CN210282339U - 一种应用于机械手末端的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种应用于机械手末端的装置，包括：法兰连接板、左侧固定板、右侧固定板、驱动机构、传动机构和翻转板，法兰连接板的左侧设置在左侧固定板的上方，法兰连接板的右侧设置在右侧固定板的顶部，驱动机构与右侧固定板固定连接，驱动机构的输出端与传动机构相连接，用于驱动传动机构转动，翻转板与传动机构相连接；所述翻转板设有呈矩阵布置的用于安装工装治具的安装孔；所述翻转板的侧壁设有延伸板，延伸板设有联动通孔，联动通孔的外侧圆周阵列有连接通孔；本实用新型可实现在设定情况下完成物件的取放，适应范围广，工作效率高。

Description

一种应用于机械手末端的装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种应用于机械手末端的装置。

背景技术

随着注塑机操作人员日趋供应紧张，人工生产成本的增加，注塑机的取出机械手也应用越来越广泛；然而传统的注塑机械手的末端装置无法完成物件的埋入和取出，这就需要人工操作，从而降低了工作效率，且需要人手伸入注塑机内，带来了安全隐患。

发明内容

本实用新型提供了一种结构简单，操作方便的机械手末端的装置，以解决现有生产效率底的技术问题。

为解决上述所述的技术问题，本实用新型提供以下技术方案：一种应用于机械手末端的装置，包括：法兰连接板、左侧固定板、右侧固定板、驱动机构、传动机构和翻转板，法兰连接板的左侧设置在左侧固定板的上方，法兰连接板的右侧设置在右侧固定板的顶部，驱动机构与右侧固定板固定连接，驱动机构的输出端与传动机构相连接，用于驱动传动机构转动，翻转板与传动机构相连接；所述翻转板设有呈矩阵布置的用于安装工装治具的安装孔；所述翻转板的侧壁设有延伸板，延伸板设有联动通孔，联动通孔的外侧圆周阵列有连接通孔。

通过采用上述技术方案，法兰连接板、左侧固定板和右侧固定板之间形成的空间用于固定驱动机构、传动机构和翻转板，驱动机构带动传动机构转动，进而带动翻转板旋转，翻转板可转动范围：0°～180°；所述驱动机构选用的是汇川伺服电机，具体型号为：ISMH1-10B30CB-U230Z；所述翻转板侧面设置的安装孔可安装各种规格的治具，治具的安装使用方便、快捷；联动通孔套入联动轴，即将延伸板与联动轴相连接，同时连接通孔是用于延伸板与谐波减速机固定连接。

进一步的，所述传动机构包括：第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、转轴、谐波减速机和联动轴，第一同步带轮与驱动机构相连接，转轴可转动的套设在右侧固定板，第二同步带轮与转轴相连接，同步带套设在第一同步带轮和第二同步带轮的外表面，谐波减速机的一端与转轴相连接，另一端与联动轴相连接，联动轴可转动的套设在左侧固定板，延伸板通过联动通孔套设在联动轴的外表面。

通过采用上述技术方案，驱动机构带动第一同步带轮转动，进而驱动同步带带动第二同步带轮转动，转轴随着第二同步带轮的转动而转动，同时转轴带动谐波减速机转动，谐波减速机带动联动轴转动，进而带动与联动轴相连接的翻转板转动；谐波减速机采用的是哈默纳科谐波减速机，具体的型号选用的是CSF-17-100-2UH-LW；工作时，驱动机构驱动翻转板旋转及在需要的位置处悬停 ，工装治具完成所需的埋入及取件动作。

进一步的，所述右侧固定板的表面上方设有第一通孔，用于供驱动机构的输出端往外延伸，第一通孔的下方设有第二通孔，所述右侧固定板的右侧面设有第一防尘罩。

通过采用上述技术方案，驱动机构的输出端穿过第一通孔往外延伸，驱动机构的输出端上套设有第一同步带轮，第二通孔是用于供转轴的输出端往外延伸，转轴的外延伸端部套设有第二同步带轮，第一防尘罩可以将粉尘阻挡在其外表面，防止粉尘对第一防尘罩内部的部件造成污染。

进一步的，所述左侧固定板上方设有用于供驱动机构穿过的第三通孔，第三通孔的下方设有第四通孔，所述左侧固定板的左侧设有第二防尘罩。

通过采用上述技术方案，驱动机构穿过第三通孔与右侧固定板相连接，联动轴的左侧端部穿过第四通孔，第二防尘罩可以将粉尘阻挡在其外表面，防止粉尘对第二防尘罩内的部件造成污染。

进一步的，还包括侧面板，所述侧面板的顶部与法兰连接板相连接，所述侧面板的左右侧面分别与左侧固定板、右侧固定板相连接，所述侧面板的下方设有缓冲块。

通过采用上述技术方案，驱动机构带动传动机构转动，进而驱动翻转板转动，翻转板向后旋转的极限位置就是延伸板的侧壁触碰到缓冲块，缓冲块一可以阻挡翻转板往后旋转，二缓冲块是采用橡胶材质制成的，可以起到缓冲减震的作用。

