CN210282319U - 一种可多角度旋转的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械制造技术领域，具体涉及一种可多角度旋转的机械手，包括底座、转动杆、升降机构、第一旋臂、第二旋臂和夹紧机构，所述底座内置有转动电机，所述转动电机的输出端与所述转动杆啮合连接，所述转动杆设置有导轨，所述升降机构通过所述导轨与所述转动杆滑动连接，所述第一旋臂的一端固定于所述升降机构，另一端与所述第二旋臂铰接，所述第二旋臂的前端设置有转接头，所述转接头与所述夹紧机构连接，所述夹紧机构包括连接件，所述连接件的一侧设置有夹头，另一侧设置有用于调整所述夹头绕水平轴旋转的旋转装置，本实用新型可以进行多角度的调整，有效地提高了作业的范围，增强了装置的适用性。

Description

一种可多角度旋转的机械手

技术领域

本实用新型属于机械制造技术领域，具体涉及一种可多角度旋转的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术中，机械手的可调节范围较小，作业盲区较大，而且适用性较差。

基于此，有必要开发一种能实现多角度旋转的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对现有技术的不足而提供的一种可多角度旋转的机械手，该机械手能根据需求进行多角度的调整，增大了机械手的有效作业空间，提高了适用性。

为实现上述的目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种可多角度旋转的机械手，包括底座、转动杆、升降机构、第一旋臂、第二旋臂和夹紧机构，所述底座内置有转动电机，所述转动电机的输出端与所述转动杆啮合连接，所述转动杆设置有导轨，所述升降机构通过所述导轨与所述转动杆滑动连接，所述第一旋臂的一端固定于所述升降机构，另一端与所述第二旋臂铰接，所述第二旋臂的前端设置有转接头，所述转接头与所述夹紧机构连接，所述夹紧机构包括连接件，所述连接件的一侧设置有夹头，另一侧设置有用于调整所述夹头绕水平轴旋转的旋转装置。

作为本实用新型所述的可多角度旋转的机械手的改进，所述第一旋臂与所述第二旋臂的侧面分别设置有第一拉杆和第二拉杆，所述第一拉杆与所述第二拉杆的连接处设置有连杆。增设拉杆和连杆能够减少旋臂受力不均，提高装置的稳定性。

作为本实用新型所述的可多角度旋转的机械手的改进，还包括气缸，所述气缸固定于所述升降机构，所述气缸的输出端与所述第一拉杆连接。通过控制气缸可以对第一拉杆进行拉紧或松开从而调整旋臂的位置。

作为本实用新型所述的可多角度旋转的机械手的改进，所述夹头包括固定板、第一电磁铁、第二电磁铁、第一夹块、第二夹块和滑轨，所述第一夹块和所述第二夹块均通过所述滑轨与所述固定板滑动连接，所述第一电磁铁固定设置于所述第一夹块的右侧，所述第二电磁铁固定设置于所述第二夹块的左侧。

作为本实用新型所述的可多角度旋转的机械手的改进，还包括第一复位弹簧和第二复位弹簧，所述第一复位弹簧的两端分别固定于所述固定板和所述第一夹块，所述第二复位弹簧的两端分别固定于所述固定板和所述第二夹块。

作为本实用新型所述的可多角度旋转的机械手的改进，还包括控制开关和电源，所述电源内置于所述固定板，所述控制开关设置于所述固定板的表面，所述第一电磁铁、所述第二电磁铁和所述控制开关均与所述电源电性连接。通过控制开关对第一电磁铁和第二电磁铁进行通电相吸，从而带动第一夹块和第二夹块夹取工件。

作为本实用新型所述的可多角度旋转的机械手的改进，所述转动杆设置有刻度标线。增设刻度标线，可以对高度进行校准，提高精准度。

作为本实用新型所述的可多角度旋转的机械手的改进，所述升降机构包括滑动座和升降电机，所述升降电机与所述滑动座固定连接，所述升降电机用于驱动所述滑动座进行升降。

作为本实用新型所述的可多角度旋转的机械手的改进，所述转接头为手动旋紧式转接头。可以节省成本，同时拆装方便。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型通过转动电机、第一旋臂、第二旋臂以及旋转装置，使得本实用新型可以进行多角度的调整，有效地提高了作业的范围，增强了装置的适用性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施方式及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中底座的内部结构简图；

