CN210284422U - 一种履带式安防巡逻机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带式安防巡逻机器人，包括机器人本体，机器人本体包括主架、驱动机构、传动机构、监测机构；驱动机构与主架固定连接，监测机构设置在主架上方，监测机构通过传动机构与驱动机构连接；所述传动机构包括减速机、圆杆、弯杆；减速机的输入端与蜗杆连接，蜗杆与驱动机构中电机的输出轴固定连接，减速机的输出端与圆柱固定连接，圆柱侧面设置有曲槽，圆柱通过曲槽与弯杆的一端滑动连接，弯杆的另一端连接监测机构；所述监测机构包括巡逻摄像头、立柱、卡球，立柱底端与主架轴承连接，立柱顶端固定连接巡逻摄像头，立柱侧面设置有圆槽且圆槽内嵌接有卡球，卡球与弯杆的一端固定连接。

Description

一种履带式安防巡逻机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体为一种履带式安防巡逻机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，安防巡逻机器人是近年来发展迅猛的高科技智能机器人，它是服务类机器人的一个重要分支，可以提高人工效率和质量，改善劳动力起到重要的作用，但现有的安防巡逻机器人的巡视范围较差，容易出现盲区，需要反复巡逻多次才能够完成对规划区域的巡视工作，效率较低，实用效果需要得到加强。

发明内容

本实用新型目的是针对上述问题，提供一种结构简单、提高巡视范围的履带式安防巡逻机器人。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种履带式安防巡逻机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括主架、驱动机构、传动机构、监测机构；驱动机构与主架固定连接，监测机构设置在主架上方，监测机构通过传动机构与驱动机构连接；所述驱动机构包括辊筒、横板、电机、蜗杆、涡轮、转杆、套筒、辊轮；横板固定连接在主架后端，横板上端固定连接电机，电机的输出轴与蜗杆的一端固定连接，蜗杆的另一端连接传动机构，涡轮设置在蜗杆下端且涡轮与蜗杆啮合连接，涡轮的中心位置插入有转杆，转杆外侧通过套接有套筒，转杆与套筒轴承连接，套筒外侧面与主架固定连接，转杆的两端固定连接辊轮，辊筒轴承连接在主架前端两侧，辊筒与辊轮之间通过履带传动连接；所述传动机构包括减速机、圆杆、弯杆；减速机的输入端与蜗杆连接，减速机的输出端与圆柱固定连接，圆柱侧面设置有曲槽，圆柱通过曲槽与弯杆的一端滑动连接，弯杆的另一端连接监测机构；所述监测机构包括巡逻摄像头、立柱、卡球，立柱底端与主架轴承连接，立柱顶端固定连接巡逻摄像头，立柱侧面设置有圆槽且圆槽内嵌接有卡球，卡球与弯杆的一端固定连接。

