CN210189812U - 一种控制机器人表情的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种控制机器人表情的装置，包括推板和驱动推板上下位移的动力装置，所述推板左、右两侧分别连接有左、右推杆，所述左、右推杆的上分别枢接有转轴，所述推板可推动左、右推杆进行绕轴转动，所述左、右推杆的末端分别铰接有左、右摆杆，所述左、右摆杆可分别相对左、右推杆进行左右摆动，所述左、右摆杆分别穿过具有“<”形位移槽的左、右限位移动装置，所述左、右限位移动装置使得左、右摆杆进行“<”形位移。本实用新型的结构简单，使用的零件较少，节省空间，便于安装，稳定性高，可以惟妙惟肖地做出微笑和忧伤表情动作。

Description

一种控制机器人表情的装置

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，具体涉及一种控制机器人表情的装置，特别是涉及一种控制机器人微笑和忧伤表情的装置。

背景技术

申请人于2018年06月14日申请了申请号为“2018209250114”的实用新型，公开了如下技术方案：一种控制机器人面部表情的装置，包括推板和控制推板上下移动的动力装置，所述推板上分别连接有两个微笑推杆和两个忧伤推杆，从而使两个所述微笑推杆或忧伤推杆实现绕轴运动，两个所述微笑推杆依次包括微笑推杆杠杆部、微笑推杆旋转轴、微笑推杆弯折部和微笑推杆功能部，两个所述忧伤推杆依次包括忧伤推杆杠杆部、忧伤推杆旋转轴、忧伤推杆弯折部和忧伤推杆功能部。

上述技术方案虽然可以使得机器人面部惟妙惟肖地做出微笑和忧伤动作，做出的动作设计的零件较少，具有结构简单、稳定性好等诸多优点。但是其做微笑和忧伤动作需要微笑推杆和忧伤推杆分别做出，涉及的零件较多，因此还可以进一步简化结构，减少零件的使用，同时进一步挺高整个装置的稳定性。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷(不足)，提供一种控制机器人表情的装置。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：

一种控制机器人表情的装置，包括推板和驱动推板上下位移的动力装置，所述推板左、右两侧分别连接有左、右推杆，所述左、右推杆的上分别枢接有转轴，所述转轴固定在机器人的头部，所述推板可推动左、右推杆进行绕轴转动。当推板向上运动时，可带动左、右推杆的前端向上运动，从而使左、右推杆的末端向下运动；当推板向下运动时，可带动左、右推杆的前端向下运动，从而使左、右推杆的末端向上运动。所述左、右推杆的末端分别铰接有左、右摆杆，所述左、右摆杆可分别相对左、右推杆进行左右摆动，同时左、右摆杆可随左、右推杆的末端进行上、下运动，所述左、右摆杆分别穿过具有“<”形位移槽的左、右限位移动装置，所述左、右限位移动装置使得左、右摆杆进行“<”形位移。总体来说，所述动力装置驱动推板，所述推板推动左、右推杆，所述左、右推杆带动左、右摆杆在左、右限位移动装置上位移。所述左、右摆杆远离所述左、右推杆部分分别为左、右摆杆功能部,左、右摆杆功能部直接或间接连接机器人脸部的镶件以做出表情动作。

作为本实用新型优选的技术方案，所述左、右摆杆的远离左、右摆杆功能部的部分分别形成“U”形连接臂，各所述“U”形连接臂通过摆杆轴铰接左、右推杆的末端，各所述“U”形连接臂具有连接摆杆轴的作用，同时所述左、右推杆的末端可以通过带动各所述“U”形连接臂上、下运动，从而带动所述左、右摆杆上、下运动。

