CN210132964U - 车辆悬挂系统及机器人 - Google Patents

Abstract

本说明书提供一种车辆悬挂系统及机器人。所述车辆悬挂系统可用于设置在车辆上，所述车辆包括车体、车轮以及连接至所述车轮的车轴，所述包括车辆悬挂系统包括连接所述车轴与所述车体的连接件、可用于检测所述车体的姿态的检测装置以及可用于控制所述连接件运动的控制装置，所述车轮颠簸的过程中，所述连接件运动带动所述车体从倾斜状态恢复至平稳状态，提高了所述车辆行驶的稳定性。

Description

车辆悬挂系统及机器人

技术领域

本说明书涉及一种车辆悬挂系统及机器人。

背景技术

现有的运输小车中，车轮和车架之间均为硬连接，没有悬挂，每个车轮和车架间的距离均为固定值。当小车遇到不平整地面时，使车体发生倾斜，影响运输小车的平稳性。

实用新型内容

本说明书提出一种具有较好的稳定性的车辆悬挂系统及机器人。

本说明书实施例提供一种车辆悬挂系统，其可用于设置在车辆上，所述车辆包括车体、车轮以及连接至所述车轮的车轴，所述车辆悬挂系统包括连接所述车轴与所述车体的连接件、可用于检测所述车体的姿态的检测装置以及可用于控制所述连接件运动的控制装置，所述车轮颠簸的过程中，所述连接件运动带动所述车体从倾斜状态恢复至平稳状态。

进一步地，所述车辆悬挂系统包括线圈，所述控制装置控制流入所述线圈的电流的通断以及电流的方向。

进一步地，所述检测装置包括动铁，所述线圈通电后的磁力驱动所述动铁运动，所述连接件包括所述动铁，所述动铁运动带动所述车体从倾斜状态恢复至平稳状态。

进一步地，所述线圈通电后运动以带动所述车体从倾斜状态恢复至平稳状态。

进一步地，所述检测装置连接至所述车体。

进一步地，所述检测装置与所述车轮一一对应设置。

进一步地，所述车辆悬挂系统包括音圈电机，所述音圈电机包括所述线圈。

进一步地，所述控制装置为连接至所述音圈电机的开关，所述开关控制所述线圈的电流的通断。

进一步地，所述车辆悬挂系统包括直线电机，所述直线电机包括所述线圈。

进一步地，所述车辆悬挂系统包括旋转电机与蜗轮蜗杆，所述旋转电机包括所述线圈。

本说明书实施例还提供一种其特征在于，包括上述车辆悬挂系统。

进一步地，所述车体包括围成空间的本体以及组装至所述本体的盖子，所述空间内可存放物品，所述盖子打开时，取件人可拿走所述空间内的物品。

由以上技术方案可见，本说明书车辆悬挂系统的检测装置检测所述车体的姿态，所述控制器控制所述连接件运动，以抵消所述车体的倾斜导致的晃动，可以将车体无振动的通过颠簸路面或障碍物，提高了所述车辆行驶的稳定性。

附图说明

图1示出了本说明书第一示例性实施例的机器人的剖面示意图。

图2示出了图1所示的机器人的车辆悬挂系统的剖面示意图。

图3示出了本说明书第二示例性实施例的车辆悬挂系统的示意图。

图4示出了本说明书第三示例性实施例的机器人的剖面示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书的一些方面相一致的装置的例子。

在本说明书使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

下面结合附图，对本说明书的车辆悬挂系统及机器人进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

参见图1至图2所示，本说明书机器人包括车体1、连接至所述车体1的车辆悬挂系统2、连接至所述车辆悬挂系统2的车轴3、连接至所述车轴3的车轮4、连接至所述车体1的多自由度连接器5。所述多自由度连接其5控制所述机器人的转弯操作。

在图示实施例中，所述机器人为快递配送机器人。所述车体1包括围成空间101的本体10以及组装至所述本体10的盖子11。所述空间101内可存放快递物品，所述盖子11打开时，取件人可拿走所述空间101内的快递物品。本申请并不局限于此，所述机器人还可为餐厅小车等车辆，其可不设置所述围成空间的本体以及所述盖子。本说明书的车辆悬挂系统2可应用至所有带车轮4的机器，以起到减震的作用，防止所述机器人行进过程中的颠簸。

所述车辆悬挂系统2包括检测装置22、控制装置23以及连接至所述车轴3的连接件20。所述连接件20可运动，以带动所述车体1运动。所述检测装置22检测所述车体1的姿态(水平状态或者倾斜状态)，所述控制装置23根据所述检测装置22的检测信号控制所述车辆悬挂系统2的连接件20运动，以带动所述车体1运动，防止路面颠簸导致所述车体1倾斜。所述车辆悬挂系统2还包括连接至所述连接件20的弹性件26，所述弹性件26可协助抵消所述车体1的倾斜。所述弹性件26可为机械弹簧或者空气弹簧。

