CN106886221A - 一种应用于光伏组件自清洁装置的寻迹控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种应用于光伏组件自清洁装置的寻迹控制装置，包括寻迹线、行走清洁装置、寻迹传感器组件和控制器，所述寻迹传感器组件安设在行走清洁装置的底部，所述寻迹线包括转弯轨迹线段和与光伏组件平行的直线段，所述转弯轨迹线段连接相邻的两直线段，在寻迹线的弯折处设有圆点，所述寻迹传感器组件包括内布置圈和外布置圈，在内布置圈上布置有多个内传感器，各个传感器形成一个圆形，用于检测循迹线的圆点，在外布置圈上位于内布置圈的两端对称设有多个外传感器。当装置向前移动时，与其工作对象始终保持相对固定位置，地面划线可具有多种形式，对应不同动作含义，可实现对装置动作基于位置的准确控制，实现自动清洁光伏组件的目的。

Description

一种应用于光伏组件自清洁装置的寻迹控制装置
技术领域
本发明涉及寻迹装置，尤其涉及一种应用于光伏组件自清洁装置的寻迹控制装置。
背景技术
路面寻迹式轨迹控制是一种新型的装置自动行走引导方式，其实现方式可以运用红外技术或机器视觉技术,由于不需要在地面额外铺设装置，具有成本较小、适用于多种地面、工作范围宽等优点。在路面寻迹式轨迹控制系统的设计中，传感器的选用和算法设计是十分重要的。有些路面寻迹式轨迹控制系统设计欠妥，影响了其使用效果。路面寻迹式轨迹控制系统由路面轨迹传感器、中央控制芯片组成。利用轨迹与路面的色差，将红外线投射到地面后，感应路面反射的红外线强度，形成数字或模拟信号传给主控芯片，并由主控芯片内置算法对信号进行处理。现阶段多数路面寻迹式轨迹控制系统只是简单控制轨迹，没有对装置动作进行控制。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术存在的不足提供一种能自动寻迹的应用于光伏组件自清洁装置的寻迹控制装置。
本发明所采用的技术方案为：一种应用于光伏组件自清洁装置的寻迹控制装置，其特征在于：包括寻迹线、行走清洁装置、寻迹传感器组件和控制器，所述寻迹传感器组件安设在行走清洁装置的底部，所述寻迹线包括转弯轨迹线段和与光伏组件平行的直线段，所述转弯轨迹线段连接相邻的两直线段，在寻迹线的弯折处设有圆点，所述寻迹传感器组件包括内布置圈和外布置圈，在内布置圈上布置有多个内传感器，各个传感器形成一个圆形，用于检测循迹线的圆点，在外布置圈上位于内布置圈的两端对称设有多个外传感器，用于检测行走清洁装置是否做直线运动，各传感器与控制器相连，所述控制器控制行走清洁装置的行走路线。
按上述技术方案，在直线段的两侧对称布置有两条平行线段，所述平行线段间隔布设，在外布置圈的两侧对称设有侧向传感器，两对向设置的侧向传感器的连线与直线段垂直设置。
按上述技术方案，所述转弯轨迹线包括Y字型轨迹线，所述Y字型轨迹线的两个结点分别连接两个直线段，所述行走清洁装置为双向行驶的行走清洁装置。
按上述技术方案，所述内布置圈的直径小于圆点的直径。
本发明所取得的有益效果为：当装置向前移动时，与其工作对象始终保持相对固定位置，地面划线可具有多种形式，对应不同动作含义，可实现对装置动作基于位置的准确控制，实现自动清洁光伏组件的目的，本结构简单，操作方便，实用性高。
附图说明
图1为本发明的布置示意图。
图2为本发明的寻迹传感器组件的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1、2所示，本实施例提供了一种应用于光伏组件自清洁装置的寻迹控制装置，包括寻迹线、行走清洁装置、寻迹传感器组件和控制器，所述寻迹传感器组件安设在行走清洁装置的底部，所述寻迹线包括转弯轨迹线段和与光伏组件平行的直线段2，所述转弯轨迹线段连接相邻的两直线段2，在寻迹线的弯折处设有黑色圆点3，所述寻迹传感器组件包括内布置圈5和外布置圈6，在内布置圈5上布置有多个内传感器，各个传感器形成一个圆形，用于检测循迹线的黑色圆点3，在外布置圈6上位于内布置圈的两端对称设有多个外传感器，用于检测行走清洁装置9是否做直线运动，各内传感器和外传感器均为寻迹传感器，各传感器均与控制器相连，所述控制器控制行走清洁装置9的行走路线。
本实施例中，为了进一步提高寻迹轨迹的准确性，所述在直线段的两侧对称布置有两条平行线段，所述平行线段间隔布设，在外布置圈6的两侧对称设有侧向传感器4，两对向设置的侧向传感器4的连线与直线段2垂直设置。
本实施例轨迹设计如图1所示、传感器设计如图2所示，传感器1分内圈5和外圈6，内圈传感器主要用于感知黑色圆点3，所述内布置圈5的直径小于黑色圆点3的直径，外圈传感器前后各5个用于对齐黑色引导线2，侧向两个传感器4用于三条平行线7的感知。其中，内圈传感器只有在全部被触发时才有效，如图2所示，从而保证感应准确。
本实施例中，所述转弯轨迹线为Y字型轨迹线8，所述Y字型轨迹线8的两个结点(801、804)分别连接两排相邻的光伏阵列之间直线段2，主要用于完成一排阵列的清洁以后切换到下一排，由于相邻阵列之间间距可能较窄，本实施例行走清洁装置为双向均可行驶的双向行走清洁装置，在两相邻阵列的光伏阵列之间换行时，不需要行走清洁装置再掉头，该方式能始终保持清洁的光伏板位于装置同一侧，简化了清洁装置的设计，而Y字形轨迹线方式相比于回转的换行方式不存在回转半径问题，具有较高灵活性。
在每一周期中：第一次感知到圆点801时行走清洁装置停止工作，换行动作开始，小车外圈传感器使小车跟随轨迹线左转；当行走装置接近Y字型轨迹线8的中间结点803时，外圈传感器感知到前方路径分叉为左、右两条，这种情况会触发程序默认右转，使装置选择靠右的一条，从而向最外侧的轨迹点802行驶，当行驶到最外侧的轨迹点802，清洁装置的后端变为前端，并向Y字形轨迹线的中间结点803处行驶，当接近Y字形轨迹线的中间结点803处时，外圈传感器感知到前方路径分叉为左、右两条，这种情况会触发程序默认右转，使装置选择靠右的一条，从而使装置向结点804处行驶，当行走清洁装置行驶到结点804处，清洁装置重新开始工作，完成换行动作。

