CN210117160U - 用于保持负载的可预设的规定位置的补偿装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于保持负载的可预设的规定位置的补偿装置，该补偿装置包括：至少一个传感器装置，用于检测所述负载的相应的实际位置；旋转驱动器，用于预设所述绳索提升机的绳索长度；和至少一个控制装置，所述控制装置在检测到所述相应的实际位置之后改变绳索长度，直至所述负载再次占据其规定位置，其中，相应的旋转驱动器能够至少部分地由至少一个液压马达以相反的转动方向控制，所述液压马达连接到操纵装置上，所述操纵装置在形成用于相应的液压马达的驱动部件的情况下具有至少两个分开的压力室，所述压力室具有在运行时不同的压力水平，并且所述压力室可由所述控制装置操纵。

Description

用于保持负载的可预设的规定位置的补偿装置

技术领域

本实用新型涉及一种革新的补偿装置，用于保持可借助于绳索提升机操作的且安置在该绳索提升机的绳索上的负载的可预设的规定位置，所述负载由于干扰影响而使其各自的可预设的规定位置不期望地改变到偏离于所述规定位置的实际位置中，该补偿装置包括：至少一个传感器装置，用于直接或间接地检测所述负载的相应的实际位置；旋转驱动器，用于预设绳索提升机的有效的绳索长度；和至少一个控制装置，所述控制装置在检测到所述负载的相应的实际位置之后改变有效的绳索长度，直到所述负载再次占据其可预设的规定位置。

背景技术

现有技术的相关解决方案部分地在图1中原理式示出。在此所谈及的补偿装置优选用于借助于常用的绳索提升机执行安置在负载绳索上的负载的负载提升或沉降过程。相关的负载或材料运输受到自然干扰影响，如在相应的绳索提升机运行时可能产生的例如由于增加的风力负载、加强的波浪或其它干扰影响(如地面起伏等)引起的自然干扰影响，所述绳索提升机除了位置固定地设立之外还例如作为港口起重机的组成部分、亦作为可移动工作机的机器部件或作为运输船的一部分通常一起运动。

对于实际的负载运输，相应的绳索提升机配备有常规结构类型的绳索绞盘，所述绳索绞盘具有可在可逆运行中操控的电动马达或液压马达作为旋转驱动器以用于卷绕和退绕绳索。如果现在由于开始描述的干扰影响，例如因为配备有绳索提升机的运输船遭遇有点强烈的波浪，沿着负载的可预设的规定位置发生所描述的通常的负载提升运行的叠加，那么在没有该已知的补偿装置的情况下，经由绳索相应地安置在绳索提升机上的负载在占据与规定位置不同的实际位置的情况下将会迅速地跟随波浪，并且例如可能会在沉降在坚固的地面如码头或海底时损坏。因此，如果具有绳索提升机的运输船跟随相应的波浪运动，则悬挂在绳索上的负载的自由沉降行程缩短或延长，绳索的有效长度通过由盘绳滚筒相应退绕的自由绳索长度来限定。

为了解决相关的问题，如在图1中示例性示出的已知解决方案中提出，借助于所谓的专业术语以“运动参考单元”(MRU)标识的传感器装置至少间接地检测在绳索处的负载的相应的实际位置。在借助于计算机和/或控制装置将所述实际位置与相应的可预设的规定位置校准之后，借助于补偿装置根据需要来缩短或延长有效的绳索长度。在此，通常呈液压工作气缸形式的可操纵的执行器用作为补偿装置的一部分，导向辊在所述液压工作气缸的自由活塞杆端部处可转动地引导，来自绳索绞盘的绳索在所述导向辊上延伸。通过活塞杆单元的缩回或伸出，能够延长或缩短有效的绳索长度，使得由此可以补偿所描述的干扰影响。

因此，有效的绳索长度的缩短或延长仅与在活塞杆单元伸出或缩回时的行程长度相关，使得对于实际位置与规定位置的相对大的偏差而言，必须维持液压工作气缸的相对长的工作行程。因此，在实践中通常需要大型的液压工作气缸与液压泵一起运行，其在实际的绳索提升机的区域中占据相应大的安装空间。由于借助于相应的液压泵于是为工作气缸的运行提供大量的进料流体，所述进料流体必须在所属的液压工作回路中相应地运动，所以该补偿装置的总效率可被归类为相对较差的。此外，绳索至少在工作气缸的为了补偿过程而运动的导向辊的区域中遭遇增大的摩擦磨损，所述绳索围绕所述导向辊转向。因为对于由其液压系统控制的工作气缸的相应的进行补偿的缩回和伸出过程，也由于要运动的大量流体，需要非常多的时间，已知的解决方案不适宜于在有效的绳索长度处及时执行补偿过程，这不利地影响运行和功能安全性以及定位精度。由于尺寸和安装重量以及工作方式，已知的补偿装置基本上仅适于在大型设备中使用。现有的设施或机器部件不能以合理的耗费用这种补偿装置进行改装。

