载状态下也会使用履带来对机器人主体进行支撑。
但是目前的轮履式机器人底盘存在下列问题：
1、目前的轮履式机器人底盘由于机器人在使用过程中会遇到不同的负载，当遇到重负载时使用较小功率的电动机就带不动机器人以及负载进行移动，此时就需要大功率的电动机来带动负载进行移动，而遇到轻负载时，较大功率的电动机就会浪费能源；
2、目前的轮履式机器人底盘由于机器人通常因为承受重型载荷或突然承受冲击性载荷导致其避震悬挂无法承受而受损。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种轮履复合式机器人底盘，解决了现有技术中机器人在使用过程中会遇到不同的负载的状态，以及因为承受重型载荷或突然承受冲击性载荷导致其避震悬挂无法承受而受损的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轮履复合式机器人底盘，包括轮架，所述轮架是正立放置的等腰三角板结构，所述轮架的顶角通过轴承转动连接有主动轴，所述主动轴的一端串接固定有主动齿纹轮，所述主动轴的另一端串接固定有从动大齿轮，所述轮架的两个底角分别通过转轴活动串接有从动齿纹轮，所述主动齿纹轮和两个所述从动齿纹轮之间饶接有履带，所述主动轴的中部通过串接的轴承转动连接有支撑座，所述支撑座是倒置的等腰三角板结构，所述支撑座顶端的两侧对称嵌合有四根弹性伸缩轴，四根所述弹性伸缩轴的顶端通过销轴活动连接有转动连接板，四个所述转动连接板连接底盘主体，所述支撑座底面的两侧对称固定有第一电机和第二电机，所述第一电机的转子轴串接有第一小齿轮，所述第二电机的转子轴串接有第二小齿轮，所述第一小齿轮啮合所述从动大齿轮的一侧，所述第二小齿轮啮合所述从动大齿轮的另一侧。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述轮架的一侧串接有轴伸，所述轴伸上活动串接有张力臂，所述张力臂上转动连接有张紧轮，所述张紧轮的外表面弹性抵触所述履带的内侧。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑座的顶端垂直固定有四根立桩，四根所述立桩中串接有缓冲弹簧。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述从动大齿轮、所述第一小齿轮和所述第二小齿轮的外侧罩扣有防护罩。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述从动大齿轮与所述第一小齿轮和所述第二小齿轮的齿数比是二比一至五比一。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述轮架的底沿是凹圆弧结构。
(三)有益效果
与现有技术相比，本实用新型提供了一种轮履复合式机器人底盘，具备以下有益效果：
1、该轮履复合式机器人底盘，当底盘主体处于轻载或空载时，开启第一电机或第二电机之中的一个即可以带动履带进行移动，当底盘主体处于重载时，第一电机和第二电机同时开启，实现对带动履带进行移动，从而灵活的根据负载的重量来控制机器人的使用功率。
2、该轮履复合式机器人底盘，通过设置四根弹性伸缩轴对负载进行缓冲减震，四根弹性伸缩轴的顶端通过销轴活动连接有转动连接板，四个转动连接板连接底盘主体，转动连接板用于调节底盘主体与支撑座之间的夹角，使得承载力更加的均匀，并且在支撑座的顶端通过四根立桩串接有缓冲弹簧，进一步对底盘主体和支撑座起到缓冲和减震功能，在底盘主体受到冲击性负载时承载一部分的载荷。
附图说明
图1为本实用新型主观结构示意图；
图2为本实用新型侧剖结构示意图；
图3为本实用新型轮履单体结构一侧示意图；
图4为本实用新型轮履单体结构另一侧示意图。
