CN210310631U - 爬壁检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种爬壁检测机器人，包括主体部、行走装置、吸附装置、检测装置和限位系统；所述限位系统包括多个导向轮，所述导向轮与所述主体部转动连接，所述导向轮的轴线沿所述主体部的宽度方向延伸，所述导向轮上形成有弧形凹槽，所述弧形凹槽沿所述导向轮的周向延伸，所述弧形凹槽用于与待测管体表面相贴合，多个所述导向轮中的至少两个所述导向轮沿所述主体部的宽度方向间隔设置；所述行走装置、吸附装置和检测装置设置在所述主体部上，所述吸附装置用于吸附在所述待测管体表面上，所述行走装置用于带动所述主体部沿所述待测管体行走，所述检测装置用于对所述待测管体进行检测。本实用新型可提高检测的准确性。

Description

爬壁检测机器人

技术领域

本实用新型涉及检测设备技术，尤其涉及一种爬壁检测机器人。

背景技术

水冷壁是锅炉的主要受热部分，由数排钢管组成，分布于锅炉炉膛的四周，水冷壁的内部为流动的水或蒸汽，用于接受锅炉炉膛的火焰的热量。

目前锅炉的水冷壁通常需要工作人员使用检测装置进行检测，从而确保水冷壁的正常工作，然而现有的检测装置检测的准确性较低。

实用新型内容

本实用新型提供一种爬壁检测机器人，以提高检测的准确性。

本实用新型提供一种爬壁检测机器人，包括主体部、行走装置、吸附装置、检测装置和限位系统；

所述限位系统包括多个导向轮，所述导向轮与所述主体部转动连接，所述导向轮的轴线沿所述主体部的宽度方向延伸，所述导向轮上形成有弧形凹槽，所述弧形凹槽沿所述导向轮的周向延伸，所述弧形凹槽用于与待测管体表面相贴合，多个所述导向轮中的至少两个所述导向轮沿所述主体部的宽度方向间隔设置；

所述行走装置、吸附装置和检测装置设置在所述主体部上，所述吸附装置用于吸附在所述待测管体表面上，所述行走装置用于带动所述主体部沿所述待测管体行走，所述检测装置用于对所述待测管体进行检测。

所述的爬壁检测机器人，优选的，所述检测装置包括支架和检测部，所述检测部设置在所述支架上用于对所述待测管体进行检测，所述支架上设有所述导向轮。

所述的爬壁检测机器人，优选的，所述支架上设有多个所述导向轮，所述支架上的多个所述导向轮中的至少两个所述导向轮沿所述主体部的长度方向间隔设置，所述检测部位于沿所述主体部的长度方向间隔设置的至少两个所述导向轮之间，多个所述导向轮能够支撑在所述待测管体上以使所述检测部与所述待测管体之间保持设定距离。

所述的爬壁检测机器人，优选的，所述检测装置位于所述主体部的前端，所述主体部的后端设有沿所述主体部的宽度方向间隔设置的两个所述导向轮。

所述的爬壁检测机器人，优选的，所述检测装置在所述主体部的宽度方向上位于所述主体部的后端设有的两个所述导向轮之间。

所述的爬壁检测机器人，优选的，还包括升降装置，所述升降装置设置在所述主体部上，所述升降装置沿所述主体部的高度方向设置，所述升降装置与所述导向轮连接，用于带动所述导向轮沿所述主体部的高度方向移动。

所述的爬壁检测机器人，优选的，所述升降装置包括电机、齿轮、齿条和导轨，所述电机设置在所述主体部上，所述电机的输出端连接所述齿轮，所述导轨与所述主体部连接，所述导轨沿所述主体部的高度反向延伸，所述齿条滑动设置在所述导轨上并与所述导向轮连接，所述齿轮与所述齿条啮合，所述电机用于驱动所述齿轮相对于所述主体部旋转，以带动所述齿条沿所述导轨滑动。

所述的爬壁检测机器人，优选的，所述行走装置为履带装置，所述履带装置为两个，两个所述履带装置沿所述主体部的长度方向延伸并沿所述主体部的宽度方向间隔设置，所述吸附装置为磁铁，所述磁铁设置在所述主体部的底部并位于两个所述履带装置之间。

