CN210307900U - 一种用于安防机器人的防撞装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于安防机器人的防撞装置，包括第一防撞机构、第二防撞机构，第一防撞机构通过固定机构与机器人主体相连接，第一防撞机构与固定机构销轴连接；第二防撞机构分别与第一防撞机构、固定机构、机器人主体相连接；所述第一防撞机构包括第二支架、曲板、曲筒；曲板上端与固定机构销轴连接，曲板下端与第二防撞机构销轴连接，曲筒的一端与第二防撞机构固定连接，曲筒内设置有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二防撞机构相接触，另一端与第一曲杆的一端相接触，第一曲杆的一端套接在曲筒内，另一端与曲板中部固定连接。

Description

一种用于安防机器人的防撞装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种用于安防机器人的防撞装置。

背景技术

安防机器人又称安保机器人，是半自主、自主或者在人类完全控制下协助人类完成安全防护工作的机器人，安防机器人作为机器人行业的一个细分领域，立足于实际生产生活需要，用来解决安全隐患、巡逻监控及灾情预警等，安防机器人在使用的过程中，经常会由于使用者的控制失误，导致安防机器人与外界相撞，有时会对外界物体造成损坏，甚至直接导致安防机器人本身损坏，进而增大了安防机器人的损坏率，给人们带来一定的不便。

发明内容

本实用新型目的是针对上述问题，提供一种结构简单、有效提高防撞防撞效果的用于安防机器人的防撞装置。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种用于安防机器人的防撞装置，所述防撞装置包括第一防撞机构、第二防撞机构，第一防撞机构通过固定机构与机器人主体相连接，第一防撞机构与固定机构销轴连接；第二防撞机构分别与第一防撞机构、固定机构、机器人主体相连接；所述第一防撞机构包括第二支架、曲板、曲筒；曲板上端与固定机构销轴连接，曲板下端与第二防撞机构销轴连接，曲筒的一端与第二防撞机构固定连接，曲筒内设置有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二防撞机构相接触，另一端与第一曲杆的一端相接触，第一曲杆的一端套接在曲筒内，另一端与曲板中部固定连接；所述第二防撞机构包括竖杆、Z型杆、斜杆；竖杆的顶端与固定机构固定连接，竖杆的中部与曲筒的一端固定连接，竖杆的底端与Z型杆中部销轴连接；Z型杆左端通过斜杆与曲板下端销轴连接，Z型杆右端与机器人主体底端固定连接。

进一步的，所述固定机构包括套筒、横杆；套筒与机器人主体固定连接，套筒底端与竖杆顶端固定连接，横杆的一端嵌接在套筒内，横杆的另一端与曲板上端销轴连接。

进一步的，所述横杆上设置有限位凹槽，限位凹槽内滑动连接有弧形板，弧形板底端与横杆外侧面相接触，弧形板上端与第二曲杆的一端固定连接，第二曲杆的另一端与固定在套筒上的第一支架销轴连接，第二曲杆与第一支架的连接处设置有扭力第二弹簧。

进一步的，所述机器人主体上固定连接竖板，套筒与竖板螺栓连接；所述套筒与竖板之间设置有橡胶垫。

进一步的，所述防撞装置还包括第三防撞机构，所述第三防撞机构包括第一弹簧，第一弹簧的一端与曲板固定连接，第一弹簧的另一端与斜板固定连接。

进一步的，所述第一曲杆与曲板固定连接，曲板与第一曲杆之间设置有橡胶板。

进一步的，所述第三防撞机构设置在曲板的左侧，稳固机构、第二防撞机构均位于曲板右侧。

与现有技术相比，本实用新型具有的优点和积极效果是：

本实用新型通过斜板和第一弹簧之间的配合，使得安防机器人与外界物体发生碰撞时，第一弹簧可以起到一定的缓冲作用，避免了外界物体对安防机器人产生较大的作用力而导致安防机器人出现损坏的状况发生，并且本实用新型通过曲板、第二弹簧、斜杆和Z型杆之间的配合，实现了在安防机器人与外界物体撞击力较大时，Z型杆可以将安防机器人的底端支撑起来，从而使得安防机器人的驱动轮与地面分离，在驱动轮离地后安防机器人则失去后续的动力，避免了外界物体和安防机器人的损坏程度增大的状况发生，对机器人主体起到了良好的保护作用，提高了安防机器人的安全性，从而延长了其使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为第一防撞机构与第三防撞机构的连接结构图；

图3为第一防撞机构与第二防撞机构的连接结构图；

图4为固定机构的结构示意图；

图5为固定机构的局部放大图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

如图1至图5所示，一种用于安防机器人的防撞装置，包括机器人主体5，机器人主体5的左侧下方固定连接有竖板6，竖板6用于螺纹杆203的安装，进而可以对套筒201起到固定的作用，竖板6的左侧设有固定机构2，固定机构2的左侧转动连接有第一防撞机构1，固定机构2的下方固定连接有第二防撞机构3，第一防撞机构1的左侧设有第三防撞机构，第三防撞机构包括两个第一弹簧7，两个第一弹簧7的左端固定连接有斜板4。其可以在机器人主体5与外界相撞时起到一定的缓冲作用。

固定机构2包括套筒201、螺纹杆203和螺母204，套筒201的右端与螺纹杆203的左端固定连接在一起，螺纹杆203贯穿竖板6后与螺母204螺纹相连，螺纹杆203的左侧设置有橡胶垫202，橡胶垫202保证了横杆210与套筒201之间的连接更加紧密，橡胶垫202的左右两侧分别与套筒201和竖板6相抵紧，套筒201的内部间隙配合有横杆210，套筒201的左侧上方固定连接有第一支架205，第一支架205的左端通过第一销轴206转动连接有第二曲杆208，第一销轴206的外壁套接有扭力弹簧207，扭力弹簧207给予第二曲杆208逆时针转动的扭力，进而保证弧形板209可以与横杆210紧紧贴合，扭力弹簧207的两端分别与第二曲杆208和第一支架205相抵紧，第二曲杆208的左端固定连接有弧形板209，弧形板209的底部与横杆210连接在一起。