进一步的，所述主架前端固定连接有配重块。

进一步的，所述横板上固定连接有基座，基座与电机固定连接。

进一步的，所述传动机构还包括圆筒、斜杆，圆筒套接在弯杆外侧且与弯杆滑动连接，圆筒通过斜杆与主架固定连接。

进一步的，所述监测机构还包括配电箱，配电箱固定连接在主架上方，配电箱内设置有蓄电池和控制信号器，蓄电池、控制信号器均与电机、巡逻摄像头线路连接。

进一步的，所述监测机构还包括方块，方块固定连接在立柱侧面，方块内设置有圆槽，圆槽后端设置有弯杆通孔，弯杆的一端穿过弯杆通孔后与嵌接在圆槽内的卡球固定连接。

进一步的，所述主架呈横置的“王”字型，主架前端两侧、中部两侧均轴承连接辊筒。

进一步的，所述套筒有两个且分别套接在转杆外侧，两个套筒相对于涡轮上下对称。

进一步的，所述圆槽的内径大于卡球的外径1-2mm。

进一步的，所述履带为橡胶履带。

与现有技术相比，本实用新型具有的优点和积极效果是：

本实用新型首先通过电机的转动使得驱动机构进行工作，从而带动机器人本体进行移动，并且在移动的过程中通过蜗杆与传动机构的传动连接以及传动机构与立柱的连接，使得蜗杆的转动作用通过减速机传给圆柱，随着圆柱的转动使得与圆柱滑动连接的弯杆在曲槽的作用下进行左右往复运动，进而使得立柱进行左右往复转动并带动巡逻摄像头往复转动，该设计使得机器人本体在巡视的过程中不断做摆头作业，可以大大的增加巡逻机器人的巡视范围，不易出现盲区，巡视效率得到了极大的提高，给人们的使用带来了便利。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为驱动机构的结构示意图；

图3为传动机构的结构示意图；

图4为监测机构的结构示意图；

图5为监测机构的局部放大图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

如图1至图5所示，一种履带式安防巡逻机器人，包括主架1，主架1的右端设有驱动机构2，驱动机构2的左侧设有传动机构3，主架1的上端设有监测机构4。主架1的前表面左侧固定连接有配重块8，配重块8能够确保履带式安防巡逻机器人整体的平衡性。

驱动机构2包括横板201、基座202、电机203、蜗杆204、涡轮205、转杆206、套筒207、辊轮208、辊筒5，横板201固定连接在主架1的右侧，横板201上端固定连接有基座202，基座202的内壁固定连接有电机203，电机203为伺服电机，电机203的输出轴与蜗杆204固定相连，蜗杆204的外壁底端啮合相连有涡轮205，涡轮205的中心位置插入有转杆206，转杆206贯穿涡轮205，转杆206与涡轮205固定相连，转杆206的外壁上下两端均套接有套筒207，套筒207与转杆206之间固定连接有滚珠轴承，套筒207外侧面与主架1固定相连，转杆206的两端均固定连接有辊轮208，辊轮208与履带7的内壁相抵紧，两个套筒207相对于涡轮205上下对称，使得套筒207对转杆206的作用力相同。辊筒5设置在主架1的中部和左侧上下两端，辊筒5通过第一轴承6与主架1转动相连，主架1上下两端的辊筒5分别与转杆206上下两端的辊轮208通过履带7转动相连，辊筒5的外壁与履带7的内壁相抵紧，履带7为橡胶材质制成，常温下具有一定的韧性。

转动机构3包括减速机301、圆杆302、圆柱303、曲槽304、弯杆305、圆筒306和斜杆307，减速机301的主轴与蜗杆204传动相连，减速机301的左侧固定连接有圆杆302，减速机301的输出轴与圆杆302固定相连，减速机301与主架1固定相连，圆杆302的左侧固定连接有圆柱303，圆柱303的外壁加工有曲槽304，曲槽304呈S状，曲槽304与弯杆305的一端滑动连接，弯杆305的外壁套接有圆筒306，圆筒306与弯杆305滑动连接，圆筒306的外壁外侧固定连接有斜杆307，斜杆307与主架1固定相连。

监测机构4包括巡逻摄像头401、配电箱402、立柱403、第二轴承404、方块405、圆槽406和卡球407，巡逻摄像头401的顶端固定连接有配电箱402，配电箱402的内部固定连接有蓄电池和控制信号器，蓄电池能够为电机203和巡逻摄像头401提供电能，控制信号器能够便于对履带式安防巡逻机器人进行远程操控和信号源的反馈，可采用zigbee无线通信模块来实现远程控制；巡逻摄像头401的底端固定连接有立柱403，立柱403通过第二轴承404与主架1转动相连，立柱403的外壁两侧均固定连接有方块405，方块405的右侧开有圆槽406，圆槽406的内部滑动卡接有卡球407，卡球407与弯杆305固定相连，圆槽406的内径比卡球407的外径大1-2mm，可以确保卡球407能够在圆槽406的内部转动。