图3为本实用新型中夹紧机构的结构示意图；

其中， 1-底座；11-转动电机；2-转动杆；21-导轨； 3-升降机构；31-滑动座；32-升降电机；4-第一旋臂；41-第一拉杆；42-连杆；5-第二旋臂；51-转接头；52-第二拉杆；6-夹紧机构；61-连接件；62-夹头；63-旋转装置；64-固定板；65-第一电磁铁；66-第二电磁铁；67-第一夹块；68-第二夹块；69-滑轨；7-气缸；81-第一复位弹簧；82-第二复位弹簧；9-控制开关。

具体实施方式

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接受的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明，但不作为对本实用新型的限定。

如图1~3所示，一种可多角度旋转的机械手，包括底座1、转动杆2、升降机构3、第一旋臂4、第二旋臂5和夹紧机构6，底座1内置有转动电机11，转动电机11的输出端与转动杆2连接，转动杆2设置有导轨21，升降机构3通过导轨21与转动杆2滑动连接，第一旋臂4的一端固定于升降机构3，另一端与第二旋臂5铰接，第二旋臂5的前端设置有转接头51，转接头51与夹紧机构6连接，夹紧机构6包括连接件61，连接件61的一侧设置有夹头62，另一侧设置有用于调整夹头62绕水平轴旋转的旋转装置63。

本实用新型在实际使用中，转动杆2可以通过转动电机11进行360°的旋转，然后再通过第一旋臂4、第二旋臂5和升降机构3将夹头62调整至需要夹取工件的相应位置，抓取工件后，再利用转动电机11和升降机构3将两个旋臂转动到需要转移的位置，达到抓取并移动工件的目的，此外，旋转装置63还可以调整夹头62的朝向，以便夹头62从不同角度抓取工件，极大地提高了夹头62的作业范围。

作为本实用新型的优选方案，第一旋臂4与第二旋臂5的侧面分别设置有第一拉杆41和第二拉杆52，第一拉杆41与第二拉杆52的连接处设置有连杆42。此外，还包括气缸7，气缸7固定于升降机构3，气缸7的输出端与第一拉杆41连接，气缸7在工作时可以通过输出端对第一拉杆41进行拉紧或松开，然后在连杆42和第二拉杆52的作用力下对两个旋臂进行调整，从而夹取不同位置的工件，进一步提高了作业的范围，增强了装置的适用性，另外，由于第一旋臂4的一端固定，另一端受力，这样设置还可以提高旋臂受力的稳定性，增强本实用新型的使用寿命。

优选的，夹头62包括固定板64、第一电磁铁65、第二电磁铁66、第一夹块67、第二夹块68和滑轨69，第一夹块67和第二夹块68均通过滑轨69与固定板64滑动连接，第一电磁铁65固定设置于第一夹块67的右侧，第二电磁铁66固定设置于第二夹块68的左侧。

优选的，还包括第一复位弹簧81和第二复位弹簧82，第一复位弹簧81的两端分别固定于固定板64和第一夹块67，第二复位弹簧82的两端分别固定于固定板64述第二夹块68。

优选的，还包括控制开关9和电源，电源内置于固定板64，控制开关9设置于固定板64的表面，第一电磁铁65、第二电磁铁66和控制开关9均与电源电性连接。

本实施例在调节好夹头62的位置后，通过调节控制开关9，启动第一电磁铁65和第二电磁铁66，第一电磁铁65和第二电磁铁66通电后相吸，从而带动第一夹块67和第二夹块68在滑轨69上滑动，进而夹取工件，然后将工件转移到相应的位置后，断开电源，第一电磁铁65和第二电磁铁66吸力消失，第一复位弹簧81和第二复位弹簧82分别拉紧第一夹块67和第二夹块68，使其复位，同时松开工件，完成夹取的过程。

