CN210260274U - 一种轨道式移动机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轨道式移动机械手臂，包括轨道、底座平台和操作平台，轨道的两侧安装有夹轨，夹轨的内部上下端安装有固定杆，固定杆的一端安装有伸缩弹簧杆，伸缩弹簧杆的一端安装有支座，支座的一端安装有滚轮，转轮的顶端安装有机械手臂底盘，机械手臂底盘外侧安装有橡皮圈，橡皮圈的外侧安装有槽口。本实用新型通过在夹轨上设置滚轮，使底座平台在轨道上滑动时外侧的夹轨和轨道减少摩擦产生的晃动和噪声，并通过在机械手臂底盘上设置橡皮圈，金属之间的摩擦将会传导电荷至橡皮圈，使橡皮圈产生吸附灰尘的效果，减少灰尘对机械手臂整体产生损耗。

Description

一种轨道式移动机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别涉及一种轨道式移动机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，在目前的工业化生产过程中，龙门桁架式滚轮导航齿条系统与机械手臂结合后，则形成了轨道式移动机械手臂，机械手臂自身可实现伸缩、旋转和升降，实现旋转、升降运动，但是在轨道上进行位移时，由于轨道长时间使用产生磨损后使位移过程不稳定，机械手臂的动作过程也会产生危险，而在轨道表面和机箱臂的结合处，因摩擦产生的静电灰尘吸附会损害机械手臂和造成轨道表面集聚污垢，对机械手臂本身产生损耗。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种轨道式移动机械手臂。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种轨道式移动机械手臂，包括轨道、底座平台和操作平台，所述轨道的两侧安装有夹轨，所述夹轨的内部上下端安装有固定杆，所述固定杆的一端安装有伸缩弹簧杆，所述伸缩弹簧杆的一端安装有支座，所述支座的一端安装有滚轮，所述夹轨的顶端安装有底座平台，所述底座平台的一端两侧安装有支撑柱，所述底座平台的另一端顶侧安装有电机，所述电机的一端安装有底座，所述底座的顶端安装有操作平台，所述操作平台的上端面安装有电路箱和转轮，所述转轮的顶端安装有机械手臂底盘，所述机械手臂底盘外侧安装有橡皮圈，所述橡皮圈的外侧安装有槽口，所述机械手臂底盘的顶端安装有第一动力箱轴，所述第一动力箱轴外侧安装有第一转轴，所述第一转轴的顶端内侧安装有第二动力箱轴，所述第一转轴顶端外侧安装有第二转轴，所述第二转轴的中部内侧安装有液压杆，所述液压杆的一端安装有夹口，所述夹口的内侧设置有垫层。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹轨的个数为四个，呈中心对称安装，所述固定杆和支座通过伸缩弹簧杆固定连接，所述滚轮和支座为固定连接，所述滚轮露出夹轨外侧2CM，且与轨道表面为滚动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电机和底座内部传动连接，所述底座和轨道为滑动连接，所述转轮和底座传动连接，所述机械手臂底盘分别与转轮和第一动力箱轴固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械手臂底盘的外侧包覆有橡皮圈，且橡皮圈的表面设置有尖端凸起，所述橡皮圈的外侧设置有槽口，且槽口和转轮为固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一动力箱轴和第一转轴为传动连接，所述第一转轴和第二动力箱轴为固定连接，所述第二动力箱轴和第二转轴为传动连接，所述液压杆和第二转轴为固定连接，所述液压杆和夹口为传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座分别与电机和电路箱电性连接，所述电路箱和第一动力箱轴电性连接，所述第二动力箱轴分别与液压杆和第一动力箱轴电性连接，所述底座连接至外部电源。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述垫层表面是由硅橡材料制成，且表面为斜纹结构，所述支撑柱分别与底座平台和操作平台固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过在夹轨上设置滚轮，使底座平台在轨道上滑动时外侧的夹轨和轨道减少摩擦产生的晃动和噪声，并通过在机械手臂底盘上设置橡皮圈，金属之间的摩擦将会传导电荷至橡皮圈，使橡皮圈产生吸附灰尘的效果，减少灰尘对机械手臂整体产生损耗，而夹口上的垫层也能够降低夹取的力度，降低夹取柔软物体时伤害，装置整体结构简单，所设置的底座平台和操作平台能够根据需要展开维修空间，使检修更加方便。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的夹轨剖面结构示意图；

