CN210191964U - 一种机器人自动上袋结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人自动上袋结构，包括机器人本体和上袋夹具装置，所述上袋夹具装置位于机器人本体一端，所述机器人本体一端安装有转动轴，所述机器人本体通过转动轴与上袋夹具装置连接，所述上袋夹具装置包括抓手连接座板、抓手连接块、气缸固定块、气缸、抓手连接件、连接杆、关节轴承、夹袋板和夹袋内板，所述抓手连接块、气缸固定块、气缸、抓手连接件、连接杆、关节轴承、夹袋板和夹袋内板均设置有二组。本实用新型机器人上袋能够应对多种袋型的复杂情况，以及异型包装机的上袋需求，能够满足大部分应用场合，给企业降低生产成本，提高生产效率，适合被广泛推广和使用。

Description

一种机器人自动上袋结构

技术领域

本实用新型涉及一种上袋结构，特别涉及一种机器人自动上袋结构。

背景技术

随着包装机使用的越来越广泛，包装行业有成千上万种物料，针对不用的物料，国内采用单台设备包装多种物料，由于各种物料件堆密度的差异，包装袋的尺寸会有不小差距，人工上袋可以满足多种尺寸上袋，但是机构上袋不能满足多种尺寸袋型需求，给自动生成带来了很大的困恼，本设备采用工业机器人，采用多程序柔性控制技术，实现智能切换满足多袋型需求，并且有效的解决袋子的夹取问题，为此，我们提出一种机器人自动上袋结构。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人自动上袋结构，机器人上袋能够应对多种袋型的复杂情况，以及异型包装机的上袋需求，能够满足大部分应用场合，给企业降低生产成本，提高生产效率，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种机器人自动上袋结构，包括机器人本体和上袋夹具装置，所述上袋夹具装置位于机器人本体一端，所述机器人本体一端安装有转动轴，所述机器人本体通过转动轴与上袋夹具装置连接，所述上袋夹具装置包括抓手连接座板、抓手连接块、气缸固定块、气缸、抓手连接件、连接杆、关节轴承、夹袋板和夹袋内板，所述抓手连接块、气缸固定块、气缸、抓手连接件、连接杆、关节轴承、夹袋板和夹袋内板均设置有二组。

进一步地，所述机器人本体底部安装有机器人底座，所述机器人底座底部设有承重台，所述承重台上表面镶嵌有卡槽，所述机器人底座通过卡槽与承重台卡接，所述承重台底部四角均镶嵌有支撑柱。

进一步地，所述抓手连接座板两端均与气缸固定块螺栓连接，所述抓手连接座板底部两侧均螺栓连接抓手连接块。

进一步地，所述气缸固定块一端轴承连接气缸，所述气缸底部安装有关节轴承。

进一步地，所述抓手连接件两端均螺纹连接连接杆，所述抓手连接件一端与抓手连接块轴承连接，以及抓手连接件另一端通过连接杆和关节轴承与气缸连接。

进一步地，所述抓手连接件底部螺栓连接夹袋板，所述夹袋板侧壁一端安装有夹袋内板。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

机器人上袋能够应对多种袋型的复杂情况，以及异型包装机的上袋需求，能够满足大部分应用场合，给企业降低生产成本，提高生产效率，有效率的完成上袋工作，节约劳动力，机器人利用上袋夹具装置夹取袋子进行上袋工作，通过控制气缸的伸展控制夹袋板的开合，很好的固定袋子。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人自动上袋结构的整体结构示意图。

图2为本实用新型一种机器人自动上袋结构的机器人本体结构示意图。

图3为本实用新型一种机器人自动上袋结构的上袋夹具装置结构示意图。

图中：1、机器人本体；2、承重台；3、支撑柱；4、上袋夹具装置；5、机器人底座；6、卡槽；7、转动轴；8、抓手连接座板；9、抓手连接块；10、气缸固定块；11、气缸；12、抓手连接件；13、连接杆；14、关节轴承；15、夹袋板；16、夹袋内板。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