基于上述，本实用新型提供的爬壁检测机器人，可用于对锅炉的水冷壁进行检测，由于锅炉的水冷壁由多个并排设置的管体组成，因此，当使用爬壁检测机器人对锅炉的水冷壁进行检测时，可将爬壁检测机器人放置在的水冷壁上，并使主体部的宽度方向与水冷壁中管体的排列方向相一致，之后使限位系统中沿主体部的宽度方向间隔设置的至少两个导向轮的弧形凹槽分别与水冷壁中的不同管体相贴合，并通过吸附装置使主体部吸附在水冷壁上，之后通过行走装置带动主体部沿水冷壁行走，从而能够带动检测装置沿待测管体的轴向移动，从而完成对于待测管体的检测。由于限位系统中沿主体部的宽度方向间隔设置的至少两个导向轮的弧形凹槽分别与水冷壁中的不同管体相贴合，因此能够有效防止爬壁检测机器人在沿待测管体的轴向移动过程中出现偏斜，利于提高检测的准确性。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种爬壁检测机器人的使用状态示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种爬壁检测机器人的局部结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种爬壁检测机器人的主体部的仰视图。

附图标记：

101：主体部； 102：行走装置； 103：吸附装置；

104：检测装置； 105：导向轮； 106：弧形凹槽；

107：支架； 108：检测部； 109：升降装置；

110：电机； 111：齿轮； 112：齿条；

113：导轨； 201：待测管体。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1-3，本实用新型实施例提供的一种爬壁检测机器人，包括主体部101、行走装置102、吸附装置103、检测装置104和限位系统；限位系统包括多个导向轮105，导向轮105与主体部101转动连接，导向轮105的轴线沿主体部101的宽度方向延伸，导向轮105上形成有弧形凹槽106，弧形凹槽106沿导向轮105的周向延伸，弧形凹槽106用于与待测管体201表面相贴合，多个导向轮105中的至少两个导向轮105沿主体部101的宽度方向间隔设置；行走装置102、吸附装置103和检测装置104设置在主体部101上，吸附装置103用于吸附在待测管体201表面上，行走装置102用于带动主体部101沿待测管体201行走，检测装置104用于对待测管体201进行检测。

本实用新型实施例中的爬壁检测机器人，可用于对锅炉的水冷壁进行检测，由于锅炉的水冷壁由多个并排设置的管体组成，因此，当使用爬壁检测机器人对锅炉的水冷壁进行检测时，可将爬壁检测机器人放置在的水冷壁上，并使主体部101的宽度方向与水冷壁中管体的排列方向相一致，之后使限位系统中沿主体部101的宽度方向间隔设置的至少两个导向轮105的弧形凹槽106分别与水冷壁中的不同管体相贴合，并通过吸附装置103使主体部101吸附在水冷壁上，之后通过行走装置102带动主体部101沿水冷壁行走，从而能够带动检测装置104沿待测管体201的轴向移动，从而完成对于待测管体201的检测。由于限位系统中沿主体部101的宽度方向间隔设置的至少两个导向轮105的弧形凹槽106分别与水冷壁中的不同管体相贴合，因此能够有效防止爬壁检测机器人在沿待测管体201的轴向移动过程中出现偏斜，利于提高检测的准确性。

本实施例中，优选的，检测装置104包括支架107和检测部108，检测部108设置在支架107上用于对待测管体201进行检测，支架107上设有导向轮105。由此，在使用时，支架107上设有的导向轮105的弧形凹槽106会与待测管体201的相贴合，从而能够起到导向作用，防止检测装置104在爬壁检测机器人沿待测管体201的轴向移动过程中出现偏斜，利于进一步提高检测的准确性。

本实施例中，优选的，支架107上设有多个导向轮105，支架107上的多个导向轮105中的至少两个导向轮105沿主体部101的长度方向间隔设置，检测部108位于沿主体部101的长度方向间隔设置的至少两个导向轮105之间，多个导向轮105能够支撑在待测管体201上以使检测部108与待测管体201之间保持设定距离。由于支架107上设有至少两个沿主体部101的长度方向间隔设置的导向轮105，因此，在使用时至少两个沿主体部101的长度方向间隔设置的导向轮105的弧形凹槽106能够与同一待测管体201实现多点贴合，从而使检测装置104沿待测管体201的轴向移动更为稳定，利于进一步提高检测的准确性。

本实施例中，优选的，检测装置104位于主体部101的前端，主体部101的后端设有沿主体部101的宽度方向间隔设置的两个导向轮105。由此，使主体部101能够与待测管体201形成呈三角形分布的三点限位，从而使爬壁检测机器人沿待测管体201的轴向移动更为稳定，利于进一步提高检测的准确性。