在使用履带式安防巡逻机器人时，首先将机器人本体放置在需要进行巡逻监测的地面上方，将电机203和巡逻摄像头401进行通电，使巡逻摄像头401进行监测摄像操作，电机203通电后能够使蜗杆204进行转动，蜗杆204的转动能够使涡轮205转动，从而能够带动转杆206进行转动，使辊轮208带动履带7滚动，完成机器人本体的移动操作，蜗杆204转动的同时也会使减速机301带动圆杆302和圆柱303进行转动，由于圆柱303外壁开设的曲槽304，曲槽304内部滑动卡接有弯杆305，随着圆柱303的转动可以使弯杆305左右做往复循环运动，弯杆305的往复循环运动使得方块405进行左右转动，从而使得立柱403顶端的巡逻摄像头401实现摆头作业，有效的增大巡逻摄像头401的巡视范围，提高了安防巡逻机器人的巡逻效果。

Claims (10)

1.一种履带式安防巡逻机器人，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体包括主架、驱动机构、传动机构、监测机构；驱动机构与主架固定连接，监测机构设置在主架上方，监测机构通过传动机构与驱动机构连接；所述驱动机构包括辊筒、横板、电机、蜗杆、涡轮、转杆、套筒、辊轮；横板固定连接在主架后端，横板上端固定连接电机，电机的输出轴与蜗杆的一端固定连接，蜗杆的另一端连接传动机构，涡轮设置在蜗杆下端且涡轮与蜗杆啮合连接，涡轮的中心位置插入有转杆，转杆外侧通过套接有套筒，转杆与套筒轴承连接，套筒外侧面与主架固定连接，转杆的两端固定连接辊轮，辊筒轴承连接在主架前端两侧，辊筒与辊轮之间通过履带传动连接；所述传动机构包括减速机、圆杆、弯杆；减速机的输入端与蜗杆连接，减速机的输出端与圆柱固定连接，圆柱侧面设置有曲槽，圆柱通过曲槽与弯杆的一端滑动连接，弯杆的另一端连接监测机构；所述监测机构包括巡逻摄像头、立柱、卡球，立柱底端与主架轴承连接，立柱顶端固定连接巡逻摄像头，立柱侧面设置有圆槽且圆槽内嵌接有卡球，卡球与弯杆的一端固定连接。

2.如权利要求1所述的履带式安防巡逻机器人，其特征在于：所述主架前端固定连接有配重块。

3.如权利要求1所述的履带式安防巡逻机器人，其特征在于：所述横板上固定连接有基座，基座与电机固定连接。

4.如权利要求1所述的履带式安防巡逻机器人，其特征在于：所述传动机构还包括圆筒、斜杆，圆筒套接在弯杆外侧且与弯杆滑动连接，圆筒通过斜杆与主架固定连接。

5.如权利要求1所述的履带式安防巡逻机器人，其特征在于：所述监测机构还包括配电箱，配电箱固定连接在主架上方，配电箱内设置有蓄电池和控制信号器，蓄电池、控制信号器均与电机、巡逻摄像头线路连接。

6.如权利要求1所述的履带式安防巡逻机器人，其特征在于：所述监测机构还包括方块，方块固定连接在立柱侧面，方块内设置有圆槽，圆槽后端设置有弯杆通孔，弯杆的一端穿过弯杆通孔后与嵌接在圆槽内的卡球固定连接。

7.如权利要求1所述的履带式安防巡逻机器人，其特征在于：所述主架呈横置的“王”字型，主架前端两侧、中部两侧均轴承连接辊筒。

8.如权利要求1所述的履带式安防巡逻机器人，其特征在于：所述套筒有两个且分别套接在转杆外侧，两个套筒相对于涡轮上下对称。

9.如权利要求1所述的履带式安防巡逻机器人，其特征在于：所述圆槽的内径大于卡球的外径1-2mm。

10.如权利要求1所述的履带式安防巡逻机器人，其特征在于：所述履带为橡胶履带。

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