进一步的，还包括原点区分装置，所述原点区分装置包括：原点片和接近开关，所述原点片与传动机构相连接，接近开关设置在左侧固定板的上方。

通过采用上述技术方案，原点片设置在联动轴的左侧端部，接近开关感应到原点片时，翻转板向后旋转到与缓冲块相接触处，以此为原点，驱动机构驱动联动轴反向转动，带动翻转板往远离缓冲块方向转动，目标装置上的感应器感应到工装治具上设的第二感应片，将信号反馈给控制系统，控制系统给以驱动机构停止转动的指令，实现翻转板在需要的位置处悬停，以完成所需的埋入或取件动作，翻转板可旋转最大角度为180°

本实用新型与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：翻转板侧面设置的安装孔可安装各种规格的治具，治具的安装使用方便、快捷；缓冲块用于阻挡、缓冲翻转板往后旋转；驱动机构驱动翻转板旋转到需要的位置悬停，治具完成所需的埋入和取件动作；本实用新型可实现在设定情况下完成物件的取放，适应范围广，工作效率高。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型内部右侧结构示意图。

图3为本实用新型内部左侧结构示意图。

图4为本实用新型翻转板结构示意图。

图5为本实用新型左侧固定板结构示意图。

图6为本实用新型右侧固定板结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

请参阅附图1～附图4所示：一种应用于机械手末端的装置，包括：法兰连接板1、左侧固定板2、右侧固定板3、驱动机构4、传动机构5和翻转板6，法兰连接板1的左侧设置在左侧固定板2的上方，法兰连接板1的右侧设置在右侧固定板3的顶部，驱动机构4与右侧固定板3固定连接，驱动机构4的输出端与传动机构5相连接，用于驱动传动机构5转动，翻转板6与传动机构5相连接；所述翻转板6设有呈矩阵布置的用于安装工装治具的安装孔61；所述翻转板6的侧壁设有延伸板62，延伸板62设有联动通孔63，联动通孔63的外侧圆周阵列有连接通孔64。

通过采用上述技术方案，法兰连接板1、左侧固定板2和右侧固定板3之间形成的空间用于固定驱动机构4、传动机构5和翻转板6，驱动机构4带动传动机构5转动，进而带动翻转板6旋转，翻转板6可转动范围：0°～180°；所述驱动机构4选用的是汇川伺服电机，具体型号为：ISMH1-10B30CB-U230Z；所述翻转板6侧面设置的安装孔61可安装各种规格的治具，治具的安装使用方便、快捷；联动通孔63套入联动轴56，即将延伸板62与联动轴56相连接，同时连接通孔64是用于延伸板62与谐波减速机55固定连接。

请参阅附图2所示：所述传动机构5包括：第一同步带轮51、第二同步带轮52、同步带53、转轴54、谐波减速机55和联动轴56，第一同步带轮51与驱动机构4相连接，转轴43可转动的套设在右侧固定板3，第二同步带轮52与转轴54相连接，同步带53套设在第一同步带轮51和第二同步带轮52的外表面，谐波减速机55的一端与转轴54相连接，另一端与联动轴56相连接，联动轴56可转动的套设在左侧固定板2，延伸板62通过联动通孔63套设在联动轴56的外表面。

通过采用上述技术方案，驱动机构4带动第一同步带轮51转动，进而驱动同步带53带动第二同步带轮52转动，转轴54随着第二同步带轮52的转动而转动，同时转轴54带动谐波减速机55转动，谐波减速机55带动联动轴56转动，进而带动与联动轴56相连接的翻转板6转动；谐波减速55机采用的是哈默纳科谐波减速机，具体的型号选用的是CSF-17-100-2UH-LW；工作时，驱动机构4驱动翻转板6旋转及在需要的位置处悬停 ，工装治具完成所需的埋入及取件动作。

请参阅附图6所示：所述右侧固定板3的表面上方设有第一通孔31，用于供驱动机构4的输出端往外延伸，第一通孔31的下方设有第二通孔32，所述右侧固定板3的右侧面设有第一防尘罩33。

驱动机构4的输出端穿过第一通孔31往外延伸，驱动机构4的输出端上套设有第一同步带轮51，第二通孔32是用于供转轴54的输出端往外延伸，转轴54的外延伸端部套设有第二同步带轮52，第一防尘罩33可以将粉尘阻挡在其外表面，防止粉尘对第一防尘罩33内部的部件造成污染。

请参阅附图5所示：所述左侧固定板2上方设有用于供驱动机构4穿过的第三通孔21，第三通孔21的下方设有第四通孔22，所述左侧固定板2的左侧设有第二防尘罩23。

通过采用上述技术方案，驱动机构4穿过第三通孔21与右侧固定板3相连接，联动轴56的左侧端部穿过第四通孔22，第二防尘罩23可以将粉尘阻挡在其外表面，防止粉尘对第二防尘罩23内的部件造成污染。

