CN210322928U - 一种用于小型汽车尾气检测的机器人工作站 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于小型汽车尾气检测的机器人工作站，其技术方案要点是：装置包括：一用于车辆行驶的检测通道；位于所述检测通道两侧的两条可移动地轨；滑动连接在两条所述可移动地轨上的寻位机器人，所述寻位机器人上设置有检测管输送机；由所述检测管输送机带动位置调整的传感器支架，所述传感器支架端部连接有用于检测汽车尾气的检测传感器；一用于监控车辆停放位置的视觉识别系统；以及一操作控制系统；利用装置可以方便快捷的实现对汽车排气管尾气的检测，能够节省劳力，实现对尾气管内尾气的自动化检测，检测时寻位机器人将带动检测传感器进入到待检测车辆的排气管内，从而实现对车辆排气管尾气的自动化检测。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车尾气检测领域，特别涉及一种用于小型汽车尾气检测的机器人工作站。
背景技术
随着社会的发展，汽车已经越来越普遍。汽车尾气是空气污染的另一重大因素，汽车尾气中含有一氧化碳、氧化氮以及对人体产生不良影响的其他一些固体颗粒，尤其是含铅汽油，对人体的危害更大。为了规范尾气合格车辆在道路上行驶，汽车一般每年需要进行尾气检测。
车辆年度审查时需要对车辆进行尾气排放检测，现阶段汽车尾气检测的方式是人工拿着检测器的检测头插入汽车排气管进入40公分，汽车发动机启动并运行3-5分钟。在整个检测过程中，检测工作人员要一直拿着检测设备使其相对排气管固定，工作强度大，而且要长期承受尾气排放对身体的伤害，属于脏、苦、差的工作。
目前市场上针对汽车尾气检测的机器人工作站基本没有，因此需要对其进行改进。
实用新型内容
针对背景技术中提到的问题，本实用新型的目的是提供一种用于小型汽车尾气检测的机器人工作站，以解决背景技术中提到的问题。
本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种用于小型汽车尾气检测的机器人工作站，装置包括：
一用于车辆行驶的检测通道；
位于所述检测通道两侧的两条可移动地轨；
滑动连接在两条所述可移动地轨上的寻位机器人，所述寻位机器人上设置有检测管输送机；
由所述检测管输送机带动位置调整的传感器支架，所述传感器支架端部连接有用于检测汽车尾气的检测传感器；
一用于监控车辆停放位置的视觉识别系统；
以及一操作控制系统。
通过采用上述技术方案，利用装置可以方便快捷的实现对汽车排气管尾气的检测，能够节省劳力，实现对尾气管内尾气的自动化检测；当进行尾气检测时，车辆驾驶员将车辆行驶到检测通道上，通过操作控制系统和视觉识别系统能够识别待检测车辆的停放位置，寻位机器人能够在可移动地轨上运动至待检测车辆的排气管处，寻位机器人将带动传感器支架端部的检测传感器进入到待检测车辆的排气管内，从而实现对车辆排气管尾气的自动化检测。
较佳的，所述视觉识别系统包括两组双目视觉摄像头、基准标杆、两组光栅、主机以及状态显示器，两组所述双目视觉摄像头分别固定在所述检测通道的中心线上，所述基准标杆固定在所述可移动地轨上，两组光栅分别安装在所述可移动地轨的前方和后方，所述主机内装载有所述操作控制系统和视觉处理软件，所述状态显示器显示待检测车辆在所述检测通道上的实时位置。
通过采用上述技术方案，双目视觉摄像头能够实时识别车辆及排气管的位置，光栅可以对待检测车辆的停放位置进行指引，且光栅信息经过处理后能反馈到状态显示器上，实时显示车辆的位置信息，方便待检测车辆停放到合适的位置。
较佳的，所述检测传感器上连接有可移动通气管，所述检测管输送机带动所述可移动通气管伸缩，所述寻位机器人携所述检测传感器到达待检测车辆的排气管口时，所述检测管输送机把所述检测传感器送入排气管内进行尾气检测。
通过采用上述技术方案，可移动通气管能够被检测管输送机带动着收缩，从而能够方便将检测传感器驱动进入或驱动离开汽车排气管。
较佳的，所述寻位机器人固定在移动溜板上方，所述移动溜板水平滑移在所述可移动地轨的上方。
通过采用上述技术方案，通过利用移动溜板使得寻位机器人可以在可移动地轨上滑动。
较佳的，所述寻位机器人为六轴机器人，所述检测传感器通过夹具固定在所述寻位机器人的输出轴端部。
通过采用上述技术方案，寻位机器人采用六轴机器人时其运动结构灵活可靠，通过利用夹具能够方便的实现检测传感器的拆卸与安装。
较佳的，所述检测通道上方固定有用于指示待检测车辆检测状态的信号指示灯。
