CN210260356U - 一种自动码垛系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动码垛系统，包括：码垛机器人、夹取机构、产品滚筒线和整垛输出滚筒线，夹取机构与码垛机器人相连接，码垛机器人设置在产品滚筒线的前侧，产品滚筒线的右侧设有整垛输出滚筒线；夹取机构包括：吸盘固定座、吸盘装置、第一夹料机构和第二夹料机构，吸盘固定座的下方设有吸盘装置，吸盘固定座的左右两侧对称设有第一夹料机构和第二夹料机构。本实用新型设定的安全光栅可以保证人与机器协同工作，避免机器对作业人员的人身伤害；通过设备完全代替人工作业，大大的降低工人的劳动强度，并且提高了作业效率。

Description

一种自动码垛系统

技术领域

本实用新型涉及码垛生产技术领域，具体为一种自动码垛系统。

背景技术

码垛机是将已装入容器的纸箱或托盘，按一定排列码放在栈板上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存，目前，市场上的码垛机只是对物体进行码垛，而不具备自动搬运栈板的功能，需要操作人员频繁弯腰搬运栈板，将栈板搬运到指定位置，其劳动强度大，且生产效率低，使得人工成本大、加工产量无法保证。

实用新型内容

本实用新型提供了一种自动化程度高，操作方便的自动码垛系统，以解决现有生产效率底的技术问题。

为解决上述所述的技术问题，本实用新型提供以下技术方案：一种自动码垛系统，包括：码垛机器人、夹取机构、产品滚筒线和整垛输出滚筒线，夹取机构与码垛机器人相连接，码垛机器人设置在产品滚筒线的前侧，产品滚筒线的右侧设有整垛输出滚筒线；夹取机构包括：吸盘固定座、吸盘装置、第一夹料机构和第二夹料机构，吸盘固定座的下方设有吸盘装置，吸盘固定座的左右两侧对称设有第一夹料机构和第二夹料机构。

上述技术方案中，码垛机器人带动夹取机构移动，夹取机构先从栈板定位仓处夹取栈板，并将栈板放置在整垛输出滚筒线上，码垛机器人再带动夹取机构从产品滚筒线上夹取包装好的产品，并将该产品有序的码放在栈板的上方，当完成码垛设定的层数后，整垛输出滚筒线自动将栈板输送至下个工位等待机动叉车过来将其叉走；码垛机器人进行下一轮的循环工作。

进一步的，所述第一夹料机构包括：报具支架、上下移动气缸、滑动装置、连接杆、第一气缸、第一抱夹、第二气缸和第二抱夹，报具支架与吸盘固定座相连接，上下移动气缸与报具支架相连接，滑动装置对称的设置在上下移动器的两侧，且滑动装置与报具支架固定连接，连接杆与滑动装置相连接，上下移动气缸的输出端与连接杆相连接，连接杆的一侧设有第一气缸，第一气缸的输出端设有第一抱夹，连接杆的另一侧设有第二气缸，第二气缸的输出端设有第二抱夹；所述第二夹料机构的结构与第一夹料机构相同。

上述技术方案中，上下移动气缸带动连接杆沿着滑动装置上下移动，夹取栈板过程，第一气缸带动第一抱夹沿着连接杆的内侧移动，第二气缸带动第二抱夹沿着连接杆的内侧移动，从而实现将栈板夹紧在第一抱夹和第二抱夹之间；栈板卸板过程，第一气缸推动第一抱夹向连接杆的外侧移动，第二气缸推动第二抱夹向连接杆的外侧移动，从而实现将夹紧的栈板放置在整垛输出滚筒线的上方。

进一步的，还包括栈板定位仓，所述栈板定位仓包括：第一档杆、第二档杆、第三档杆和第四档杆，第一档杆、第二档杆、第三档杆和第四档杆相互平行设置，且第一档杆、第二档杆、第三档杆和第四档杆之间形成的空间用于放置栈板。

上述技术方案中，所述第一档杆包括两个前后错开设置的档杆形成的直角空间，第二档杆包括两个前后错开设置的档杆形成的直角空间，栈板的前端卡设第一档杆和第二档杆之间，第一档杆和第二档杆可起到对栈板进行定位的作用，阻挡栈板移动，第三档杆和第四档杆用于规整栈板的左右侧壁。