以下举例说明所述机器人遇到不同的路面状况时，所述车辆悬挂系统2的工作状况。当所述车轮4遇到地面有凹坑时，所述车轮4进入凹坑使得所述车体1倾斜，所述检测装置22检测到所述车体1向下倾斜，所述控制装置23控制所述连接件20运动，以顶起所述车体1使其恢复至水平状态，由于所述车体1从倾斜状态恢复至水平状态的时间很短暂，不会导致所述车体1内的物品受到颠簸的影响。当所述车轮4遇到地面有凸起时，所述车轮4被所述凸起抬起使得所述车体1向上倾斜，所述检测装置22检测到所述车体1倾斜，所述控制装置23控制所述连接件20运动，以缩短所述车体1到所述车轮4的距离，使所述车体1恢复至水平状态。

在图示实施例中，所述车辆悬挂系统2包括音圈电机21，所述连接件20连接至所述音圈电机21的动铁或者可以是所述动铁。所述音圈电机21的线圈211通电后产生磁力，驱动所述动铁运动。所述控制装置23控制流入所述线圈211的电流的通断以及电流的方向，以控制所述动铁开始运动、停止运动以及运动的方向。

在其他实施例中，所述车辆悬挂系统2可包括直线电机或者旋转电机加蜗轮蜗杆来控制所述连接件20的运动。

在一个实施例中，所述控制装置23可以是开关，所述开关连接至所述音圈电机，所述开关闭合后，所述音圈电机21通电，产生磁力，驱动所述动铁运动；所述开关打开，所述音圈电机21断电，磁力消失，所述动铁停止运动。所述控制装置23还可以是其他可控制所述连接件20运动的装置。

在图示实施例中，所述连接件20连接至所述音圈电机21的动铁或者可以是所述动铁。本申请并不局限于此，参照图3所示，所述线圈211运动来带动所述连接件20运动。

在图示实施例中，所述检测装置22为姿态传感器，以检测所述车体1的姿态。所述检测装置22设置在所述车体1大致中间的位置。参照图4所示，所述机器人包括分别与四个所述车轮4对应设置的四个所述车辆悬挂系统2以及分别设置于四个所述车辆悬挂系统2的四个所述检测装置22。

在另一实施例中，可以两个车轮4连接在一起后，共用一个悬挂系统2，每个悬挂系统2设置一个检测装置22。

本说明书车辆悬挂系统2的检测装置22检测所述车体的姿态，所述控制器23控制所述连接件20运动，以抵消所述车体1的倾斜导致的晃动，可以将车体1无振动的通过颠簸路面或障碍物，提高了所述车辆行驶的稳定性；所述音圈电机21具有很高的响应速度，使得所述车轮4颠簸时，所述车体1接近平稳状态。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本说明书的其它实施方案。本说明书旨在涵盖本说明书的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本说明书的一般性原理并包括本说明书未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本说明书的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种车辆悬挂系统，其可用于设置在车辆上，所述车辆包括车体、车轮以及连接至所述车轮的车轴，其特征在于，所述车辆悬挂系统包括连接所述车轴与所述车体的连接件、可用于检测所述车体的姿态的检测装置以及可用于控制所述连接件运动的控制装置，所述车轮颠簸的过程中，所述连接件运动带动所述车体从倾斜状态恢复至平稳状态。

2.根据权利要求1所述的车辆悬挂系统，其特征在于，所述车辆悬挂系统包括线圈，所述控制装置控制流入所述线圈的电流的通断以及电流的方向。

3.根据权利要求2所述的车辆悬挂系统，其特征在于，所述检测装置包括动铁，所述线圈通电后的磁力驱动所述动铁运动，所述连接件包括所述动铁，所述动铁运动带动所述车体从倾斜状态恢复至平稳状态。

4.根据权利要求2所述的车辆悬挂系统，其特征在于，所述线圈通电后运动以带动所述车体从倾斜状态恢复至平稳状态。

5.根据权利要求2所述的车辆悬挂系统，其特征在于，所述检测装置连接至所述车体。

6.根据权利要求2所述的车辆悬挂系统，其特征在于，所述检测装置与所述车轮一一对应设置。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的车辆悬挂系统，其特征在于，所述车辆悬挂系统包括音圈电机，所述音圈电机包括所述线圈。

8.根据权利要求7所述的车辆悬挂系统，其特征在于，所述控制装置为连接至所述音圈电机的开关，所述开关控制所述线圈的电流的通断。

9.根据权利要求2至6中任一项所述的车辆悬挂系统，其特征在于，所述车辆悬挂系统包括直线电机，所述直线电机包括所述线圈。

10.根据权利要求2至6中任一项所述的车辆悬挂系统，其特征在于，所述车辆悬挂系统包括旋转电机与蜗轮蜗杆，所述旋转电机包括所述线圈。

11.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至10中任一项所述的车辆悬挂系统。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述车体包括围成空间的本体以及组装至所述本体的盖子，所述空间内可存放物品，所述盖子打开时，取件人可拿走所述空间内的物品。

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