作为本实用新型优选的技术方案，各所述转轴和各所述摆杆轴垂直，从而更好的实现左、右推杆进行绕轴转动的同时，还更好的实现所述左、右摆杆可分别相对左、右推杆进行左右摆动。各所述转轴和各所述摆杆轴靠近设置，使得左、右推杆的末端能更好的带动左、右摆杆上、下运动。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述左、右限位移动装置设置在具有两个对称的“<”形位移槽的面板上，所述面板可以是机器人头部用于安装各种部件的支撑板，所述左、右限位移动装置可以呈“><”状设置。

作为本实用新型另一种优选的技术方案，所述左、右限位移动装置分别为具有“<”形位移槽的圈体，所述左、右限位移动装置呈“><”状设置，当左、右摆杆从“<”形位移槽的中部往最上端移动时，做出微笑的动作，当左、右摆杆从“<”形位移槽的中部往最下端移动时，做出忧伤的动作。

应该说明的是当所述左、右限位移动装置不是呈“><”状设置时，可以呈“<<”状、“>>”状或“ss”状设置，也可以通过左、右摆杆功能部做出其他的表情，也应当在本实用新型的保护范围之内。

作为本实用新型优选的技术方案，所述推板设有长度方向为水平方向的槽位。所述动力装置包括电机、控制所述电机的控制单元以及由所述电机驱动的凸轮，所述凸轮上设有和所述槽位配合的传动柱，电机带动凸轮转动，凸轮通过传动柱带动推动上、下运动，为了使推板进行笔直的上下运动，可以在推板上设置沿其上下方向分布的凸条，在机器人头部的位置设置和所述凸条配合的凹槽，或者由上述面板上伸出末端为凹槽的限位条。

作为本实用新型优选的技术方案，所述推板具有向左下方、右下方延伸的延伸部，在各所述延伸部的下方设有安装孔位，各所述左、右推杆的前端安装在各所述安装孔位内，所述安装方式可以是活动连接、套接或固定连接，只要能实现所述推板带动左、右推杆上、下位移即可。

与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：

本实用新型的结构简单，使用的零件较少，节省空间，便于安装，稳定性高，可以惟妙惟肖地做出微笑和忧伤表情动作。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的整体示意图。

图2为本实用新型的爆炸图。

具体实施方式

以下内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例1：

结合图1至2所示，本实施例一种控制机器人表情的装置，包括推板1和驱动推板上下位移的动力装置2，所述推板左、右两侧分别连接有左、右推杆3、4，所述左、右推杆的上分别枢接有转轴5，所述推板可推动左、右推杆进行绕轴转动。当推板向上运动时，可带动左、右推杆的前端向上运动，从而使左、右推杆的末端向下运动；当推板向下运动时，可带动左、右推杆的前端向下运动，从而使左、右推杆的末端向上运动。所述左、右推杆的末端分别铰接有左、右摆杆6、7，所述左、右摆杆可分别相对左、右推杆进行左右摆动，同时左、右摆杆可随左、右推杆的末端进行上、下运动，所述左、右摆杆分别穿过具有“<”形位移槽的左、右限位移动装置8、9，所述左、右限位移动装置使得左、右摆杆进行“<”形位移。总体来说，所述动力装置驱动推板，所述推板推动左、右推杆，所述左、右推杆带动左、右摆杆在左、右限位移动装置上位移。所述左、右摆杆远离所述左、右推杆部分分别为左、右摆杆功能部6a、7a,左、右摆杆功能部直接或间接连接机器人脸部的镶件以做出表情动作。

作为优先的实施方式，本实施例所述推板设有长度方向为水平方向的槽位1a。所述动力装置包括电机21、控制所述电机的控制单元以及由所述电机驱动的凸轮22，所述凸轮上设有和所述槽位配合的传动柱221，电机带动凸轮转动，凸轮通过传动柱带动推动上、下运动，为了使推板进行笔直的上下运动，可以在推板上设置沿其上下方向分布的凸条，在机器人头部的位置设置和所述凸条配合的凹槽，或者由上述面板上伸出末端为凹槽的限位条。

