CN210133216U - 无人操作agv框架运输车防碰撞装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及AGV防碰技术领域，尤其涉及一种无人操作AGV框架运输车防碰撞装置。包括：碰撞结构和启停装置；碰撞结构装于自动导引装置框架的前端，碰撞结构后部装有启停装置；启停装置与控制单元相连接。碰撞结构包括：防撞梁、摆杆、拉簧、摆杆支座、拉簧支座；摆杆通过摆杆支座装于自动导引装置框架的前端；拉簧的一端通过拉簧支座装于自动导引装置框架的上部，另一端与摆杆上部中间位置相连接；防撞梁的两端分别与两个摆杆的下部相连接。启停装置装于自动导引装置框架的上部；摆杆的顶端抵在启停装置上。本实用新型的技术方案解决了现有技术中的AGV框架运输车在自动导引装置前未设置防碰撞装置，存在安全隐患的问题。

Description

无人操作AGV框架运输车防碰撞装置

技术领域

本实用新型涉及AGV防碰技术领域，尤其涉及防止AGV框架运输车载运行时发生碰撞导致关键部件损坏的防碰撞装置。

背景技术

无人操作AGV框架运输车具有无人驾驶自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输设备，是工业机器人的一种类型。其中自动导引装置分别安装在车体前部和后部，属于精密设备，价格昂贵，一旦损坏整套无人操作AGV框架运输车难以工作。目前AGV框架运输车在自动导引装置前未设置防碰撞装置，存在安全隐患。

针对上述现有技术中所存在的问题，研究设计一种新型的无人操作AGV框架运输车防碰撞装置，从而克服现有技术中所存在的问题是十分必要的。

发明内容

根据上述提出的现有AGV框架运输车在自动导引装置前未设置防碰撞装置，存在安全隐患的技术问题，而提供一种无人操作AGV框架运输车防碰撞装置。本实用新型主要通过在AGV框架运输车两端前部设置防碰撞装置和启停装置，从而起到对AGV框架运输车的自动导引装置进行保护。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种无人操作AGV框架运输车防碰撞装置，包括：AGV框架运输车、导轨架、驱动油缸、自动导引装置、自动导引装置框架及辊轮；导轨架装于AGV框架运输车的下部，自动导引装置框架通过辊轮装于导轨架上，可沿导轨架上下移动；驱动油缸的两端分别与AGV框架运输车的底部和自动导引装置框架的顶部相连接；自动导引装置装于自动导引装置框架的下部；防碰撞装置包括：碰撞结构和启停装置；碰撞结构装于自动导引装置框架的前端，碰撞结构后部装有启停装置；启停装置与控制单元相连接。

进一步地，碰撞结构包括：一个防撞梁、两个摆杆、两个拉簧、两个摆杆支座、两个拉簧支座；两个摆杆分别通过摆杆支座装于自动导引装置框架的前端；两个拉簧的一端通过拉簧支座装于自动导引装置框架的上部，另一端分别与两个摆杆上部中间位置相连接；防撞梁的两端分别与两个摆杆的下部相连接。

进一步地，启停装置装于自动导引装置框架的上部，并位于其中一个拉簧支座的后部；摆杆的顶端抵在启停装置上。

进一步地，启停装置包括：光电限位开关和限位开关支架；限位开关支架设置在自动导引装置框架的上部，并位于拉簧支座的后部；光电限位开关装于限位开关支架的前端；摆杆的顶端与光电限位开关相抵触。

进一步地，摆杆由一根金属杆弯折而成，弯折角处设置有铰点a，摆杆通过铰点a与摆杆支座铰接。

进一步地，拉簧与摆杆铰接相连，交接点为铰点b；拉簧与拉簧支座铰接相连，铰接点为铰点c。

进一步地，自动导引装置框架的上部前端设置有止挡块，用于对摆杆的限位。

较现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型提供的无人操作AGV框架运输车防碰撞装置，通过将防碰撞装置装于自动导引装置框架上，实现了防碰撞装置随AGV框架运输车上下移动，使防碰撞装置始终与地面保持工作距离。

2、本实用新型提供的无人操作AGV框架运输车防碰撞装置，通过将防碰撞装置装于自动导引装置框架上，防碰撞装置与自动导引装置一同升降，实现完全对自动导引装置的保护作用。

3、本实用新型提供的无人操作AGV框架运输车防碰撞装置，其防碰撞装置具有自动恢复能力和缓冲效果。

综上，应用本实用新型的技术方案解决了现有技术中的AGV框架运输车在自动导引装置前未设置防碰撞装置，存在安全隐患的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型主视图。

图2为图1的A-A视图。

图3为图1的B处放大视图。

图4为图3的工作状态示意图。

图中：1、AGV框架运输车 2、导轨架 3、驱动油缸 4、自动导引装置 5、自动导引装置框架 6、辊轮 7、防撞梁 8、摆杆 9、拉簧 10、光电限位开关 11、限位开关支架 12、摆杆支座 13、拉簧支座 14、止挡块。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