优选的，转动杆2设置有刻度标线，透过刻度标线，在升降机构3上下移动的过程中可以对其高度进行校准，提高精准度。

优选的，升降机构3包括滑动座31和升降电机32，升降电机32与滑动座31固定连接，升降电机32用于驱动滑动座31进行升降。

优选的，转接头51为手动旋紧式转接头，可以节省成本，同时拆装简单。

本实用新型的工作原理为：首先利用转动杆2、升降机构3、第一旋臂4和第二旋臂5对夹头62的位置进行调节，将夹头62移动到工件处，然后启动控制开关9，此时第一电磁铁65和第二电磁铁66通电相吸，带动第一夹块67和第二夹块68夹取工件，最后再将工件转移到相应的位置，断开电源，第一电磁铁65和第二电磁铁66吸力消失，第一复位弹簧81和第二复位弹簧82将第一夹块67和第二夹块68复位同时松开工件，从而完成夹取和转移工件。

上述说明示出并描述了本实用新型的若干优选实施方式，但如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施方式的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种可多角度旋转的机械手，其特征在于：包括底座(1)、转动杆(2)、升降机构(3)、第一旋臂(4)、第二旋臂(5)和夹紧机构(6)，所述底座(1)内置有转动电机(11)，所述转动电机(11)的输出端与所述转动杆(2)啮合连接，所述转动杆(2)设置有导轨(21)，所述升降机构(3)通过所述导轨(21)与所述转动杆(2)滑动连接，所述第一旋臂(4)的一端固定于所述升降机构(3)，另一端与所述第二旋臂(5)铰接，所述第二旋臂(5)的前端设置有转接头(51)，所述转接头(51)与所述夹紧机构(6)连接，所述夹紧机构(6)包括连接件(61)，所述连接件(61)的一侧设置有夹头(62)，另一侧设置有用于调整所述夹头(62)绕水平轴旋转的旋转装置(63)。

2.根据权利要求1所述的可多角度旋转的机械手，其特征在于：所述第一旋臂(4)与所述第二旋臂(5)的侧面分别设置有第一拉杆(41)和第二拉杆(52)，所述第一拉杆(41)与所述第二拉杆(52)的连接处设置有连杆(42)。

3.根据权利要求2所述的可多角度旋转的机械手，其特征在于：还包括气缸(7)，所述气缸(7)固定于所述升降机构(3)，所述气缸(7)的输出端与所述第一拉杆(41)连接。

4.根据权利要求1所述的可多角度旋转的机械手，其特征在于：所述夹头(62)包括固定板(64)、第一电磁铁(65)、第二电磁铁(66)、第一夹块(67)、第二夹块(68)和滑轨(69)，所述第一夹块(67)和所述第二夹块(68)均通过所述滑轨(69)与所述固定板(64)滑动连接，所述第一电磁铁(65)固定设置于所述第一夹块(67)的右侧，所述第二电磁铁(66)固定设置于所述第二夹块(68)的左侧。

5.根据权利要求4所述的可多角度旋转的机械手，其特征在于：还包括第一复位弹簧(81)和第二复位弹簧(82)，所述第一复位弹簧(81)的两端分别固定于所述固定板(64)和所述第一夹块(67)，所述第二复位弹簧(82)的两端分别固定于所述固定板(64)和所述第二夹块(68)。

6.根据权利要求4所述的可多角度旋转的机械手，其特征在于：还包括控制开关(9)和电源，所述电源内置于所述固定板(64)，所述控制开关(9)设置于所述固定板(64)的表面，所述第一电磁铁(65)、所述第二电磁铁(66)和所述控制开关(9)均与所述电源电性连接。

7.根据权利要求1所述的可多角度旋转的机械手，其特征在于：所述转动杆(2)设置有刻度标线。

8.根据权利要求1所述的可多角度旋转的机械手，其特征在于：所述升降机构(3)包括滑动座(31)和升降电机(32)，所述升降电机(32)与所述滑动座(31)固定连接，所述升降电机(32)用于驱动所述滑动座(31)进行升降。

9.根据权利要求1所述的可多角度旋转的机械手，其特征在于：所述转接头(51)为手动旋紧式转接头。

Images