通过采用上述技术方案，信号指示灯能够对车辆的尾气检测状态进行实时反应，方便操作者进行识别。
较佳的，所述双目视觉摄像头包括远位置摄像头和近位置摄像头，所述近位置摄像头位于所述远位置摄像头的前方。
通过采用上述技术方案，双目视觉摄像头采用远位置摄像头和近位置摄像头的组合能够提高视觉采集效果。
综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：
一、本实用新型采用视觉识别系统，能够准确识别不同车辆排气筒的位置，提高检测工作站检测车辆的范围；
二、本实用新型在尾气检测区域设置指导待检测车辆移动的光栅，状态显示器实时显示待检测车辆的位置信息，当待检测车辆尾部处于两组光栅之间时，状态显示器显示待检测车辆位置正确，故能确保待检测车辆尾部处于最佳检测位置，此套指示装置能够让待检测车辆快速进入检测位置，缩短检测准备时间；
三、本实用新型采用带有可移动地轨的寻位机器人，寻位机器人移动范围广，能根据视觉识别系统测量获得待检测车辆排气管位置，寻位机器人能快速移动到位，响应时间短；
四、本实用新型把检测传感器固定在寻位机器人端部，检测时寻位机器人把检测传感器放入待检测汽车排气管中进行尾气检测，检测传感器在寻位机器人的带动下更加灵活，能够适应不同位置排气管的检测。
附图说明
图1是用于小型汽车尾气检测的机器人工作站的结构示意图之一；
图2是用于展示寻位机器人的结构示意图；
图3是用于小型汽车尾气检测的机器人工作站的结构示意图之二。
附图标记：1、检测通道；2、可移动地轨；3、寻位机器人；4、检测管输送机；5、传感器支架；6、检测传感器；7、基准标杆；8、光栅；9、主机；10、状态显示器；11、移动溜板；12、信号指示灯；13、远位置摄像头；14、近位置摄像头。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
参考图1至图3，一种用于小型汽车尾气检测的机器人工作站，其中装置包括：
一用于车辆行驶的检测通道1，待检测的车辆在检测时将被开入到检测通道1并停放在检测通道1上的定点位置进行为期检测；
位于检测通道1两侧的两条可移动地轨2，可移动地轨2可以方便拆装到检测通道1上，并可调整其安装位置；
滑动连接在两条可移动地轨2上的寻位机器人3，寻位机器人3上设置有检测管输送机4，寻位机器人3能够在可移动地轨2上滑动，调节其位置；
由检测管输送机4带动位置调整的传感器支架5，传感器支架5端部连接有用于检测汽车尾气的检测传感器6，利用检测传感器6可以对汽车尾气进行检测；
一用于监控车辆停放位置的视觉识别系统和一操作控制系统；
由于利用装置可以方便快捷的实现对汽车排气管尾气的检测，能够节省劳力，实现对尾气管内尾气的自动化检测；当进行尾气检测时，车辆驾驶员将车辆行驶到检测通道1上，通过操作控制系统和视觉识别系统能够识别待检测车辆的停放位置，寻位机器人3能够在可移动地轨2上运动至待检测车辆的排气管处，寻位机器人3将带动传感器支架5端部的检测传感器6进入到待检测车辆的排气管内，从而实现对车辆排气管尾气的自动化检测。
参考图1至图3，其中视觉识别系统包括两组双目视觉摄像头、基准标杆7、两组光栅8、主机9以及状态显示器10，其中两组双目视觉摄像头分别固定在检测通道1的中心线上，基准标杆7固定在可移动地轨2上，两组光栅8分别安装在可移动地轨2的前方和后方，在主机9内装载有操作控制系统和视觉处理软件，利用状态显示器10显示待检测车辆在检测通道1上的实时位置，由于双目视觉摄像头能够实时识别车辆及排气管的位置，光栅8可以对待检测车辆的停放位置进行指引，且光栅8信息经过处理后能反馈到状态显示器10上，实时显示车辆的位置信息，方便待检测车辆停放到合适的位置。
参考图1至图3，为了方便驱动检测传感器6进出入尾气管道，在检测传感器6上连接有可移动通气管，其中检测管输送机4带动可移动通气管伸缩，当寻位机器人3携检测传感器6到达待检测车辆的排气管口时，检测管输送机4把检测传感器6送入排气管内进行尾气检测，由于可移动通气管能够被检测管输送机4带动着收缩，从而能够方便将检测传感器6驱动进入或驱动离开汽车排气管；为了方便寻位机器人3在可移动地轨2上方滑动，将寻位机器人3固定在移动溜板11上方，其中移动溜板11水平滑移在可移动地轨2的上方，通过利用移动溜板11使得寻位机器人3可以在可移动地轨2上滑动。
