CN205148349U - 一种并联机器人的旋转轴结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种并联机器人的旋转轴结构，包括旋转驱动装置以及转盘，所述的旋转驱动装置安装在抓手安装组件上，所述的转盘直接或者间接与旋转驱动装置的垂向转轴连接。因而无须如现有技术一样采用中心旋转部件以及万向节等部件，从而提高了转盘旋转的精度，并降低成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及并联机器人，特别是一种可用于对物料或者产品进行搬运、整理、或者组装等工作的并联机器人的旋转轴结构。
背景技术
在工业生产中，经常会通过并联机器人替换人工对物料或者产品进行搬运、整理、或者组装等工作，以提高生产效率，现有的并联机器人（可参见申请号为2012103614576的专利申请所公开的一种机器人）可分别通过移动结构实现抓手在X轴、Y轴、Z轴（Z轴方向为垂向方向）的平移运动，以及通过旋转轴结构实现抓手绕Z轴的旋转运动。
其中，移动结构包括至少三个固定在基座下部的水平的移动驱动，各个移动驱动的转轴分别固连有摇臂，转轴旋转时可驱动摇臂绕其转轴的轴线在竖直平面摆动，各个摇臂远离转轴的一端通过关节轴承与连杆的上端连接，所有连杆的下端通过关节轴承共同连接有用于安装抓手的抓手安装组件；而旋转轴结构则包括固定基座上的转轴朝下的第二驱动装置，一可轴向伸缩的中心旋转部件的上部通过第一联轴器（如万向节）与第二驱动装置的转轴连接并可摆动，中心旋转部件的下部则通过第二联轴器（如万向节）与固定在抓手安装组件上的旋转装置的转盘连接并可摆动，所述的抓手则安装在旋转装置的转盘上，第二驱动装置的转轴旋转时可通过中心旋转部件带动旋转装置的转盘转动。
工作时，控制系统（如PLC控制系统）根据具体的搬运、整理、或者组装工作的需求，向移动结构的各个移动驱动发出命令，使移动驱动的转轴驱动摇臂作对应幅度的摆动，从而使摇臂驱动连杆带动抓手安装组件在Z轴方向（即垂向方向）运动的同时，由于各摇臂的摆动幅度不同，还可驱使连杆带动抓手安装组件沿X轴和Y轴运动，使安装在抓手安装组件上的抓手（图中未表示）可以在其工作范围内的各个空间位置（如在物料或产品抓取工位和放置工位）移动，而旋转轴结构的第二驱动装置的转轴则旋转，并通过中心旋转部件带动转盘转动，从而带动转盘上的抓手（图中未表示）绕Z轴转动，使抓手可以根据需要，在抓取物料或者产品前旋转抓手，以使抓手能准确地抓在物料或产品的指定部位,或者将抓取的物料或产品放置到目标位置前，通过转动抓手将物料或者产品转动至需要的角度。最终实现物料或者产品的搬运、整理、或者组装等工作。
这种并联机器人存在如下问题：其旋转轴结构的第二驱动装置安装在基座上，且连接第二驱动装置和转盘的中心旋转部件需通过其上端和下端万向节来传递扭矩，而万向节存在间隙，因而最终会降转盘绕Z轴（即转盘的旋转轴线）的旋转精度。
发明内容
本发明的目的在于提供一种并联机器人的旋转轴结构，其能提高转盘绕Z旋转的精度，并降低成本。
本发明所述的一种并联机器人的旋转轴结构，包括旋转驱动装置以及转盘，所述的旋转驱动装置安装在抓手安装组件上，所述的转盘直接或者间接与旋转驱动装置的垂向转轴连接。
本发明所述的并联机器人的旋转轴结构，由于将直接安装在抓手安装组件，并将转盘直接或者间接与旋转驱动装置的垂向转轴连接，因而无须如现有技术一样采用中心旋转部件以及万向节等部件，从而提高了转盘旋转的精度，并降低成本。
附图说明
图1是安装有本实用新型所述的旋转轴结构的并联机器人的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，所述的并联机器人，包括安装在基座1上的移动结构2以及驱动转盘绕Z轴旋转的旋转轴结构，其中，通过移动结构2可实现抓手（图中未表示）在X轴、Y轴以及Z轴的移动，移动结构2包括至少三个固定在基座1上的移动驱动装置21（对应申请号为2012103614576的一种机器人中的第一驱动装置），各个移动驱动装置21的转轴分别固连有摇臂22，移动驱动装置21的转轴转动时可驱动摇臂22绕其转轴的轴线在竖直平面摆动，各个摇臂22远离移动驱动装置21的转轴的一端通过关节轴承与连杆23的上端连接，所有的连杆23的下端通过关节轴承共同连接抓手安装组件3。
本新型所述的并联机器人的旋转轴结构，包括旋转驱动装置以及转盘，所述的旋转驱动装置4（对应申请号为2012103614576的一种机器人中的第二驱动装置）安装在抓手安装组件3上，所述的转盘5直接或者间接与旋转驱动装置4的垂向转轴连接。因而无须采用中心旋转部件以及万向节等部件，从而提高了转盘5的旋转精度，并降低成本。
所述的旋转驱动装置4可以为伺服电机或者旋转气缸，其转轴通过减速机6与转盘5连接，从而将旋转驱动装置4与转盘5间接连接。
Claims (3)
1.一种并联机器人的旋转轴结构，包括旋转驱动装置以及转盘，其特征在于：所述的旋转驱动装置安装在抓手安装组件上，所述的转盘直接或者间接与旋转驱动装置的垂向转轴连接。
2.根据权利要求1所述的并联机器人的旋转轴结构，其特征在于：旋转驱动装置的转轴通过减速机与转盘连接。
3.根据权利要求1所述的并联机器人的旋转轴结构，其特征在于：旋转驱动装置为伺服电机或者旋转气缸。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520818335.4U CN205148349U (zh) | 2015-10-22 | 2015-10-22 | 一种并联机器人的旋转轴结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520818335.4U CN205148349U (zh) | 2015-10-22 | 2015-10-22 | 一种并联机器人的旋转轴结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205148349U true CN205148349U (zh) | 2016-04-13 |
Family
ID=55684087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520818335.4U Active CN205148349U (zh) | 2015-10-22 | 2015-10-22 | 一种并联机器人的旋转轴结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205148349U (zh) |
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2015
- 2015-10-22 CN CN201520818335.4U patent/CN205148349U/zh active Active
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Legal Events
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |