CN210214683U - 一种自动升降运输机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型是一种自动升降运输机器人，其底盘车与运输平台之间设有对称的升降机构；底盘车前侧设有传动机构，传动机构的后侧装有减速电机，减速电机连接梯形螺杆；设有与梯形螺杆垂直的梯形螺母轴，梯形螺母轴的两端装有对称的滚轮，梯形螺杆的左右设有滑道板；升降机构包括若干组铰接的摇臂组件；升降机构上端摇臂分别通过上固定座与运输平台后端铰接、通过腰形导轨与运输平台前端连接；下端摇臂分别与第一固定座铰接、与梯形螺母轴上的轴承铰接。本实用新型通过梯形螺杆来调节梯形螺母轴的往复运动，配合摇臂实现平台的升降，滚轮减少了摩擦，通过摇臂降低平台的高度，保证低重心运输，平台的高度可调的范围广，满足使用者的不同需求。
Description
技术领域
本实用新型涉及运输机器人，特别是一种自动升降运输机器人。
背景技术
在运输物件的时候，通常都是把物件放置运输机器人平台之上然后进行运输的相关操作，物件放置平台时，物件如果与平台相距太远，尤其是在机械臂放置物件时候，如果直接放置物件，可能使物件受到损伤，而且在搬运过程中，如果机器人平台太高、货物质量太重，会使机器人的中心升高，极大地影响机器人的运输稳定性，不利于运输，甚至在移动时存在翻车的现象，对于所运输的货物质量存在影响，有着极大的安全隐患。
例如在对于人力低空作业运送物件时，如果机器人平台与工作平台的高度相差太大，首先，不利于作业者使用和搬运货物，作业者本身的安全性及承运货物数量不高，带来许多不稳定因素；其次，增加成本，影响生产效率。针对以上问题，所以在对于运送货物时候并且尽量减少作业者的位置移动及周围的影响，迫切需要一个可改善运送的方法，作业者可以在工作位置就可以调节机器人实现运送货物。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种使用便捷、稳定性高、运输量大的自动升降运输机器人。
本实用新型所要解决的技术问题是通过以下的技术方案来实现的。一种自动升降运输机器人，其特点是：包括底盘车和运输平台，其特征在于：底盘车与运输平台之间设有对称的两个升降机构，每个升降机构的上端与运输平台的底部铰接，下端安装在底盘车上；
所述的底盘车的顶部前侧设有传动机构，后部设有两个第一固定座；传动机构的后侧设有电机座，电机座上装有减速电机，减速电机的输出端朝前连接有一个梯形螺杆，梯形螺杆的前端通过第二固定座固定在底盘车上；设有与所述的梯形螺杆垂直的梯形螺母轴，梯形螺母轴的中部装在梯形螺杆上，梯形螺母轴的两端分别通过轴承装有对称的滚轮，在梯形螺杆的左右两侧分别设有供滚轮滑动的滑道板；
所述的升降机构包括若干组上下依次连接的摇臂组件，每组摇臂组件之间通过边销轴铰接；每组摇臂组件包括两个交叉设置的摇臂，摇臂的中间设有转轴孔，两个摇臂之间通过一根穿过转轴孔的中心销轴铰接；
升降机构上端的摇臂分别通过上固定座与运输平台的后端铰接、通过腰形导轨与运输平台的前端滑动连接；升降机构下端的摇臂分别与第一固定座铰接、与梯形螺母轴上的轴承铰接。
本实用新型所述的自动升降运输机器人，其进一步优选的技术方案如下：所述的两个第一固定座之间通过固定轴连接，所述的固定轴上套设有轴套。
本实用新型所述的自动升降运输机器人，其进一步优选的技术方案如下：在两个滚轮之间的梯形螺母轴上套设有长隔套，在滚轮与梯形螺母轴的端部之间套设有短隔套。
与现有技术相比，本实用新型通过底盘车控制运输机器人的移动，减速电机直连梯形螺杆来调节梯形螺母轴的往复运动，梯形螺母轴配合摇臂来实现平台的升降，两个承力滚轮实现了滑动摩擦转变为滚动摩擦，减少了大部分摩擦力，对于使用而言，平台上方可放置较多的物件，对于运输而言，通过摇臂降低平台的高度，最大程度上保证的低重心运输，而且平台的高度可调的范围广，极大程度上满足了使用者的需求，安全系数高，结构简单，制造成本很低，提高劳动质量和效率。