实用新型内容

基于该现有技术，本实用新型所基于的目的是提供一种与此相对改进的补偿装置，借助该补偿装置能够避免上述缺点。

由于根据本实用新型相应的旋转驱动器能够至少部分地由至少一个液压马达以相反的转动方向控制，所述液压马达流体导通地连接到操纵装置上，所述操纵装置在形成用于相应的液压马达的驱动部件的情况下具有至少两个彼此分开的压力室，所述压力室具有在运行时不同的压力水平，并且所述操纵装置可由所述控制装置操控地操纵，所以示出一种用于绳索提升机的就此而言能够以小进料量的要运动的进料或驱动流体直接驱动的绳索绞盘的现代液压马达驱动设计，其与在现有技术中已知的具有液压工作气缸的驱动器设计相比具有更好的效率和动力学特性。因为相应的液压马达不具有独立的绳索引导件，例如，在工作气缸处使用所提及的导向辊，而是更确切地说例如借助于液压联接装置直接作用到绳索提升机的绳索绞盘的旋转驱动器上或者完全形成其驱动模块，所以昂贵的绳索引导件能够仅经由原本需要的绳索绞盘来实现。通过相应大的绞盘直径，此外能够减小绳索摩擦，以便由此将磨损现象、特别是在绳索处的磨损现象最小化。

因为液压马达可直接经由操纵装置的相应压力室操控并且由于其与绳索绞盘的直接联接，所以能够无延迟地执行在绳索处所需的补偿过程，这提高了根据本实用新型的补偿装置的运行和功能安全性以及定位精度。由于补偿装置与其组件的模块化设计的结构方式，例如包括液压马达和用于液压马达的操纵装置的传感器装置和控制装置，所以其能够在现有设施或机器部件中以低成本的方式容易地改装，并且直接在绳索提升机处以节省空间的方式安置在绞盘滚筒的区域中。这在现有技术中没有对应装置。

以特别有利的方式，操纵装置的驱动部件能够借助于至少一个执行器来操纵。操纵装置的至少两个彼此分开的压力室分别流体导通地连接到相应的液压马达上，使得相应一个或相应另一个压力室用于沿一个或另一转动方向驱动相应的液压马达，并且相应的不驱动相应液压马达的压力室接收在其运行时挤出的流体以用于后续的分配过程。操纵装置在用于驱动液压马达的驱动部件中和用于驱动所述驱动部件的执行器中的功能分配能够实现使用不同的技术解决方案来设计和布设执行器。因此，除了执行器呈可液压操纵的工作气缸形式的优选构成方案以外，其也能够通过电动或液压马达形成，所述电动或液压马达操纵主轴驱动装置。

特别有利地，控制装置具有至少一个阀装置，所述阀装置能够以供应单元的供应压力加载，以沿相反的运动方向操控所述执行器。与其它的、尤其是电驱动器相比，流体加载该以液压工作气缸方式构成的执行器能够实现在操控所述操纵装置的驱动部件时能够快速换向。

在特别有利的实施例中，传感器装置具有至少一个基于陀螺仪和/ 或基于惯性的传感器和/或卫星辅助的导航装置。这种传感器和装置能够相对低成本地获得并且仍足够精确地工作，以便能够可靠地确定相应的负载位置。通常，这种传感器装置也已经位于现场，例如位于运输船的甲板上，以便监控所述运输船的方位和地点位置，使得所述传感器装置附加地能够用于确定悬挂在绳索上的负载相对于相应运输工具的位置。