图中：1、轮架；2、主动轴；3、主动齿纹轮；4、从动大齿轮；5、从动齿纹轮；6、履带；7、支撑座；8、弹性伸缩轴；9、转动连接板；10、底盘主体；11、第一电机；12、第二电机；13、第一小齿轮；14、第二小齿轮；15、轴伸；16、张力臂；17、张紧轮；18、立桩；19、弹簧；20、防护罩。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例
请参阅图1-4，本实用新型提供以下技术方案：一种轮履复合式机器人底盘，包括轮架1，轮架1是正立放置的等腰三角板结构，轮架1的顶角通过轴承转动连接有主动轴2，主动轴2的一端串接固定有主动齿纹轮3，主动轴2的另一端串接固定有从动大齿轮4，轮架1的两个底角分别通过转轴活动串接有从动齿纹轮5，主动齿纹轮3和两个从动齿纹轮5之间饶接有履带6，主动轴2的中部通过串接的轴承转动连接有支撑座7，支撑座7是倒置的等腰三角板结构，支撑座7顶端的两侧对称嵌合有四根弹性伸缩轴8，四根弹性伸缩轴8的顶端通过销轴活动连接有转动连接板9，四个转动连接板9连接底盘主体10，支撑座7底面的两侧对称固定有第一电机11和第二电机12，第一电机11的转子轴串接有第一小齿轮13，第二电机12的转子轴串接有第二小齿轮14，第一小齿轮13啮合从动大齿轮4的一侧，第二小齿轮14啮合从动大齿轮4的另一侧。
本实施例中，第一电机11和第二电机12分别通过第一小齿轮13和第二小齿轮14啮合带动从动大齿轮4转动，进而通过主动轴2带动主动齿纹轮3转动，通过履带6带动两个从动齿纹轮5以及轮架1整体实现移动，当底盘主体处于轻载或空载时，开启第一电机11或第二电机12之中的一个即可以带动履带6进行移动，当底盘主体处于重载时，第一电机11和第二电机12同时开启，实现对带动履带6进行移动，四根弹性伸缩轴8用于对负载进行缓冲减震，四根弹性伸缩轴8的顶端通过销轴活动连接有转动连接板9，四个转动连接板9连接底盘主体10，转动连接板9用于调节底盘主体10与支撑座7之间的夹角，使得承载力更加的均匀。
具体的，轮架1的一侧串接有轴伸15，轴伸15上活动串接有张力臂16，张力臂16上转动连接有张紧轮17，张紧轮17的外表面弹性抵触履带6的内侧。
本实施例中，张紧轮17使得履带6与从动大齿轮4、第一小齿轮13和第二小齿轮14均能够紧密的链接，避免打滑。
具体的，支撑座7的顶端垂直固定有四根立桩18，四根立桩18中串接有缓冲弹簧19。
本实施例中，四根弹簧19进一步对底盘主体10和支撑座7起到缓冲和减震功能，在底盘主体10受到冲击性负载时承载一部分的载荷。
具体的，从动大齿轮4、第一小齿轮13和第二小齿轮14的外侧罩扣有防护罩20。
本实施例中，防护罩20对从动大齿轮4、第一小齿轮13和第二小齿轮14的啮合起到很好的保护作用，避免外部的灰尘杂物侵蚀。
具体的，从动大齿轮4与第一小齿轮13和第二小齿轮14的齿数比是二比一至五比一。
本实施例中，从动大齿轮4与第一小齿轮13和第二小齿轮14的齿数比是二比一至五比一，因此将第一电机11和第二电机12的转动力矩放大两倍至五倍，从而更好的启动主动齿纹轮3和履带6移动。
具体的，轮架1的底沿是凹圆弧结构。
本实施例中，轮架1的底沿是凹圆弧结构，便于履带6在重载状态下跨越高台或凸梁。
本实施例中主动齿纹轮3、从动齿纹轮5和履带6为已经公开的广泛运用于日常生活的已知技术。