Claims (4)

1.一种应用于光伏组件自清洁装置的寻迹控制装置，其特征在于：包括寻迹线、行走清洁装置、寻迹传感器组件和控制器，所述寻迹传感器组件安设在行走清洁装置的底部，所述寻迹线包括转弯轨迹线段和与光伏组件平行的直线段，所述转弯轨迹线段连接相邻的两直线段，在寻迹线的弯折处设有圆点，所述寻迹传感器组件包括内布置圈和外布置圈，在内布置圈上布置有多个内传感器，各个传感器形成一个圆形，用于检测循迹线的圆点，在外布置圈上位于内布置圈的两端对称设有多个外传感器，用于检测行走清洁装置是否做直线运动，各传感器与控制器相连，所述控制器控制行走清洁装置的行走路线。
2.根据权利要求1所述的寻迹控制装置，其特征在于：在直线段的两侧对称布置有两条平行线段，所述平行线段间隔布设，在外布置圈的两侧对称设有侧向传感器，两对向设置的侧向传感器的连线与直线段垂直设置。
3.根据权利要求1或2所述的寻迹控制装置，其特征在于：所述转弯轨迹线包括Y字型轨迹线，所述Y字型轨迹线的两个结点分别连接两个直线段，所述行走清洁装置为双向行驶的行走清洁装置。
4.根据权利要求1或2所述的寻迹控制装置，其特征在于：所述内布置圈的直径小于圆点的直径。
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