在根据本实用新型的补偿装置的一个优选实施形式中提出，所述驱动部件和所述执行器分别具有在操纵装置的共同的壳体中引导的至少一个活塞，并且各彼此相邻的活塞经由耦联装置彼此作用连接。然而，代替空间分离地布置操纵装置的驱动部件(所述操纵装置用于操控执行器的液压马达，所述执行器用于操纵和操控例如也能够经由液压耦联装置彼此作用连接的驱动部件)，所述布置能够优选组装地以节省空间的方式安置在共同的操纵壳体中。然后，所述耦联优选经由共同的活塞杆单元机械地进行。以这种方式，操纵装置的驱动部件和执行器都以液压作用的工作气缸的方式构成，这允许低成本且功能可靠地实现所述补偿装置。

在根据本实用新型的补偿装置的另一优选实施形式中提出，活塞杆单元的各个活塞将操纵装置的壳体划分为至少四个压力室，所述压力室具有至少部分可变的压力水平和容积，并且各个活塞直接配设给驱动部件和执行器。优选地，所述活塞具有相同的外直径。因为相应的活塞限制所提及的压力室并且同时能够借助于活塞杆单元沿一个方向或另一相反的方向移动，所以压力水平的变化直接传递到活塞运动，即传递到活塞连同活塞杆上，并且反之亦然，使得用于绳索提升机的绳索绞盘的液压马达的直接操控过程是可行的。

在根据本实用新型的补偿装置的一个特别优选的实施形式中提出，操纵装置的附加压力室借助于蓄能器预加应力并且由此致力于将驱动部件与执行器沿可预设的位移方向运动，并且引起在驱动部件处的力平衡。例如，所述蓄能器是液压蓄能器。在相应的干扰影响作用到整个装置上时，经由附加压力室借助所连接的液压蓄能器来储存自由的输送量，以便在下一个工艺或流程步骤中再次使用。尤其是在高负载下启动绳索绞盘时或者在对应的干扰影响作用于整个装置时，经由附加压力室借助所连接的液压蓄能器来实现无冲击的运行，并且借助所连接的绳索绞盘运行整体上相应地衰减液压马达的移动运动，其方式是，操纵装置的活塞杆单元在其相应的移动运动中衰减。

如上所述，也能够储存输送量，这也在具有相关装置的其它面临的问题解决方案中能够是有利的。具有旋转式绳索绞盘的驱动器的一个优点是下述可行性：能够将一个或多个伺服马达组装成一个驱动单元，以便由此实现在运行中所需的行程容积。因此也产生下述可行性：所需的负载压力差近似于在蓄能器中存在的压力，这会引起总效率的提高，同时将所需的执行器功率最小化。

就此而言能够预先选择固定的最佳蓄能器压力，并且在高负载时将相应的旋转驱动器的整个行程容积向上调节；而在低负载下向下调节，优选始终使负载压力能够接近蓄能器压力均衡。这具有下述优点：在例如由所输出的绳索长度的质量引起负载变化时或者在一旦所悬挂的负载与水面相交而产生浮力的情况下，在工作过程中不必校正蓄能器压力。始终能够充分利用所安装的蓄能器能量。在较小的负载下，需要较小的旋转行程容积，进而能够在储存容量相同的情况下在绳索绞盘处实现更多的补偿转动。通过这种方式能够在较长的移动行程内校正较小的负载。

在根据本实用新型的另一优选实施形式中提出，操纵装置的相应一个附加压力室以高压模式类型运行，并且驱动部件的至少相应另一附加压力室与此相反以低压模式类型运行。虽然在补偿装置运行中涉及低压模式的工作压力能够明显升高，并且高压模式的工作压力能够相应减小，但是通过相关的细分尤其简化了借助于绳索提升机来提升负载，因为以这种方式使提供的驱动力矩增加。优选还提出，主要在低压模式下运行的另一附加压力室优选与环境流体导通地连通或者持久地连接到低压蓄能器上。以这种方式，能够校正用于操纵装置的附加压力室的压力和进料-流体量，使得即使在动态反向运行期间也能够对绳索绞盘驱动器的液压组件供应足够的流体。优选地，所述低压蓄能器以液压蓄能器类型的方式构成。

在根据本实用新型的补偿装置的另一特别优选的实施形式中提出，操纵装置具有位置检测装置，借助所述位置检测装置可检测执行器和/或驱动部件的位置，并且控制装置借助于计算机单元在考虑该位置的情况下控制相应的执行器。由于能够借助于检测装置探测所述操纵装置的活塞杆单元的位置，所以控制装置与相关联的计算机单元一起能够及时地检测活塞杆单元的实际位置并且将其用于在相应预设的负载-规定位置的方向上校正负载-实际位置的操控过程。