图3是本实用新型的局部结构示意图之一；

图4是本实用新型的局部结构示意图之二；

图中：1、轨道；2、夹轨；201、固定杆；202、伸缩弹簧杆；203、支座；204、滚轮；3、底座平台；301、支撑柱；302、电机；303、底座；4、操作平台；5、电路箱；6、转轮；7、机械手臂底盘；701、橡皮圈；702、槽口；8、第一动力箱轴；9、第一转轴；10、第二动力箱轴；11、第二转轴；12、液压杆；13、夹口；14、垫层。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。

实施例1

如图1-4所示，本实用新型提供一种轨道式移动机械手臂，包括轨道1、底座平台3和操作平台4，轨道1的两侧安装有夹轨2，夹轨2的内部上下端安装有固定杆201，固定杆201的一端安装有伸缩弹簧杆202，伸缩弹簧杆202的一端安装有支座203，支座203的一端安装有滚轮204，夹轨2的顶端安装有底座平台3，底座平台3的一端两侧安装有支撑柱301，底座平台3的另一端顶侧安装有电机302，电机302的一端安装有底座303，底座303的顶端安装有操作平台4，操作平台4的一段安装有电路箱5，电路箱5的一侧安装有转轮6，转轮6的顶端安装有机械手臂底盘7，机械手臂底盘7外侧安装有橡皮圈701，橡皮圈701的外侧安装有槽口702，机械手臂底盘7的顶端安装有第一动力箱轴8，第一动力箱轴8外侧安装有第一转轴9，第一转轴9的顶端内侧安装有第二动力箱轴10，第一转轴9顶端外侧安装有第二转轴11，第二转轴11的中部内侧安装有液压杆12，液压杆12的一端安装有夹口13，夹口13的内侧设置有垫层14。

进一步的，夹轨2的个数为四个，呈中心对称安装，固定杆201和支座203通过伸缩弹簧杆202固定连接，滚轮204和支座203为固定连接，滚轮204露出夹轨2外侧2CM，且与轨道1表面为滚动连接，使夹轨2内部安装的伸缩弹簧杆202分别与固定杆201和支座203连接，当夹轨2在轨道1上产生震动时，伸缩弹簧杆202和滚轮204将吸收震动的动能，减少对上部构件的影响，滚轮204也能避免夹轨2和轨道1之间产生摩擦。

电机302和底座303内部传动连接，底座303和轨道1为滑动连接，转轮6和底座303传动连接，机械手臂底盘7分别与转轮6和第一动力箱轴8固定连接，使电机302传输动能，控制底座303在轨道1上产生位移，而底座303也能辅助控制转轮6在操作平台4的转动。

机械手臂底盘7的外侧包覆有橡皮圈701，且橡皮圈701的表面设置有尖端凸起，橡皮圈701的外侧设置有槽口702，且槽口702和转轮6为固定连接，当机械手臂本体与轨道1和夹轨2产生摩擦后，其静电电荷将在整体均匀分布，而橡皮圈701表面的尖端凸起会使得电荷在尖端聚集产生尖端放电，吸附在空气中附近的灰尘，当电荷消失后，灰尘落入槽口702内，槽口702内可设置胶性机油或在内壁设置硅胶层，固定灰尘的位置，减少对机械的影响。

第一动力箱轴8和第一转轴9为传动连接，第一转轴9和第二动力箱轴10为固定连接，第二动力箱轴10和第二转轴11为传动连接，液压杆12和第二转轴11为固定连接，液压杆12和夹口13为传动连接，使机械手臂本体通过第一动力箱轴8、第二动力箱轴10、第一转轴9、第二转轴11和液压杆12之间的连接产生伸缩、旋转和升降，实现旋转、升降运动。

底座303分别与电机302和电路箱5电性连接，电路箱5和第一动力箱轴8电性连接，第二动力箱轴10分别与液压杆12和第一动力箱轴8电性连接，底座303连接至外部电源，使底座303提供电能至电路箱5，由电路箱5内部的单片机芯片控制机械手臂本体的结构停止或运转。

垫层14表面是由硅橡材料制成，且表面为斜纹结构，支撑柱301分别与底座平台3和操作平台4固定连接，使夹口13通过垫层14夹取的物体受力面积更大，同时降低夹口13因压力过大所造成的形变，支撑柱301则支撑底座平台3和操作平台4一端的检查空间，方便检修。