实施例一

如图1-3所示，一种机器人自动上袋结构，包括机器人本体1和上袋夹具装置4，所述上袋夹具装置4位于机器人本体1一端，所述机器人本体1一端安装有转动轴7，所述机器人本体1通过转动轴7与上袋夹具装置4连接，所述上袋夹具装置4包括抓手连接座板8、抓手连接块9、气缸固定块10、气缸11、抓手连接件12、连接杆13、关节轴承14、夹袋板15和夹袋内板16，所述抓手连接块9、气缸固定块10、气缸11、抓手连接件12、连接杆13、关节轴承14、夹袋板15和夹袋内板16均设置有二组，所述机器人本体1底部安装有机器人底座5，所述机器人底座5底部设有承重台2，所述承重台2上表面镶嵌有卡槽6，所述机器人底座5通过卡槽6与承重台2卡接，所述承重台2底部四角均镶嵌有支撑柱3，所述抓手连接座板8两端均与气缸固定块10螺栓连接，所述抓手连接座板8底部两侧均螺栓连接抓手连接块9，所述气缸固定块10一端轴承连接气缸11，所述气缸11底部安装有关节轴承14，所述抓手连接件12两端均螺纹连接连接杆13，所述抓手连接件12一端与抓手连接块9轴承连接，以及抓手连接件12另一端通过连接杆13和关节轴承14与气缸11连接，所述抓手连接件12底部螺栓连接夹袋板15，所述夹袋板15侧壁一端安装有夹袋内板16。

本实施例中机器人本体1上袋能够应对多种袋型的复杂情况，以及异型包装机的上袋需求，能够满足大部分应用场合，给企业降低生产成本，提高生产效率。

需要说明的是，本实用新型为一种机器人自动上袋结构，工作时，将装置连接电源，在辅助器械升降取袋机构的帮助下，升降取袋机构下降到袋库中吸取袋子后提升至开口处，开口装置将袋口打开，机器人本体1采用PCL系统控制工作，机器人本体1带动上袋夹具装置4移动至开口装置处，在上袋夹具装置4中，通过气缸11的伸缩调整夹袋板15和夹袋内板16的开合，气缸11伸缩时，气缸固定块10固定气缸11一端，抓手连接块9控制抓手连接件12一端，在关节轴承14和连接杆13的作用下使得夹袋板15和夹袋内板16移动，使得机器人本体1能够控制对袋子的夹取，从而将袋子夹持住，收到包装机上袋信号后，机器人本体1移动袋子至包装机出料口，将袋子插入到包装机出料口，上袋完成。

本实用新型的机器人本体1、承重台2、支撑柱3、上袋夹具装置4、机器人底座5、卡槽6、转动轴7、抓手连接座板8、抓手连接块9、气缸固定块10、气缸11、抓手连接件12、连接杆13、关节轴承14、夹袋板15、夹袋内板16部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种机器人自动上袋结构，包括机器人本体(1)和上袋夹具装置(4)，所述上袋夹具装置(4)位于机器人本体(1)一端，其特征在于：所述机器人本体(1)一端安装有转动轴(7)，所述机器人本体(1)通过转动轴(7)与上袋夹具装置(4)连接，所述上袋夹具装置(4)包括抓手连接座板(8)、抓手连接块(9)、气缸固定块(10)、气缸(11)、抓手连接件(12)、连接杆(13)、关节轴承(14)、夹袋板(15)和夹袋内板(16)，所述抓手连接块(9)、气缸固定块(10)、气缸(11)、抓手连接件(12)、连接杆(13)、关节轴承(14)、夹袋板(15)和夹袋内板(16)均设置有二组。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动上袋结构，其特征在于：所述机器人本体(1)底部安装有机器人底座(5)，所述机器人底座(5)底部设有承重台(2)，所述承重台(2)上表面镶嵌有卡槽(6)，所述机器人底座(5)通过卡槽(6)与承重台(2)卡接，所述承重台(2)底部四角均镶嵌有支撑柱(3)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人自动上袋结构，其特征在于：所述抓手连接座板(8)两端均与气缸固定块(10)螺栓连接，所述抓手连接座板(8)底部两侧均螺栓连接抓手连接块(9)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人自动上袋结构，其特征在于：所述气缸固定块(10)一端轴承连接气缸(11)，所述气缸(11)底部安装有关节轴承(14)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人自动上袋结构，其特征在于：所述抓手连接件(12)两端均螺纹连接连接杆(13)，所述抓手连接件(12)一端与抓手连接块(9)轴承连接，以及抓手连接件(12)另一端通过连接杆(13)和关节轴承(14)与气缸(11)连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人自动上袋结构，其特征在于：所述抓手连接件(12)底部螺栓连接夹袋板(15)，所述夹袋板(15)侧壁一端安装有夹袋内板(16)。

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