如图所示，本实用新型提供了一种导轨架2固定在AGV框架运输车1上，跟随AGV框架运输车1一同进行上下运动。辊轮6固定在自动导引装置框架5上，辊轮6沿导轨架2上下运行。自动导引装置4固定在自动导引装置框架5上。驱动油缸3一端与AGV框架运输车1固定，驱动油缸3另一端与自动导引装置框架5固定。自动导引装置4在工作时需要与地面保持一定高度才能正常工作，AGV框架运输车1举升框架过程中，需要根据程序控制驱动油缸3保证自动导引装置4与地面的工作距离。实际工作中驱动油缸3形式可以改成折叠板，但实现目的都是使自动导引装置框架5上下移动。

防撞梁7与摆杆8相连接，摆杆8通过铰点a与摆杆支座12连接，摆杆8带动防撞梁7绕铰点a转动，摆杆支座12固定在自动导引装置框架5上。拉簧支座13固定在自动导引装置框架5上，拉簧9一端与拉簧支座13在铰点c连接，拉簧9另一端与摆杆8铰点b连接。光电限位开关10固定在限位开关支架11上，限位开关支架11固定在自动导引装置框架5上。防撞梁7、摆杆8、拉簧9、光电限位开关10、限位开关支架11、摆杆支座12、拉簧支座13随自动导引装置框架5上下运行。

当防撞梁7在AGV框架运输车1行走过程中，碰撞到外物时，防撞梁7随着摆杆8绕铰点a转动，摆杆8尾部感应块脱离光电限位开关10工作范围，光电限位开关10报警，并且通知控制单元立即停车，此时拉簧9被拉长。

将AGV框架运输车1控制模式切换成手动控制，解除电限位开关10报警，将AGV框架运输车1移离碰撞物。防撞梁7和摆杆8在拉簧9的作用下返回初始位置，当摆杆8碰到固定在自动导引装置框架5上的止挡块14时，停止运动，回到初始位置。清除碰撞物或者手动操作移开碰撞路段，然后根据设定程序进行自动工作。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种无人操作AGV框架运输车防碰撞装置，包括：AGV框架运输车(1)、导轨架(2)、驱动油缸(3)、自动导引装置(4)、自动导引装置框架(5)及辊轮(6)；导轨架(2)装于AGV框架运输车(1)的下部，自动导引装置框架(5)通过辊轮(6)装于导轨架(2)上，可沿导轨架(2)上下移动；驱动油缸(3)的两端分别与AGV框架运输车(1)的底部和自动导引装置框架(5)的顶部相连接；自动导引装置(4)装于自动导引装置框架(5)的下部；防碰撞装置包括：碰撞结构和启停装置；碰撞结构装于自动导引装置框架(5)的前端，碰撞结构后部装有启停装置；启停装置与控制单元相连接。

2.根据权利要求1所述的无人操作AGV框架运输车防碰撞装置，其特征在于，所述的碰撞结构包括：一个防撞梁(7)、两个摆杆(8)、两个拉簧(9)、两个摆杆支座(12)、两个拉簧支座；两个摆杆(8)分别通过摆杆支座(12)装于自动导引装置框架(5)的前端；两个拉簧(9)的一端通过拉簧支座(13)装于自动导引装置框架(5)的上部，另一端分别与两个摆杆(8)上部中间位置相连接；防撞梁(7)的两端分别与两个摆杆(8)的下部相连接。

3.根据权利要求1所述的无人操作AGV框架运输车防碰撞装置，其特征在于，所述的启停装置装于自动导引装置框架(5)的上部，并位于其中一个拉簧支座(13)的后部；摆杆(8)的顶端抵在启停装置上。

4.根据权利要求3所述的无人操作AGV框架运输车防碰撞装置，其特征在于，所述的启停装置包括：光电限位开关(10)和限位开关支架(11)；限位开关支架(11)设置在自动导引装置框架(5)的上部，并位于拉簧支座(13)的后部；光电限位开关(10)装于限位开关支架(11)的前端；摆杆(8)的顶端与光电限位开关(10)相抵触。

5.根据权利要求2所述的无人操作AGV框架运输车防碰撞装置，其特征在于，所述的摆杆(8)由一根金属杆弯折而成，弯折角处设置有铰点a，摆杆(8)通过铰点a与摆杆支座(12)铰接。

6.根据权利要求2所述的无人操作AGV框架运输车防碰撞装置，其特征在于，所述的拉簧(9)与摆杆(8)铰接相连，交接点为铰点b；拉簧(9)与拉簧支座(13)铰接相连，铰接点为铰点c。

7.根据权利要求2所述的无人操作AGV框架运输车防碰撞装置，其特征在于，所述的自动导引装置框架(5)的上部前端设置有止挡块(14)，用于对摆杆(8)的限位。

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