具体的，轨道1上的夹轨2内部设置有固定杆201，固定伸缩弹簧杆202的位置以及支座203的朝向，支座203和滚轮204连接伸出夹轨2外侧，使夹轨2和轨道1之间通过滚轮204滑动，在减少轨道1表面对夹轨2的磨损影响，以及增加整体的稳定性，底座平台3和操作平台4的一端通过支撑柱301固定连接，形成宽敞的检修平台，另一端的电机302控制底座303在轨道1上的移动，操作平台4的转轮6也通过底座303进行控制转向，转轮6一侧的电路箱5控制机械手臂本体的动作，其第一动力箱轴8控制第一转轴9的转动，第二动力箱轴10控制第二转轴11的转动，在转动过程中，金属之间的摩擦将产生静电电荷，在转轮6顶端的机械手臂底盘7上所安装的橡皮圈701表面设置有尖端凸起，使传导至橡皮圈的电荷由尖端放电反应吸收空气中所存在的灰尘，当电荷消失后灰尘落入槽口702内，槽口702内壁所设置的硅胶将对灰尘产生吸附作用，在第二转轴11上安装的液压杆12对夹口13产生动作，使夹口13产生夹取动作，夹取时，表面的垫层14可减少夹口13对物品的压力，降低压力对夹取物产生损害，增大受力面积。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种轨道式移动机械手臂，包括轨道(1)、底座平台(3)和操作平台(4)，其特征在于，所述轨道(1)的两侧安装有夹轨(2)，所述夹轨(2)的内部上下端安装有固定杆(201)，所述固定杆(201)的一端安装有伸缩弹簧杆(202)，所述伸缩弹簧杆(202)的一端安装有支座(203)，所述支座(203)的一端安装有滚轮(204)，所述夹轨(2)的顶端安装有底座平台(3)，所述底座平台(3)的一端两侧安装有支撑柱(301)，所述底座平台(3)的另一端顶侧安装有电机(302)，所述电机(302)的一端安装有底座(303)，所述底座(303)的顶端安装有操作平台(4)，所述操作平台(4)的上端面安装有电路箱(5)和转轮(6)，所述转轮(6)的顶端安装有机械手臂底盘(7)，所述机械手臂底盘(7)外侧安装有橡皮圈(701)，所述橡皮圈(701)的外侧安装有槽口(702)，所述机械手臂底盘(7)的顶端安装有第一动力箱轴(8)，所述第一动力箱轴(8)外侧安装有第一转轴(9)，所述第一转轴(9)的顶端内侧安装有第二动力箱轴(10)，所述第一转轴(9)顶端外侧安装有第二转轴(11)，所述第二转轴(11)的中部内侧安装有液压杆(12)，所述液压杆(12)的一端安装有夹口(13)，所述夹口(13)的内侧设置有垫层(14)。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式移动机械手臂，其特征在于，所述夹轨(2)的个数为四个，呈中心对称安装，所述固定杆(201)和支座(203)通过伸缩弹簧杆(202)固定连接，所述滚轮(204)和支座(203)为固定连接，所述滚轮(204)露出夹轨(2)外侧2CM，且与轨道(1)表面为滚动连接。

3.根据权利要求1所述的一种轨道式移动机械手臂，其特征在于，所述电机(302)和底座(303)内部传动连接，所述底座(303)和轨道(1)为滑动连接，所述转轮(6)和底座(303)传动连接，所述机械手臂底盘(7)分别与转轮(6)和第一动力箱轴(8)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种轨道式移动机械手臂，其特征在于，所述机械手臂底盘(7)的外侧包覆有橡皮圈(701)，且橡皮圈(701)的表面设置有尖端凸起，所述橡皮圈(701)的外侧设置有槽口(702)，且槽口(702)和转轮(6)为固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种轨道式移动机械手臂，其特征在于，所述第一动力箱轴(8)和第一转轴(9)为传动连接，所述第一转轴(9)和第二动力箱轴(10)为固定连接，所述第二动力箱轴(10)和第二转轴(11)为传动连接，所述液压杆(12)和第二转轴(11)为固定连接，所述液压杆(12)和夹口(13)为传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种轨道式移动机械手臂，其特征在于，所述底座(303)分别与电机(302)和电路箱(5)电性连接，所述电路箱(5)和第一动力箱轴(8)电性连接，所述第二动力箱轴(10)分别与液压杆(12)和第一动力箱轴(8)电性连接，所述底座(303)连接至外部电源。

7.根据权利要求1所述的一种轨道式移动机械手臂，其特征在于，所述垫层(14)表面是由硅橡材料制成，且表面为斜纹结构，所述支撑柱(301)分别与底座平台(3)和操作平台(4)固定连接。

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