本实施例中，优选的，检测装置104在主体部101的宽度方向上位于主体部101的后端设有的两个导向轮105之间。由此，使主体部101与待测管体201形成的呈三角形分布的三点限位受力更为均衡、稳定。

本实施例中，优选的，爬壁检测机器人还包括升降装置109，升降装置109设置在主体部101上，升降装置109沿主体部101的高度方向设置，升降装置109与导向轮105连接，用于带动导向轮105沿主体部101的高度方向移动。由此，当爬壁检测机器人需要沿水冷壁中管体的排列方向移动时，可通过升降装置109驱动导向轮105升高，从而防止导向轮105与管体之间形成干涉。

本实施例中，优选的，升降装置109包括电机110、齿轮111、齿条112和导轨113，电机110设置在主体部101上，电机110的输出端连接齿轮111，导轨113与主体部101连接，导轨113沿主体部101的高度反向延伸，齿条112滑动设置在导轨113上并与导向轮105连接，齿轮111与齿条112啮合，电机110用于驱动齿轮111相对于主体部101旋转，以带动齿条112沿导轨113滑动。由此，使升降装置109结构简单，驱动可靠。

本实施例中，优选的，行走装置为履带装置，履带装置为两个，两个履带装置沿主体部101的长度方向延伸并沿主体部101的宽度方向间隔设置，吸附装置103为磁铁，磁铁设置在主体部101的底部并位于两个履带装置之间。由此，使爬壁检测机器人在待测管体201表面上的吸附和行走更为稳定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种爬壁检测机器人，其特征在于，包括主体部、行走装置、吸附装置、检测装置和限位系统；

所述限位系统包括多个导向轮，所述导向轮与所述主体部转动连接，所述导向轮的轴线沿所述主体部的宽度方向延伸，所述导向轮上形成有弧形凹槽，所述弧形凹槽沿所述导向轮的周向延伸，所述弧形凹槽用于与待测管体表面相贴合，多个所述导向轮中的至少两个所述导向轮沿所述主体部的宽度方向间隔设置；

所述行走装置、吸附装置和检测装置设置在所述主体部上，所述吸附装置用于吸附在所述待测管体表面上，所述行走装置用于带动所述主体部沿所述待测管体行走，所述检测装置用于对所述待测管体进行检测。

2.根据权利要求1所述的爬壁检测机器人，其特征在于，所述检测装置包括支架和检测部，所述检测部设置在所述支架上用于对所述待测管体进行检测，所述支架上设有所述导向轮。

3.根据权利要求2所述的爬壁检测机器人，其特征在于，所述支架上设有多个所述导向轮，所述支架上的多个所述导向轮中的至少两个所述导向轮沿所述主体部的长度方向间隔设置，所述检测部位于沿所述主体部的长度方向间隔设置的至少两个所述导向轮之间，多个所述导向轮能够支撑在所述待测管体上以使所述检测部与所述待测管体之间保持设定距离。

4.根据权利要求3所述的爬壁检测机器人，其特征在于，所述检测装置位于所述主体部的前端，所述主体部的后端设有沿所述主体部的宽度方向间隔设置的两个所述导向轮。

5.根据权利要求4所述的爬壁检测机器人，其特征在于，所述检测装置在所述主体部的宽度方向上位于所述主体部的后端设有的两个所述导向轮之间。

6.根据权利要求1所述的爬壁检测机器人，其特征在于，还包括升降装置，所述升降装置设置在所述主体部上，所述升降装置沿所述主体部的高度方向设置，所述升降装置与所述导向轮连接，用于带动所述导向轮沿所述主体部的高度方向移动。

7.根据权利要求6所述的爬壁检测机器人，其特征在于，所述升降装置包括电机、齿轮、齿条和导轨，所述电机设置在所述主体部上，所述电机的输出端连接所述齿轮，所述导轨与所述主体部连接，所述导轨沿所述主体部的高度反向延伸，所述齿条滑动设置在所述导轨上并与所述导向轮连接，所述齿轮与所述齿条啮合，所述电机用于驱动所述齿轮相对于所述主体部旋转，以带动所述齿条沿所述导轨滑动。

8.根据权利要求1-7中任一所述的爬壁检测机器人，其特征在于，所述行走装置为履带装置，所述履带装置为两个，两个所述履带装置沿所述主体部的长度方向延伸并沿所述主体部的宽度方向间隔设置，所述吸附装置为磁铁，所述磁铁设置在所述主体部的底部并位于两个所述履带装置之间。

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