本实用新型的工作原理及使用流程：第一电机11和第二电机12分别通过第一小齿轮13和第二小齿轮14啮合带动从动大齿轮4转动，进而通过主动轴2带动主动齿纹轮3转动，通过履带6带动两个从动齿纹轮5以及轮架1整体实现移动，当底盘主体处于轻载或空载时，开启第一电机11或第二电机12之中的一个即可以带动履带6进行移动，当底盘主体处于重载时，第一电机11和第二电机12同时开启，实现对带动履带6进行移动，四根弹性伸缩轴8用于对负载进行缓冲减震，四根弹性伸缩轴8的顶端通过销轴活动连接有转动连接板9，四个转动连接板9连接底盘主体10，转动连接板9用于调节底盘主体10与支撑座7之间的夹角，使得承载力更加的均匀，支撑座7的顶端垂直固定有四根立桩18，四根立桩18中串接有缓冲弹簧19，四根弹簧19进一步对底盘主体10和支撑座7起到缓冲和减震功能，在底盘主体10受到冲击性负载时承载一部分的载荷。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种轮履复合式机器人底盘，包括轮架(1)，其特征在于：所述轮架(1)是正立放置的等腰三角板结构，所述轮架(1)的顶角通过轴承转动连接有主动轴(2)，所述主动轴(2)的一端串接固定有主动齿纹轮(3)，所述主动轴(2)的另一端串接固定有从动大齿轮(4)，所述轮架(1)的两个底角分别通过转轴活动串接有从动齿纹轮(5)，所述主动齿纹轮(3)和两个所述从动齿纹轮(5)之间饶接有履带(6)，所述主动轴(2)的中部通过串接的轴承转动连接有支撑座(7)，所述支撑座(7)是倒置的等腰三角板结构，所述支撑座(7)顶端的两侧对称嵌合有四根弹性伸缩轴(8)，四根所述弹性伸缩轴(8)的顶端通过销轴活动连接有转动连接板(9)，四个所述转动连接板(9)连接底盘主体(10)，所述支撑座(7)底面的两侧对称固定有第一电机(11)和第二电机(12)，所述第一电机(11)的转子轴串接有第一小齿轮(13)，所述第二电机(12)的转子轴串接有第二小齿轮(14)，所述第一小齿轮(13)啮合所述从动大齿轮(4)的一侧，所述第二小齿轮(14)啮合所述从动大齿轮(4)的另一侧。
2.根据权利要求1所述的一种轮履复合式机器人底盘，其特征在于：所述轮架(1)的一侧串接有轴伸(15)，所述轴伸(15)上活动串接有张力臂(16)，所述张力臂(16)上转动连接有张紧轮(17)，所述张紧轮(17)的外表面弹性抵触所述履带(6)的内侧。
3.根据权利要求1所述的一种轮履复合式机器人底盘，其特征在于：所述支撑座(7)的顶端垂直固定有四根立桩(18)，四根所述立桩(18)中串接有缓冲弹簧(19)。
4.根据权利要求1所述的一种轮履复合式机器人底盘，其特征在于：所述从动大齿轮(4)、所述第一小齿轮(13)和所述第二小齿轮(14)的外侧罩扣有防护罩(20)。
5.根据权利要求1所述的一种轮履复合式机器人底盘，其特征在于：所述从动大齿轮(4)与所述第一小齿轮(13)和所述第二小齿轮(14)的齿数比是二比一至五比一。
6.根据权利要求1所述的一种轮履复合式机器人底盘，其特征在于：所述轮架(1)的底沿是凹圆弧结构。
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN112810708A (zh) * | 2021-01-05 | 2021-05-18 | 成都农业科技职业学院 | 一种多功能农业全地形电动小车 |
| CN112869644A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-06-01 | 李玉莹 | 一种楼梯保洁机器人 |
| CN114655326A (zh) * | 2022-04-21 | 2022-06-24 | 湖北工业大学 | 一种能适应复杂环境的越障机器人 |
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| CN112810708B (zh) * | 2021-01-05 | 2022-06-07 | 成都农业科技职业学院 | 一种多功能农业全地形电动小车 |
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