附图说明
图1为本实用新型的展开状态结构示意图；
图2为本实用新型的收合状态结构示意图；
图3为传动机构的结构示意图；
图4为传动机构的俯视图。
具体实施方式
以下进一步描述本实用新型的具体技术方案，以便于本领域的技术人员进一步地理解本实用新型，而不构成对其权利的限制。
实施例1，一种自动升降运输机器人，包括底盘车7和运输平台1，底盘车7与运输平台1之间设有对称的两个升降机构，每个升降机构的上端与运输平台1的底部铰接，下端安装在底盘车7上；
所述的底盘车7的顶部前侧设有传动机构6，后部设有两个第一固定座8；传动机构6的后侧设有电机座，电机座上装有减速电机11，减速电机11的输出端朝前连接有一个梯形螺杆12，梯形螺杆12的前端通过第二固定座14固定在底盘车7上；设有与所述的梯形螺杆12垂直的梯形螺母轴23，梯形螺母轴23的中部装在梯形螺杆12上，梯形螺母轴23的两端分别通过轴承装有对称的滚轮13，使用滚轮13来实现由滑动摩擦转换为滚动摩擦，减少摩擦力。
在梯形螺杆12的左右两侧分别设有供滚轮滑动的滑道板21，滑道板21限制滚轮13沿轨道方向移动，使得整个机构在运动中更趋于稳定。
所述的升降机构包括若干组上下依次连接的摇臂组件，每组摇臂组件之间通过边销轴5铰接；每组摇臂组件包括两个交叉设置的摇臂3，摇臂3的中间设有转轴孔，两个摇臂3之间通过一根穿过转轴孔的中心销轴4铰接，实现摇臂3的升降过程中保证摇臂3两端的连接孔位的同步性。
升降机构上端的摇臂3分别通过上固定座9与运输平台1的后端铰接、通过腰形导轨2与运输平台1的前端滑动连接；升降机构下端的摇臂3分别与第一固定座8铰接、与梯形螺母轴23上的轴承铰接，梯形螺杆12的回转带动梯形螺母轴23实现摇臂一端的往复移动。
所述的两个第一固定座之间通过固定轴15连接，所述的固定轴15上套设有轴套16。
在两个滚轮13之间的梯形螺母轴23上套设有长隔套24，在滚轮13与梯形螺母轴23的端部之间套设有短隔套22。
本申请所用的控制器为通用的速度控制器 talon srx、电机控制器、120A断路器，均安装在底盘车7上。
Claims (3)
1.一种自动升降运输机器人，包括底盘车和运输平台，其特征在于：底盘车与运输平台之间设有对称的两个升降机构，每个升降机构的上端与运输平台的底部铰接，下端安装在底盘车上；
所述的底盘车的顶部前侧设有传动机构，后部设有两个第一固定座；传动机构的后侧设有电机座，电机座上装有减速电机，减速电机的输出端朝前连接有一个梯形螺杆，梯形螺杆的前端通过第二固定座固定在底盘车上；设有与所述的梯形螺杆垂直的梯形螺母轴，梯形螺母轴的中部装在梯形螺杆上，梯形螺母轴的两端分别通过轴承装有对称的滚轮，在梯形螺杆的左右两侧分别设有供滚轮滑动的滑道板；
所述的升降机构包括若干组上下依次连接的摇臂组件，每组摇臂组件之间通过边销轴铰接；每组摇臂组件包括两个交叉设置的摇臂，摇臂的中间设有转轴孔，两个摇臂之间通过一根穿过转轴孔的中心销轴铰接；
升降机构上端的摇臂分别通过上固定座与运输平台的后端铰接、通过腰形导轨与运输平台的前端滑动连接；升降机构下端的摇臂分别与第一固定座铰接、与梯形螺母轴上的轴承铰接。
2.根据权利要求1所述的自动升降运输机器人，其特征在于：所述的两个第一固定座之间通过固定轴连接，所述的固定轴上套设有轴套。
3.根据权利要求1所述的自动升降运输机器人，其特征在于：在两个滚轮之间的梯形螺母轴上套设有长隔套，在滚轮与梯形螺母轴的端部之间套设有短隔套。
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2019
- 2019-07-12 CN CN201921093470.1U patent/CN210214683U/zh not_active Expired - Fee Related
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