在根据本实用新型的补偿装置的另一优选设计方案中提出，相应的液压马达能够在两个相反的转动方向上与液压驱动和制动单元的驱动部件的相应压力室的压力加载叠加地驱动或制动。以这种方式借助于驱动和制动单元，主要的负载提升和负载沉降过程能够借助于绳索绞盘来执行，并且然后附加地现有液压马达仅用于进行用于维持负载- 规定位置的所需的补偿过程。因此，液压马达的尺寸能够设计得相应小并且需要仅较少的流体量用于绳索绞盘的补偿反向运行。由此得出，于是操纵装置与其驱动部件和其具有不同压力水平的压力室仅需要提供较少的流体进料量，以便能够有效地运行补偿液压马达。

绳索提升机能够位置固定地设置。所述绳索提升机尤其是港口起重机设施的组成部分，或者是遭遇干扰影响的设立地点的组成部分。所述设立地点尤其是遭遇波浪的、可浮动的运输工具。所述运输工具尤其是呈船或输送平台的形式。此外，补偿装置能够用于交通工具，所述交通工具具有至少类似结构形式的绳索提升机，例如可移动的工作起重机、绳索操纵的叉车或其它提升装置。

附图说明

本实用新型的其它优点从下面的说明和附图中得出。在原理性的且不按比例的视图中示出：

图1示出现有技术的具有液压工作气缸和设置在端侧的用于引导绳索件的导向辊的补偿装置的示意图；和

图2示出在运输船上的作为绳索提升装置的一部分的根据本实用新型的补偿装置，其中该装置的一些部分以液压线路图的形式示出。

具体实施方式

在图1中示出现有技术的补偿装置100的局部。该补偿装置通常在绳索提升机102中设置在绳索绞盘104和要提升的负载106之间。补偿装置100具有活塞-气缸单元108，在该单元中在活塞杆112的自由端部110上固定有导向辊114。借助补偿装置100，绳索116能够向上或向下偏转一定量，所述量通过活塞杆112的伸出行程确定。在活塞-气缸单元108之前和之后设置有用于绳索116的转向辊118。通过适宜地操控活塞-气缸单元108，能够通过活塞杆112的伸出来减小绳索116在补偿装置100之后的有效长度，并且通过缩回而再次延长。以这种方式可行的是，能够在设备和控制耗费相对高的情况下和在绳索116相应磨损的情况下以有限的程度补偿可能由于风力负载或波浪而发生的可能的干扰影响。

在图2中示出与此相比得以改进的根据本实用新型的补偿装置 200。补偿装置200设置用于保持可借助于绳索提升机202操作的且安置在该绳索提升机的绳索216上的负载206的可预设的规定位置，所述负载的可预设的规定位置由于干扰影响而不期望地改变到偏离于规定位置的实际位置。

在该示例中，绳索提升机202是遭遇干扰影响的设立地点220的组成部分，尤其是遭遇波浪的、可浮动的、呈船的形式的运输工具。绳索提升机202设置为船的结构的一部分并且用于将负载206在海底 222处提升和降低。绳索提升机202具有绳索绞盘204，绳索216能够在绳索绞盘上卷绕和再次退绕。从绳索绞盘204开始，绳索216经由转向辊224朝向负载206延伸。通常也能够设置多个转向辊和悬臂以及吊钩或其它联接装置作为绳索提升机202的一部分，但是出于简化的原因不在该示意图中绘出。

绳索绞盘204能够借助液压马达226、228、230沿一个转动方向和沿相反的转动方向运动。在图2中，示例性地示出总计三个液压马达226、228、230。但是由所述液压马达应始终驱动至少一个绳索绞盘204。液压马达226、228、230在其吞吐量方面不同。在附图平面中居中地示出的液压马达228具有固定预设的吞吐量。左侧示出的液压马达226具有分级式的吞吐量，并且右侧示出的液压马达230具有可自由调节的吞吐量。经由两个流体管线232、234，液压马达226、 228、230分别连接到液压泵236上，所述液压泵可在四象限运行中运行。在液压泵236和相应的液压马达226、228、230之间，安全装置 238能够接入流体管线232、234中，所述安全装置具有用于安全地操控所述绳索提升机202的阀和/或传感器。

借助就此而言描述的绳索提升机202能够提升和降低负载206。但是成问题的是，运输船的位置和方位能够由于波浪或风力负载而改变。所述改变的方位或位置将经由绳索提升机202传递给负载206，使得所述负载的位置、尤其是其在海底222上方的高度同样不断地改变。以这种方式，如果不是完全不可能的话，使负载206精确地沉降在海底222上变得困难。

