CN210296401U

CN210296401U - 悬臂式机械手

Info

Publication number: CN210296401U
Application number: CN201921491382.7U
Authority: CN
Inventors: 左国军; 王文勇
Original assignee: Changzhou Jiejiachuang Precision Machinery Co Ltd
Current assignee: Changzhou Jiejiachuang Precision Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-09-09
Filing date: 2019-09-09
Publication date: 2020-04-10
Anticipated expiration: 2029-09-09

Abstract

本实用新型提供了一种悬臂式机械手，包括横臂组件和立柱组件，还包括用于调节横臂组件和立柱组件之间夹角的水平调节装置，水平调节装置与横臂组件固定且与立柱组件铰接，立柱组件的顶部设置有抵顶并阻止水平调节装置向下转动的阻挡架。本实用新型提供的悬臂式机械手在横臂组件和立柱组件之间设置水平调节装置，在立柱组件上设置阻止水平调节装置向下转动的阻挡架。通过调节水平装置向上转动来实现水平调节装置和立柱组件之间的夹角，从而实现横臂组件与水平面保持水平的状态。在多次悬挂重物后，依然可以通过调节水平调节装置来保持横臂组件的水平状态，延长了横臂组件和立柱组件的使用寿命，提高了机械手运行的稳定性。

Description

悬臂式机械手

技术领域

本实用新型属于硅片的槽式清洗设备领域，更具体地说，是涉及一种悬臂式机械手。

背景技术

在太阳能硅片的槽式清洗设备中，硅片放置在片盒内，当在上一工艺槽清洗完成需要到下一工艺槽进行清洗时，需要通过提篮式机械手来完成提起的动作。

由于提篮式机械手大多采用悬臂式结构，悬臂式结构的提篮机械手包括横臂和立柱。

由于提篮式机械手的重心更加靠近横臂，横臂容易向下倾斜，特别是在多次横臂悬挂重物后横臂向下倾斜会变得更加明显。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种悬臂式机械手，以解决现有技术中存在的横臂容易向下倾斜的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种悬臂式机械手，包括横臂组件和立柱组件，还包括用于调节所述横臂组件和所述立柱组件之间夹角的水平调节装置，所述水平调节装置与所述横臂组件固定且与所述立柱组件铰接，所述立柱组件的顶部设置有抵顶并阻止所述水平调节装置向下转动的阻挡架。

进一步地，所述水平调节装置包括与所述立柱组件转动连接的调节架、设置在所述调节架和所述阻挡架之间且用于调节所述调节架与所述阻挡架之间夹角的调节块。

进一步地，所述调节架包括第一横板和设置在所述第一横板两侧的第一侧板，两所述第一侧板和所述立柱组件转动连接，所述阻挡架包括第二横板和设置在所述第二横板两侧的第二侧板，所述第一横板平行于所述第二横板。

进一步地，两所述第二侧板夹持在两所述第一侧板之间，所述调节块设置在所述第一横板和所述第二横板之间。

进一步地，所述第一侧板和所述第二侧板的连接处设置有至少一个调节件，所述第一侧板上开设有至少一个用于与所述调节件发生相对滑移的第一腰型槽，所述横臂组件上开设有与所述第一腰型槽对应的第二腰型槽。

进一步地，所述调节块上设置有穿过所述第一横板的连接件，所述第一横板上开设有用于供所述连接件滑移的滑槽。

进一步地，所述调节块与所述第一横板和/或与所述第二横板接触的面呈楔形。

进一步地，两所述第一侧板上开设有用于供所述第一横板两侧插接的限位槽。

进一步地，所述第一横板上设置有连接块，所述连接块与所述调节块固定连接且分别位于所述第一横板的上下两面，所述第一横板上远离铰接处还设置有立板，所述立板上穿设有至少一个用于推动所述连接块沿所述滑槽移动的调节杆。

进一步地，所述调节杆和所述立板螺纹连接。

本实用新型提供的悬臂式机械手的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型在横臂组件和立柱组件之间设置水平调节装置，在立柱组件上设置阻止水平调节装置向下转动的阻挡架。通过调节水平装置向上转动来实现水平调节装置和立柱组件之间的夹角，从而实现横臂组件与水平面保持水平的状态。在多次悬挂重物后，依然可以通过调节水平调节装置来保持横臂组件的水平状态，延长了横臂组件和立柱组件的使用寿命，提高了机械手运行的稳定性。符合人性化和工业化设计。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的悬臂式机械手的结构示意图，部分结构未示出；

