CN210139173U - 传爆管自动预紧装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了传爆管自动预紧装置，包括ABB六轴机械手、安装在ABB六轴机械手第六轴上的法兰转接盘，所述法兰转接盘的腔体内固定有导向柱和开关传感器，所述开关传感器通过开关架与法兰转接盘固定，所述导向柱将法兰转接盘和端部的支撑板固定，并穿过支撑板，所述支撑板与法兰转接盘之间的导向柱上套有弹簧，磁吸气缸通过磁盘安装架固定在支撑板上，扳手头通过扳手安装架固定在磁吸气缸上，视觉摄像头通过摄像头支架安装在扳手头一侧。实现了传爆管预拧工序的自动化生产，并增加了预拧到位检测功能，在自动化生产的同时也确保了预拧的准确性，降低了操作人员的劳动强度，减少了工厂的劳动力，同时也降低了工厂的生产成本。

Description

传爆管自动预紧装置

技术领域

本发明涉及传爆管安装检测领域，特别是一种传爆管自动预紧装置。

背景技术

传爆管在涂胶之前需将传爆管预拧在YX本体上，目前，这道工序均由人工完成，存在着劳动强度大，生产成本高的问题。且传爆管为易发生爆炸的危险物品，在人工生产时对操作人员的人身安全存在着极大的隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于根据现有技术的不足，提供一种传爆管自动预紧装置。

为实现以上目的，提供以下技术方案：

传爆管自动预紧装置，包括ABB六轴机械手、安装在ABB六轴机械手第六轴上的法兰转接盘，所述法兰转接盘的腔体内固定有导向柱和开关传感器，所述开关传感器通过开关架与法兰转接盘固定，所述导向柱将法兰转接盘和端部的支撑板固定，并穿过支撑板，所述支撑板与法兰转接盘之间的导向柱上套有弹簧，所述磁吸气缸通过磁盘安装架固定在支撑板上，所述扳手头通过扳手安装架固定在磁吸气缸上，所述视觉摄像头通过摄像头支架安装在扳手头一侧。

本发明的有益效果为：

1.利用六轴机械手完成搬运，预拧工作，定位精度高，运行速度快；

2.利用视觉摄像头对传爆管位置及扳手槽位置进行定位，定位精度高，保证了预拧的精确性；

3.根据传爆管外形及扳手槽形状设计相应的扳手头，保证预拧的准确性，不会在预拧时传爆管出现打滑现象而不能旋入到引信本体内；

4.利用弹簧压缩的反弹力将传爆管旋入到位；

5.利用开关传感器检测传爆管是否预拧到位；

6.利用磁吸气缸抓取传爆管，保证抓取精度及准确性；

综上：本实用新型实现了传爆管预拧工序的自动化生产，并增加了预拧到位检测功能，在自动化生产的同时也确保了预拧的准确性，降低了操作人员的劳动强度，减少了工厂的劳动力，同时也降低了工厂的生产成本；提高了产品生产效率，提高了生产质量；由于实现了自动化的生产，减少了人员的参与，也极大的提高了操作人员的安全性。

附图说明

图1为传爆管自动预紧装置整体结构示意图；

图2为法兰转接盘剖视图；

图3为实施例二具有弹簧结构的扳手头半剖视图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，在本实用新型的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

另外，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一

如图1和图2所示的传爆管自动预紧装置，包括ABB六轴机械手200、安装在 ABB六轴机械手200第六轴上的法兰转接盘107，所述法兰转接盘107的腔体内固定有导向柱106和开关传感器112，所述开关传感器112通过开关架113与法兰转接盘107固定，所述导向柱106将法兰转接盘107和端部的支撑板105固定，并穿过支撑板105，所述支撑板105与法兰转接盘107之间的导向柱105上套有弹簧111，所述磁吸气缸103通过磁盘安装架104固定在支撑板105上，所述扳手头102通过扳手安装架110固定在磁吸气缸103上，所述视觉摄像头100通过摄像头支架101 安装在扳手头102一侧。