为了在此提供辅助措施，附加地设有根据本实用新型的补偿装置 200。所述补偿装置200具有：传感器装置240、242，所述传感器装置用于直接或间接地检测负载206的相应的实际位置；呈可借助于相应的液压马达226、228、230驱动的绳索绞盘204形式的旋转驱动器，所述绳索绞盘用于预设绳索提升机202的有效绳索长度；和控制装置 244，所述控制装置在检测到负载的相应的实际位置之后改变有效绳索长度，直至负载206再次占据其预设的规定位置。根据本实用新型，旋转驱动器能够由液压马达226、228、230以相反的转动方向控制，所述液压马达流体导通地连接到操纵装置246上。操纵装置246在形成用于相应液压马达226、228、230的驱动部件248的情况下具有至少两个彼此分开的压力室250、252，所述压力室具有在运行时不同的压力水平，并且该操纵装置能够由控制装置244操控地操纵。

操纵装置246与液压泵236并行地经由相应的流体管线254、256 连接到相应使用的液压马达226、228、230上。因此，相应的液压马达226、228、230与来自驱动部件248的相应压力室250、252的压力加载叠加，并且能够沿两个相反的转动方向由呈绳索提升机202的液压泵236形式的液压驱动和制动单元驱动或制动。

操纵装置246构成为具有驱动部件248和执行器258的三重活塞。操纵装置246整体上分为三个部段260、262、264，其中在附图平面中位于上部的部段260被称为高压部分，中间部段262被称为低压部分，下部部段264被称为执行器部分。在每个部段260-264中，活塞266、268、270设置在共同的、压力稳定的壳体272内，其中活塞266、 268、270经由共同的活塞杆274相互连接并且彼此间隔开。部段 260-264通过分隔壁276、278流体密封地彼此分离，所述分隔壁被活塞杆274贯穿。因此，驱动部件248和执行器258分别具有在操纵装置246的共同的壳体272中引导的活塞266、268、270，其中，各彼此相邻的活塞266、268、270经由呈活塞杆274形式的耦联装置相互作用连接。呈活塞杆形式的耦联装置274与相应的活塞266、268、270 一起作为整体构成活塞杆单元280，所述活塞杆单元在操纵装置246 的壳体272中引导。活塞杆单元280的优选具有相同外直径的活塞 266、268、270将操纵装置246的壳体272划分为总计六个压力室250、 252、282、284、286、288。

操纵装置246的两个相互分开的压力室250、252分别流体导通地连接到相关联的液压马达226、228、230上，使得相应一个或相应另一个压力室250、252用于沿一个转动方向或另一相反的转动方向驱动相应的液压马达226、228、230，并且相应的不驱动相应液压马达226、 228、230的压力室250、252容纳在其驱动时挤出的流体，以用于后续的分配过程。操纵装置246的驱动部件248的附加压力室282通过呈容器形式的蓄能器290预加应力，并且由此致力于借助执行器258 将活塞杆单元280沿可预设的位移方向运动。为此，压力室282和蓄能器290借助呈氮气(N2)形式的具有预设预应力的工作气体填充。操纵装置246的附加压力室282因此能够以高压模式类型运行，而与此相反驱动部件248的另一个附加压力室284以低压模式类型运行并且与环境U连通。低压蓄能器292持久地连接到压力室252上。所述低压蓄能器292用于维持压力室252和流体管线254中的足够的压力水平并且避免可能的空穴作用。

操纵装置246的驱动部件248能够通过执行器258操纵。为了操控执行器258，控制装置244设有阀装置294，借助所述阀装置能够沿相反的运行方向以供应单元296的供应压力对执行器258进行加载。供应单元296包括液压泵298，所述液压泵从箱300中抽吸液压流体。在液压泵298和阀装置294之间接入液压气动的压力蓄能器302作为补偿缓冲器。阀装置294构成为四向三通比例阀的形式。在阀装置294 的在附图平面中左侧的接通位置中，通过液压泵298将流体输送到执行器258的杆侧压力室286中，而来自相对置的活塞侧压力室288的流体能够朝向箱300的方向流出。在该接通位置中，活塞杆单元280 在壳体内下降。在右侧的接通位置中，借助液压液对执行器258的两个压力室286、288进行供应。由于在执行器258的活塞270的杆侧304上的压力作用面，这引起活塞杆单元280的提升。在中间的中立位置中，执行器258的两个压力室286、288经由节流阀305流体导通地相互连接并且同样经由节流阀305与箱300连接。在该接通位置中，执行器258不起作用。阀装置的阀活塞306经由设置在端侧的弹簧308 对中在其中间的中立位置中。为了能够借助控制装置244调节阀活塞306的期望的切换状态而设有电磁操纵装置310。