侧面板7的顶部与法兰连接板1相连接，所述侧面板7的左右侧面分别与左侧固定板2、右侧固定板3相连接，所述侧面板7的下方设有缓冲块8。

通过采用上述技术方案，驱动机构4带动传动机构5转动，进而驱动翻转板6转动，翻转板6向后旋转的极限位置就是延伸板62的侧壁触碰到缓冲块8，缓冲块8一可以阻挡翻转板6往后旋转，二缓冲块8是采用橡胶材质制成的，可以起到缓冲减震的作用。

所述原点区分装置9包括：原点片91和接近开关92，所述原点片91与传动机构5相连接，接近开关92设置在左侧固定板2的上方。

通过采用上述技术方案，原点片91设置在联动轴56的左侧端部，接近开关92感应到原点片91时，翻转板6向后旋转到与缓冲块8相接触处，以此为原点，驱动机构4驱动联动轴56反向转动，带动翻转板6往远离缓冲块8方向转动，目标装置上的感应器感应到工装治具上设的第二感应片，将信号反馈给控制系统，控制系统给以驱动机构4停止转动的指令，实现翻转板6在需要的位置处悬停，以完成所需的埋入或取件动作，翻转板6可旋转最大角度为180°

本实用新型的使用原理：将法兰连接板1与左侧固定板2、右侧固定板3固定连接，驱动机构4与右侧固定板3固定连接，第一同步带轮51固定在驱动机构4的输出端，转轴54可转动的套设在右侧固定板3上，第二同步带轮52套设在转轴54的右侧端部，同步带53套设在第一同步带轮51和第二同步带轮52之间，转轴54的左侧设有谐波减速机55，翻转板6套设在联动轴56的外表面，联动轴56的左侧穿过第四通孔22，原点片91设置在联动轴左侧端部，联动轴56的右侧与谐波减速机55固定连接，第一防尘罩33套设在右侧固定板3的外侧，第二防尘罩23套设在左侧固定板2的外侧，法兰连接板1固定安装在机械手末端，螺丝穿过安装孔61将工装治具与翻转板6固定连接；机械手工作时，带动本装置移动到目标装置处，驱动机构4驱动第一同步带轮51转动，带动套设在第一同步带轮51上带动同步带53转动，同步带53带动第二同步带轮52转动，第二同步带轮52再带动联动轴转动，从而带动翻转板旋转到所需的位置，对应的工装治具进行取放物料。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解，技术人员阅读本申请说明书后依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均未脱离本实用新型申请待批权利要求保护范围之内。

Claims (6)

1.一种应用于机械手末端的装置，其特征在于，包括：法兰连接板、左侧固定板、右侧固定板、驱动机构、传动机构和翻转板，法兰连接板的左侧设置在左侧固定板的上方，法兰连接板的右侧设置在右侧固定板的顶部，驱动机构与右侧固定板固定连接，驱动机构的输出端与传动机构相连接，用于驱动传动机构转动，翻转板与传动机构相连接；所述翻转板设有呈矩阵布置的用于安装工装治具的安装孔；所述翻转板的侧壁设有延伸板，延伸板设有联动通孔，联动通孔的外侧圆周阵列有连接通孔。

2.根据权利要求1所述的一种应用于机械手末端的装置，其特征在于，所述传动机构包括：第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、转轴、谐波减速机和联动轴，第一同步带轮与驱动机构相连接，转轴可转动的套设在右侧固定板，第二同步带轮与转轴相连接，同步带套设在第一同步带轮和第二同步带轮的外表面，谐波减速机的一端与转轴相连接，另一端与联动轴相连接，联动轴可转动的套设在左侧固定板。

3.根据权利要求1所述的一种应用于机械手末端的装置，其特征在于，所述右侧固定板的表面上方设有第一通孔，用于供驱动机构的输出端往外延伸，第一通孔的下方设有第二通孔，所述右侧固定板的右侧面设有第一防尘罩。

4.根据权利要求1所述的一种应用于机械手末端的装置，其特征在于，所述左侧固定板上方设有用于供驱动机构穿过的第三通孔，第三通孔的下方设有第四通孔，所述左侧固定板的左侧设有第二防尘罩。

5.根据权利要求1所述的一种应用于机械手末端的装置，其特征在于，还包括侧面板，所述侧面板的顶部与法兰连接板相连接，所述侧面板的左右侧面分别与左侧固定板、右侧固定板相连接，所述侧面板的下方设有缓冲块。

6.根据权利要求1所述的一种应用于机械手末端的装置，其特征在于，还包括原点区分装置，所述原点区分装置包括：原点片和接近开关，所述原点片与传动机构相连接，接近开关设置在左侧固定板的上方。

Images