作为优先的实施方式，本实施例所述推板具有向左下方、右下方延伸的延伸部，在各所述延伸部的下方设有安装孔位，各所述左、右推杆的前端安装在各所述安装孔位内，所述安装方式可以是活动连接、套接或固定连接，只要能实现所述推板带动左、右推杆上、下位移即可。

作为优先的实施方式，本实施例所述左、右摆杆的远离左、右摆杆功能部的部分分别形成“U”形连接臂10，各所述“U”形连接臂通过摆杆轴11铰接左、右推杆的末端，各所述“U”形连接臂具有连接摆杆轴的作用，同时所述左、右推杆的末端可以通过带动各所述“U”形连接臂上、下运动，从而带动所述左、右摆杆上、下运动。

作为优先的实施方式，本实施例各所述转轴和各所述摆杆轴垂直，从而更好的实现左、右推杆进行绕轴转动的同时，还更好的实现所述左、右摆杆可分别相对左、右推杆进行左右摆动。各所述转轴和各所述摆杆轴靠近设置，使得左、右推杆的末端能更好的带动左、右摆杆上、下运动。

作为优先的实施方式，本实施例所述左、右限位移动装置设置在具有两个对称的“<”形位移槽的面板上，所述面板可以是机器人头部用于安装各种部件的支撑板，所述左、右限位移动装置可以呈“><”状设置。

实施例2：

实施例2和实施例1的区别在于：所述左、右限位移动装置分别为具有“<”形位移槽的圈体，所述左、右限位移动装置呈“><”状设置，当左、右摆杆从“<”形位移槽的中部往最上端移动时，做出微笑的动作，当左、右摆杆从“<”形位移槽的中部往最下端移动时，做出忧伤的动作。

对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种控制机器人表情的装置，包括推板和驱动推板上下位移的动力装置，其特征在于，所述推板左、右两侧分别连接有左、右推杆，所述左、右推杆的上分别枢接有转轴，所述推板可推动左、右推杆进行绕轴转动，所述左、右推杆的末端分别铰接有左、右摆杆，所述左、右摆杆可分别相对左、右推杆进行左右摆动，所述左、右摆杆分别穿过具有“<”形位移槽的左、右限位移动装置，所述左、右限位移动装置使得左、右摆杆进行“<”形位移。

2.根据权利要求1所述的控制机器人表情的装置，其特征在于，所述左、右摆杆远离所述左、右推杆部分分别为左、右摆杆功能部。

3.根据权利要求1所述的控制机器人表情的装置，其特征在于，所述左、右限位移动装置设置在具有两个对称的“<”形位移槽的面板上。

4.根据权利要求1或3所述的控制机器人表情的装置，其特征在于，所述左、右限位移动装置分别为具有“<”形位移槽的圈体，所述左、右限位移动装置呈“><”状设置。

5.根据权利要求1所述的控制机器人表情的装置，其特征在于，所述左、右摆杆的远离左、右摆杆功能部的部分分别形成“U”形连接臂，各所述“U”形连接臂通过摆杆轴铰接左、右推杆的末端。

6.根据权利要求5所述的控制机器人表情的装置，各所述转轴和各所述摆杆轴垂直。

7.根据权利要求1所述的控制机器人表情的装置，其特征在于，所述推板设有长度方向为水平方向的槽位。

8.根据权利要求7所述的控制机器人表情的装置，其特征在于，所述动力装置包括电机、控制所述电机的控制单元以及由所述电机驱动的凸轮，所述凸轮上设有和所述槽位配合的传动柱。

9.根据权利要求1所述的控制机器人表情的装置，其特征在于，所述推板具有向左下方、右下方延伸的延伸部，在各所述延伸部的下方设有安装孔位，各所述左、右推杆的前端安装在各所述安装孔位内。

10.根据权利要求5所述的控制机器人表情的装置，其特征在于，各所述转轴和各所述摆杆轴靠近设置。

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