扳手头102为根据传爆管外形进行的仿形结构设计，传爆管上方的圆周上设有平均分布的扳手凹槽，扳手头为实现在预拧传爆管时不发生打滑，根据传爆管的扳手凹槽设计有与传爆管扳手凹槽尺寸相近的凸起，并在凸起上做有倒角，保证在抓取抓起传爆管时扳手头的凸起可顺利进入到传爆管的扳手槽内。

抓取时，可用气动手爪或电动手爪替代磁吸气缸。

传爆管到位后，现由ABB六轴机械手200将视觉摄像头100移动至传爆管的正上方对传爆管进行拍照检测，根据检测结果，判断出传爆管的具体位置以及传爆管4 个扳手槽的角度位置，并将结果自动传输给系统。

系统根据检测结果自动调整ABB六轴机械手200的姿态，将磁吸气缸103移动至传爆管的正上方，同时旋转第六轴，使扳手头102的凸起对准传爆管的扳手槽，ABB六轴机械手200姿态调整完成后，带动磁吸气缸103下降，将传爆管抓起。

自动抓取传爆管后，ABB六轴机械手200带动传爆管安装检测装置自动移动至引信本体上方，由视觉摄像头100对引信本体进行拍照，判断引信本体的中心位置，同时将检测结果反馈给系统，系统自动调整姿态使传爆管的中心自动对准引信本体的中心。

ABB六轴机械手200带动传爆管安装检测装置下降，使传爆管与引信本体接触，并将支撑板105向内压缩，使开关传感器112检测到压缩到位信号。

ABB六轴机械手200第六轴反转1圈用于将传爆管与引信本体的螺纹引扣，反转到位后，第六轴正转，将传爆管预拧至引信本体内，在预拧时，ABB六轴机械手 200高度不变，当传爆管旋入引信本体后，弹簧111的压缩力会将支撑板105反弹，开关传感器112检测到旋入到位信号后，即表示预拧合格，ABB六轴机械手200回到原位，等待下一个传爆管到位。若开关传感器112未检测到旋入到位信号，则表示预拧不合格，提醒现场操作人员进行处理。

根据不同的产品设计有不同的扳手头，可适应多种产品的预拧工作。

实施例二

与实施例一不同之处在于，扳手头可设置为弹簧结构，取代视觉摄像头100对传爆管的扳手槽定位，可应用在视觉摄像头100无法工作的状态下：

如图3所示扳手头102包括带有中孔304的夹紧套300，所述中孔304内壁等 90度开有伸出孔，所述夹紧套300内固定有伸缩块303，所述伸缩块303一端穿过伸出孔，另一端接触有伸缩弹簧302，所述伸缩弹簧302另一端接触有堵板301，所述堵板301固定在夹紧套300外侧。

传爆管安装在夹紧套300的中孔304内，伸缩块303受力缩回至夹紧套300内，伸缩块303利用伸缩弹簧302将传爆管夹紧，当进行预拧时，当传爆管与扳手头产生相对转动时，伸缩块303利用弹簧力的作用进入到传爆管的扳手槽内。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (2)

1.传爆管自动预紧装置，其特征在于，包括ABB六轴机械手、安装在ABB六轴机械手第六轴上的法兰转接盘，所述法兰转接盘的腔体内固定有导向柱和开关传感器，所述开关传感器通过开关架与法兰转接盘固定，所述导向柱将法兰转接盘和端部的支撑板固定，并穿过支撑板，所述支撑板与法兰转接盘之间的导向柱上套有弹簧，磁吸气缸通过磁盘安装架固定在支撑板上，扳手头通过扳手安装架固定在磁吸气缸上，视觉摄像头通过摄像头支架安装在扳手头一侧。

2.根据权利要求1所述的传爆管自动预紧装置，其特征在于，所述扳手头包括带有中孔的夹紧套，所述中孔内壁等90度开有伸出孔，所述夹紧套内固定有伸缩块，所述伸缩块一端穿过伸出孔，另一端接触有伸缩弹簧，所述伸缩弹簧另一端接触有堵板，所述堵板固定在夹紧套外侧。

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