图2为本实用新型实施例提供的水平调节装置和立柱组件组装的结构示意图一，部分结构未示出；

图3为本实用新型实施例提供的水平调节装置和立柱组件组装的结构示意图二，部分结构未示出；

图4为本实用新型实施例提供的水平调节装置的结构示意图一，部分结构未示出；

图5为本实用新型实施例提供的水平调节装置的结构示意图二，部分结构未示出；

图6为本实用新型实施例提供的立柱组件的结构示意图，部分结构未示出；

图7为本实用新型实施例提供的调节块的结构示意图。

其中，图中各附图主要标记：

1、横臂组件；101、第二腰型槽；

2、立柱组件；21、阻挡架；211、第二横板；212、第二侧板；

3、水平调节装置；31、调节架；311、第一横板；312、第一侧板；32、调节块；33、立板；34、调节杆；

6、调节件；7、第一腰型槽；8、连接件；9、滑槽；10、限位槽；11、连接块。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请一并参阅图1、图2及图6，现对本实用新型实施例提供的悬臂式机械手进行说明。所述悬臂式机械手，包括横臂组件1和立柱组件2，还包括水平调节装置3，水平调节装置3用于调节横臂组件1和立柱组件2之间的夹角以保证横臂组件1保持水平状态。其中，水平调节装置3和横臂组件1保持固定连接。本实施例中，横臂组件1套设在水平调节装置3的外表面，将水平调节装置3和横臂组件1采用紧固件固定在一起。水平调节装置3和立柱组件2通过转轴铰接，立柱组件2还包括设置在其顶部的阻挡架21，阻挡架21的顶部抵顶水平调节装置3，用于阻止水平调节装置3向下转动。结合上文，水平调节装置3向上转动即可带动横臂组件1向上转动以保障横臂组件1保持水平状态。

本实用新型提供的悬臂式机械手，与现有技术相比，在横臂组件1和立柱组件2之间设置水平调节装置3，在立柱组件2上设置阻止水平调节装置3向下转动的阻挡架21。通过调节水平装置向上转动来改变水平调节装置3和立柱组件2之间的夹角，从而实现横臂组件1与水平面保持水平的状态。在多次悬挂重物后，依然可以通过调节水平调节装置3来保持横臂组件1的水平状态，延长了横臂组件1和立柱组件2的使用寿命，提高了横臂组件1和立柱组件2的使用效果。符合人性化和工业化设计。

进一步地，请一并参阅图2、图3、图5及图7，作为本实用新型提供的悬臂式机械手的一种具体实施方式，水平调节装置3包括调节架31和调节块32，调节架31和立柱组件2转动连接，调节块32设置在调节架31和阻挡架21之间，通过改变调节块32在调节架31和阻挡架21之间的位置来实现调节架31和阻挡架21之间的相对位置，也就是说，调节块32在调节架31和阻挡架21之间的位置不同，调节架31和阻挡架21的夹角也相应发生改变。具体为，由于调节架31和立柱组件2之间的铰接关系，故调节块32越靠近铰接的位置，调节架31向上转动的角度就越大，反之向上转动的角度就越小。

进一步地，请参阅图2至图5，作为本实用新型提供的悬臂式机械手的一种具体实施方式，调节架31包括第一横板311和两第一侧板312，两第一侧板312分别设置在第一横板311的两侧，第一侧板312与立柱组件2铰接；阻挡架21包括第二横板211和两第二侧板212，两第二侧板212分别设置在第二横板211的两侧。其中，第一横板311和第二横板211相互平行设置。第一横板311和两第一侧板312形成“工”字形，节省材料、减轻重量的同时，还保证了抗压强度。第二横板211和两第二侧板212也是同样的原理。当然，在其他实施例中，还可根据实际情况和需求，将调节架31和阻挡架21设计成符合相应场景的形状和结构。

进一步地，请参阅图3至图5，作为本实用新型提供的悬臂式机械手的一种具体实施方式，将调节块32设置在第一横板311和第二横板211之间，两第二侧板212夹持在两第一侧板312之间。调节块32在第一横板311和第二横板211之间具有较大的接触面积，在改变调节块32的位置时，有助于减小调节块32与第一横板311、第二横板211之间的接触应力。在其他实施例中，还可将两第一横板311夹持在两第二横板211之间。

进一步地，请参阅图1、图2、图4及图5，作为本实用新型提供的悬臂式机械手的一种具体实施方式，第一侧板312和第二侧板212的连接处设置有至少一个调节件6，第一侧板312上开设有至少一个腰型槽。在改变调节块32的位置时，第一侧板312和第二侧板212相应发生沿着二者的接触面发生相对滑移，此时调节件6的位置不变，腰型槽向上滑动，在保持第一侧板312和第二侧板212连接稳定性的同时，又实现了二者保持相对滑动。另外，横臂组件1上的对应位置开设有第二腰型槽101，以保障横臂组件1和第一侧板312的向上转动保持一致。

进一步地，请参阅图2及图4，作为本实用新型提供的悬臂式机械手的一种具体实施方式，调节块32上设置有连接件8，连接件8穿过第一横板311，第一横板311上开设有滑槽9，滑槽9用于供连接件8在调节块32改变位置的时候连接件8沿其滑移。在此，在调节块32上设置了两个连接件8，相应的，在第一横板311上开设了两条滑槽9。当然，在其他实施例中，还可根据实际情况和需求，选择连接件8的数量和滑槽9的条数。