所述第一防撞机构1包括第二支架102、曲板101和曲筒105，第二支架102通过第二销轴103与横杆210的左端相连，第二支架102的左端与曲板101的右侧上方固定连接在一起，曲筒105的内部设置有第二弹簧106，第一曲杆104的左端固定连接有橡胶板107，橡胶板107防止第一曲杆104与曲板101接触发生摩擦，橡胶板107的左侧与曲板101的右侧相抵紧，第一曲杆104的右端套接在曲筒105内且与第二弹簧106左端相抵紧，第二弹簧106给予第一曲杆104向左的弹力，进而保证第一曲杆104左端的橡胶板107可以与曲板101相抵紧，曲板101的底部与斜板4的底部相平齐。

第二防撞机构3包括竖杆304、Z型杆301和斜杆307，竖杆304的顶部与套筒201的底部固定连接在一起，竖杆304的外壁左侧与曲筒105的右端固定连接在一起，竖杆304与第二弹簧106的右端相抵紧，竖杆304的底部通过第三销轴303与第三支架302转动连接，第三支架302的底部与Z型杆301固定连接在一起，Z型杆301的右端与机器人主体5的底部相抵紧，Z型杆301的顶部左侧固定连接有第四支架305，第四支架305通过第四销轴306与斜杆307的右端转动相连，斜杆307的左端通过第五销轴308与曲板101转动相连，当曲板101受到来自左侧的力时，曲板101会围绕第二销轴103逆时针转动，进而通过斜杆307推动Z型杆301围绕第三销轴303逆时针转动，可以将机器人主体5抬起，使得机器人主体5底部的轮胎离地，第三支架302位于Z型杆301的顶部偏右位置，保证Z型杆301在不受外力时，依然具有逆时针转动的力，进而保证Z型杆301的右端与机器人主体5的底部相抵紧。

机器人主体5在进行作业时，其向左运动，当机器人主体5与物体相撞时，此时斜板4首先与外界接触，此时通过第一弹簧7的形变，可以将机器人主体5与外界相撞的力进行缓冲，防止机器人主体5或外界物体直接受力损坏，当撞击的力较大时，此时第一弹簧7呈完全压缩状态，此时曲板101会围绕第二销轴103逆时针转动，曲板101通过橡胶板107给予第一曲杆104向右的力，此时第二弹簧106被压缩，进而实现第二次对外力进行缓冲，随着曲板101转动，曲板101的作用力会传递给斜杆307、Z型杆301，Z型杆301的左端受力，Z型杆301会围绕第三销轴303逆时针转动，此时Z型杆301的右端会将机器人主体5的左侧支撑起来，进而使得机器人主体5底部左侧的轮胎脱离地面，机器人主体5失去动力，不会继续向左侧运动，避免了增大碰撞损失，提高了安防机器人的安全性，同时延长了安防机器人的使用寿命。

Claims (7)

1.一种用于安防机器人的防撞装置，其特征在于：所述防撞装置包括第一防撞机构、第二防撞机构，第一防撞机构通过固定机构与机器人主体相连接，第一防撞机构与固定机构销轴连接；第二防撞机构分别与第一防撞机构、固定机构、机器人主体相连接；所述第一防撞机构包括第二支架、曲板、曲筒；曲板上端与固定机构销轴连接，曲板下端与第二防撞机构销轴连接，曲筒的一端与第二防撞机构固定连接，曲筒内设置有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二防撞机构相接触，另一端与第一曲杆的一端相接触，第一曲杆的一端套接在曲筒内，另一端与曲板中部固定连接；所述第二防撞机构包括竖杆、Z型杆、斜杆；竖杆的顶端与固定机构固定连接，竖杆的中部与曲筒的一端固定连接，竖杆的底端与Z型杆中部销轴连接；Z型杆左端通过斜杆与曲板下端销轴连接，Z型杆右端与机器人主体底端固定连接。

2.如权利要求1所述的用于安防机器人的防撞装置，其特征在于：所述固定机构包括套筒、横杆；套筒与机器人主体固定连接，套筒底端与竖杆顶端固定连接，横杆的一端嵌接在套筒内，横杆的另一端与曲板上端销轴连接。

3.如权利要求2所述的用于安防机器人的防撞装置，其特征在于：所述横杆上设置有限位凹槽，限位凹槽内滑动连接有弧形板，弧形板底端与横杆外侧面相接触，弧形板上端与第二曲杆的一端固定连接，第二曲杆的另一端与固定在套筒上的第一支架销轴连接，第二曲杆与第一支架的连接处设置有扭力第二弹簧。

4.如权利要求3所述的用于安防机器人的防撞装置，其特征在于：所述机器人主体上固定连接竖板，套筒与竖板螺栓连接；所述套筒与竖板之间设置有橡胶垫。

5.如权利要求4所述的用于安防机器人的防撞装置，其特征在于：所述防撞装置还包括第三防撞机构，所述第三防撞机构包括第一弹簧，第一弹簧的一端与曲板固定连接，第一弹簧的另一端与斜板固定连接。

6.如权利要求5所述的用于安防机器人的防撞装置，其特征在于：所述第一曲杆与曲板固定连接，曲板与第一曲杆之间设置有橡胶板。

7.如权利要求6所述的用于安防机器人的防撞装置，其特征在于：所述第三防撞机构设置在曲板的左侧，稳固机构、第二防撞机构均位于曲板右侧。

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