参考图1至图3，其中采用的寻位机器人3为六轴机器人，而检测传感器6通过夹具固定在寻位机器人3的输出轴端部，当寻位机器人3采用六轴机器人时其运动结构灵活可靠，通过利用夹具能够方便的实现检测传感器6的拆卸与安装；为了方便操作者了解尾气检测的状态，在检测通道1上方固定有用于指示待检测车辆检测状态的信号指示灯12，信号指示灯12能够对车辆的尾气检测状态进行实时反应，方便操作者进行识别；其中双目视觉摄像头包括远位置摄像头13和近位置摄像头14，近位置摄像头14位于远位置摄像头13的前方，双目视觉摄像头采用远位置摄像头13和近位置摄像头14的组合能够提高视觉采集效果。
其中装置中采用的寻位机器人3为Fanuc LRMate 200iD，其负载重量和速度在机器人中相对突出，且拥有较高的精度；采用的视觉识别系统为机器视觉系统，就是用机器代替人眼来做测量和判断，视觉识别系统是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
实施例2
与实施例1的不同之处在于还提供了一种用于小型汽车尾气检测的机器人工作站的检测方法，其中具体包括如下步骤：
S1、将待检测车辆驶入到检测通道1内，待检测车辆停止后，信号指示灯12亮红灯，状态显示器10显示检测开始；
S2、检测传感器6检测待检测车辆的尾部位置；
S3、视觉识别系统检测待检测车辆的排气管位置；
S4、寻位机器人3根据视觉识别系统和操作控制系统的指示开始移动机械手至待检测车辆的排气管；
S5、输送机输送传感器支架5至排气管内部，伸入设定长度后检测传感器6进行检测；
S6、检测结束，信号指示灯12亮绿灯，状态显示器10显示检测结束。
其中，S1中待检测车辆在正确停放到检测通道1的合适位置时，光栅8信息经过处理后反馈到状态显示器10上，实时显示待检测车辆的位置信息；
当待检测车辆尾部处于两组光栅8之间时，状态显示器10显示待检测车辆位置正确，可以进行尾气检测；
当待检测车辆尾部未进入两组光栅8之间时，状态显示屏指示待检测车辆继续前行；
当待检测车辆尾部超出两组光栅8之间时，状态显示屏指示待检测车辆倒车。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种用于小型汽车尾气检测的机器人工作站，其特征在于：装置包括：
一用于车辆行驶的检测通道(1)；
位于所述检测通道(1)两侧的两条可移动地轨(2)；
滑动连接在两条所述可移动地轨(2)上的寻位机器人(3)，所述寻位机器人(3)上设置有检测管输送机(4)；
由所述检测管输送机(4)带动位置调整的传感器支架(5)，所述传感器支架(5)端部连接有用于检测汽车尾气的检测传感器(6)；
一用于监控车辆停放位置的视觉识别系统；
以及一操作控制系统。
2.根据权利要求1所述的一种用于小型汽车尾气检测的机器人工作站，其特征在于：所述视觉识别系统包括两组双目视觉摄像头、基准标杆(7)、两组光栅(8)、主机(9)以及状态显示器(10)，两组所述双目视觉摄像头分别固定在所述检测通道(1)的中心线上，所述基准标杆(7)固定在所述可移动地轨(2)上，两组光栅(8)分别安装在所述可移动地轨(2)的前方和后方，所述主机(9)内装载有所述操作控制系统和视觉处理软件，所述状态显示器(10)显示待检测车辆在所述检测通道(1)上的实时位置。
3.根据权利要求1所述的一种用于小型汽车尾气检测的机器人工作站，其特征在于：所述检测传感器(6)上连接有可移动通气管，所述检测管输送机(4)带动所述可移动通气管伸缩，所述寻位机器人(3)携所述检测传感器(6)到达待检测车辆的排气管口时，所述检测管输送机(4)把所述检测传感器(6)送入排气管内进行尾气检测。
4.根据权利要求1所述的一种用于小型汽车尾气检测的机器人工作站，其特征在于：所述寻位机器人(3)固定在移动溜板(11)上方，所述移动溜板(11)水平滑移在所述可移动地轨(2)的上方。
5.根据权利要求1所述的一种用于小型汽车尾气检测的机器人工作站，其特征在于：所述寻位机器人(3)为六轴机器人，所述检测传感器(6)通过夹具固定在所述寻位机器人(3)的输出轴端部。
6.根据权利要求1所述的一种用于小型汽车尾气检测的机器人工作站，其特征在于：所述检测通道(1)上方固定有用于指示待检测车辆检测状态的信号指示灯(12)。
7.根据权利要求2所述的一种用于小型汽车尾气检测的机器人工作站，其特征在于：所述双目视觉摄像头包括远位置摄像头(13)和近位置摄像头(14)，所述近位置摄像头(14)位于所述远位置摄像头(13)的前方。
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