进一步的，还包括防护栏，所述防护栏围成一个安全生产空间，码垛机器人、产品滚筒线和整垛输出滚筒线均处于安全生产空间内，所述防护栏上设有安全光栅。

本实用新型与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：码垛机器人带动夹取机构移动，夹取机构先从栈板定位仓处夹取栈板，并将栈板放置在整垛输出滚筒线上，码垛机器人再带动夹取机构从产品滚筒线上夹取包装好的产品，并将该产品有序的码放在栈板的上方，当完成码垛设定的层数后，整垛输出滚筒线自动将栈板输送至下个工位等待机动叉车过来将其叉走；本实用新型设定的安全光栅可以保证人与机器协同工作，避免机器对作业人员的人身伤害；通过设备完全代替人工作业，大大的降低工人的劳动强度，并且提高了作业效率。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型夹取机构结构示意图。

图3为本实用新型第一档杆结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

请参阅附图1和附图2所示：一种自动码垛系统，包括：码垛机器人1、夹取机构2、产品滚筒线3和整垛输出滚筒线4，夹取机构2与码垛机器人1相连接，码垛机器人1设置在产品滚筒线3的前侧，产品滚筒线3的右侧设有整垛输出滚筒线4；夹取机构2包括：吸盘固定座21、吸盘装置22、第一夹料机构23和第二夹料机构24，吸盘固定座21的下方设有吸盘装置22，吸盘固定座21的左右两侧对称设有第一夹料机构23和第二夹料机构24；吸盘装置22的底部设有海绵吸盘，中间设有波纹管，涡流风机的输出端与波纹管相连接，从而带动海绵吸盘进行吸取产品和放置产品；码垛机器人1带动夹取机构2移动，夹取机构2先从栈板定位仓5处夹取栈板55，并将栈板55放置在整垛输出滚筒线4上，码垛机器人1再带动夹取机构2从产品滚筒线3上夹取包装好的产品，并将该产品有序的码放在栈板55的上方，当完成码垛设定的层数后，整垛输出滚筒线4自动将栈板55输送至下个工位等待机动叉车过来将其叉走；码垛机器人1进行下一轮的循环工作。

第一夹料机构23包括：报具支架231、上下移动气缸232、滑动装置233、连接杆234、第一气缸235、第一抱夹236、第二气缸237和第二抱夹238，报具支架231与吸盘固定座21相连接，上下移动气缸232与报具支架231相连接，滑动装置233对称的设置在上下移动器232的两侧，且滑动装置233与报具支架231固定连接，连接杆234与滑动装置233相连接，上下移动气缸232的输出端与连接杆234相连接，连接杆234的一侧设有第一气缸235，第一气缸235的输出端设有第一抱夹236，连接杆234的另一侧设有第二气缸237，第二气缸237的输出端设有第二抱夹238；所述第二夹料机构24的结构与第一夹料机构23相同；上下移动气缸232带动连接杆234沿着滑动装置233上下移动，夹取栈板55过程，第一气缸235带动第一抱夹236沿着连接杆234的内侧移动，第二气缸237带动第二抱夹238沿着连接杆234的内侧移动，从而实现将栈板55夹紧在第一抱夹236和第二抱夹237之间；栈板55卸板过程，第一气缸235推动第一抱夹236向连接杆234的外侧移动，第二气缸237推动第二抱夹238向连接杆234的外侧移动，从而实现将夹紧的栈板55放置在整垛输出滚筒线4的上方。

请参阅附图3所示：所述栈板定位仓5包括：第一档杆51、第二档杆52、第三档杆53和第四档杆54，第一档杆51、第二档杆52、第三档杆53和第四档杆54相互平行设置，且第一档杆51、第二档杆52、第三档杆53和第四档杆54之间形成的空间用于放置栈板55；所述第一档杆51包括两个前后错开设置的档杆形成的直角空间，第二档杆52包括两个前后错开设置的档杆形成的直角空间，栈板55的前端卡设第一档杆51和第二档杆52之间，第一档杆51和第二档杆52可起到对栈板进行定位的作用，阻挡栈板移动，第三档杆53和第四档杆54用于规整栈板55的左右侧壁。