进一步地，请参阅图2、图3、图5及图7，作为本实用新型提供的悬臂式机械手的一种具体实施方式，调节块32的上下两面分别与第一横板311、第二横板211接触，在此将调节块32上下两面的至少一面设计成楔形。以实现改变调节块32的位置来实现第一横板311或第一侧板312向上转动。当然，在其他实施例中，还可根据实际情况和需求，将调节块32与第一横板311或第二横板211的接触面设计成曲面状或其他能够实现上述目的形状。

进一步地，请参阅图2至图4，作为本实用新型提供的悬臂式机械手的一种具体实施方式，为了保障第一横板311和第一侧板312的安装位置和精度，在两第一侧板312上开设供第一横板311插接的限位槽10。一方面，限位槽10有限制第一横板311在上下方向的自由度；另一方面，在安装第一横板311和第一侧板312时，可将第一横板311沿着限位槽10插接以完成与第一侧板312的组装。当然，在其他实施例中，还可根据实际情况和需求实际情况和需求，选择第一横板311和第一侧板312之间的连接关系，例如选择焊接等。

进一步地，请参阅图2至图4，作为本实用新型提供的悬臂式机械手的一种具体实施方式，由于调节块32位于第一横板311和第二横板211之间，空间比较狭小，在狭小的空间内实现对调节块32位置的变化显得比较复杂和困难。因此，在第一横板311上设置一个连接块11，连接块11和调节块32固定，通过对连接块11的位置调节实现对调节块32的位置调节。具体为，连接块11和调节块32分别位于第一横板311的上下两面，连接块11和调节块32通过连接件8固定在一起，连接件8穿过开设在第一横板311上的滑槽9，连接块11在被改变位置时沿着滑槽9方向运动，从而带动调节块32沿着滑槽9方向运动。另外，在第一横板311上还设置有立板33，立板33和第一横板311垂直，在立板33上设置有至少一个调节杆34，调节杆34穿过立板33，在使用时，可对调节杆34位于立板33和第一横板311之外的部分进行调节，实现调节杆34对连接块11的位置改变。

进一步地，请参阅图2至图4，作为本实用新型提供的悬臂式机械手的一种具体实施方式，调节杆34和立板33螺纹连接。一方面，螺纹连接的方式有助于通过调节杆34对连接块11进行精密微调；另一方面，在调节完成后，螺纹连接具有自锁的特性，可防止连接块11反向移动将调节杆34的位置推回到原处。当然，在其他实施例中，还可根据实际情况和需求，选择调节杆34和立板33之间的连接关系。

综上所述，本实用新型通过水平调节装置调整横臂组件，和立柱组件之间设置水平调节装置，在立柱组件上设置阻止水平调节装置向下转动的阻挡架。通过调节水平装置向上转动来实现水平调节装置和立柱组件之间的夹角，从而实现横臂组件与水平面保持水平的状态。延长了横臂组件和立柱组件的使用寿命，提高了机械手运行的稳定性。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种悬臂式机械手，包括横臂组件和立柱组件，其特征在于：还包括用于调节所述横臂组件和所述立柱组件之间夹角的水平调节装置，所述水平调节装置与所述横臂组件固定且与所述立柱组件铰接，所述立柱组件的顶部设置有抵顶并阻止所述水平调节装置向下转动的阻挡架。

2.如权利要求1所述的悬臂式机械手，其特征在于：所述水平调节装置包括与所述立柱组件铰接的调节架、设置在所述调节架和所述阻挡架之间且用于调节所述调节架与所述阻挡架之间夹角的调节块。

3.如权利要求2所述的悬臂式机械手，其特征在于：所述调节架包括第一横板和设置在所述第一横板两侧的第一侧板，两所述第一侧板和所述立柱组件铰接，所述阻挡架包括第二横板和设置在所述第二横板两侧的第二侧板，所述第一横板和所述第二横板平行。

4.如权利要求3所述的悬臂式机械手，其特征在于：两所述第二侧板夹持在两所述第一侧板之间，所述调节块设置在所述第一横板和所述第二横板之间。

5.如权利要求3所述的悬臂式机械手，其特征在于：所述第一侧板和所述第二侧板的连接处设置有至少一个调节件，所述第一侧板上开设有至少一个用于与所述调节件发生相对滑移的第一腰型槽，所述横臂组件上开设有与所述第一腰型槽对应的第二腰型槽。

6.如权利要求3所述的悬臂式机械手，其特征在于：所述调节块上设置有穿过所述第一横板的连接件，所述第一横板上开设有用于供所述连接件滑移的滑槽。

7.如权利要求3所述的悬臂式机械手，其特征在于：所述调节块与所述第一横板和/或与所述第二横板接触的面呈楔形。

8.如权利要求3所述的悬臂式机械手，其特征在于：两所述第一侧板上开设有用于供所述第一横板两侧插接的限位槽。

9.如权利要求6所述的悬臂式机械手，其特征在于：所述第一横板上设置有连接块，所述连接块与所述调节块固定连接且分别位于所述第一横板的上下两面，所述第一横板上远离铰接处还设置有立板，所述立板上穿设有至少一个用于推动所述连接块沿所述滑槽移动的调节杆。

10.如权利要求9所述的悬臂式机械手，其特征在于：所述调节杆和所述立板螺纹连接。