所述防护栏6围成一个安全生产空间61，码垛机器人1、产品滚筒线3和整垛输出滚筒线4均处于安全生产空间61内，所述防护栏6上设有安全光栅62。码垛机器人1在进行工作的过程中，若果安全光栅62检测到有物体进入到安全生产空间61内时，会将该信息反馈给控制系统，控制系统给以码垛机器人1停止动作的指令，以防止加工生产过程对进入安全生产空间的人员造成伤害，确保生产安全。

本实用新型的使用原理：先将码放完整的栈板整齐的摆放在栈板定位仓5内，取栈板55过程，码垛机器人1带动夹取机构2移动到栈板定位仓5上方，夹取机构2对准取件位置后，码垛机器人1驱动夹取机构2下降，当码垛机器人1上方的接近开关感应到栈板55后，码垛机器人1停止下降，第一夹料机构23和第二夹料机构24同时动作，进行夹取栈板55，第一气缸235带动第一抱夹236沿着连接杆234的内侧移动，第二气缸237带动第二抱夹238沿着连接杆234的内侧移动，从而实现将栈板55夹紧在第一抱夹236和第二抱夹237之间；夹紧栈板55后，码垛机器人1带动夹取机构2向上移动，上升到达设定安全高度后，码垛机器人1带动夹取机构2转动，将栈板55转移到整垛输出滚筒线4的指定位置，对应的定位装置将栈板55固定住，码垛机器人1从产品滚筒线3处进行取件进行有序码垛；包装线上的成品沿着产品滚筒线3移动，产品滚筒线3端部对成品进行定位，以便于夹取机构2取件，码垛机器人1带动夹取机构2移动到产品滚筒线3上方，吸盘装置22吸取一件产品后，码垛机器人1带动夹取机构2向上移动，上升至设定高度后，码垛机器人1将夹取机构2转移到栈板的上方，按照设定程序进行码垛放置；当完成码垛设定的层数后，自动将栈板55输送至下个工位等待机动叉车过来将其叉走；码垛机器人1进行下一轮的循环工作。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解，技术人员阅读本申请说明书后依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均未脱离本实用新型申请待批权利要求保护范围之内。

Claims (4)

1.一种自动码垛系统，其特征在于，包括：码垛机器人、夹取机构、产品滚筒线和整垛输出滚筒线，夹取机构与码垛机器人相连接，码垛机器人设置在产品滚筒线的前侧，产品滚筒线的右侧设有整垛输出滚筒线；夹取机构包括：吸盘固定座、吸盘装置、第一夹料机构和第二夹料机构，吸盘固定座的下方设有吸盘装置，吸盘固定座的左右两侧对称设有第一夹料机构和第二夹料机构。

2.根据权利要求1所述的一种自动码垛系统，其特征在于，所述第一夹料机构包括：报具支架、上下移动气缸、滑动装置、连接杆、第一气缸、第一抱夹、第二气缸和第二抱夹，报具支架与吸盘固定座相连接，上下移动气缸与报具支架相连接，滑动装置对称的设置在上下移动器的两侧，连接杆与滑动装置相连接，上下移动气缸的输出端与连接杆相连接，连接杆的一侧设有第一气缸，第一气缸的输出端设有第一抱夹，连接杆的另一侧设有第二气缸，第二气缸的输出端设有第二抱夹；所述第二夹料机构的结构与第一夹料机构相同。

3.根据权利要求1所述的一种自动码垛系统，其特征在于，还包括栈板定位仓，所述栈板定位仓包括：第一档杆、第二档杆、第三档杆和第四档杆，第一档杆、第二档杆、第三档杆和第四档杆相互平行设置，且第一档杆、第二档杆、第三档杆和第四档杆之间形成的空间用于放置栈板。

4.根据权利要求1所述的一种自动码垛系统，其特征在于，还包括防护栏，所述防护栏围成一个安全生产空间，码垛机器人、产品滚筒线和整垛输出滚筒线均处于安全生产空间内，所述防护栏上设有安全光栅。

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