在阀装置294和执行器258之间附加地将安全装置312接入流体管线314、316中。该安全装置具有另外的传感器和/或阀，以用于控制执行器258。

控制装置244与两个传感器装置240、242耦联。一个传感器装置 240包括基于陀螺仪或基于惯性的传感器、尤其是加速度传感器，以及在需要时附加地包括卫星辅助的位置确定装置。借助该传感器装置能够确定绳索提升机202的位置和方位，进而能够间接地确定负载206 的实际位置。作为另外的传感器装置242，操纵装置246具有位置检测装置242，借助该位置检测装置能够检测活塞杆单元280在执行器 258和驱动部件248内的位置。控制装置244借助于计算机单元318 在考虑所述位置和方位数据的情况下控制所述执行器258。

根据本实用新型的补偿装置200与绳索提升机202的液压泵236 并行地作用到绳索绞盘204的相应液压马达226、228、230上。绳索提升机202的液压回路320的液压液能够馈送到补偿装置200的操纵装置246的驱动部件248的相应压力室250、252中，并且其压力能量暂时储存在相应的蓄能器290、292中。在相反的作用方向上，能量能够由操纵装置246的蓄能器290、292输出给绳索提升机202，以用于制动和驱动液压马达226、228、230。此外，操纵装置246的驱动部件248能够由执行器258操纵，以便有针对性地以制动或加速的方式操控绳索提升机202的液压马达226、228、230，以用于补偿干扰影响。执行器258的操控在此通过控制装置244根据借助传感器装置 240、242检测到的、绳索提升机202和活塞杆单元280在操纵装置246 内的位置和方位信息来进行。

根据本实用新型的解决方案因此示出一种用于绳索提升机202的就此而言能够以小进料量的要运动的进料或驱动流体直接驱动的绳索绞盘204的现代液压马达驱动设计，其与现有技术的具有液压工作气缸108的驱动器设计相比具有更好的效率。因为相应的液压马达不具有独立的绳索引导件，例如，在工作气缸108处使用所提及的导向辊 114，而是更确切地说直接例如借助于液压联接装置作用到绳索提升机 202的绳索绞盘204的旋转驱动器226、228、230上或者完全形成其驱动模块，所以昂贵的绳索引导件能够仅经由原本需要的绳索绞盘204来实现。通过相应大的绞盘直径，此外能够减小绳索摩擦，以便由此将磨损现象、特别是在绳索216处的磨损现象最小化。

Claims (19)

1.一种用于保持负载(206)的可预设的规定位置的补偿装置，所述负载能够借助于绳索提升机(202)操作并且安置在该绳索提升机的绳索(216)上，所述负载的相应的可预设的规定位置由于干扰影响而不期望地改变到偏离于所述规定位置的实际位置中，该补偿装置至少包括：

-传感器装置(240、242)，所述传感器装置用于直接或间接地检测所述负载(206)的相应的实际位置；

-旋转驱动器，所述旋转驱动器用于预设所述绳索提升机(202)的绳索(216)的有效绳索长度；和

-至少一个控制装置(244)，所述控制装置在检测到所述负载(206)的相应的实际位置之后改变有效绳索长度，直至所述负载(206)再次占据其可预设的规定位置，

其特征在于，相应的旋转驱动器能够至少部分地由至少一个液压马达(226、228、230)以相反的转动方向控制，所述液压马达流体导通地连接到操纵装置(246)上，所述操纵装置在形成用于相应的液压马达(226、228、230)的驱动部件(248)的情况下具有至少两个彼此分开的压力室(250、252)，所述压力室具有在运行时不同的压力水平，并且所述操纵装置能够由所述控制装置(244)操控地操纵。

2.根据权利要求1所述的补偿装置，其特征在于，所述操纵装置(246)的驱动部件(248)能够借助于至少一个执行器(258)来操纵，并且所述操纵装置(246)的所述至少两个彼此分开的压力室(250、252)分别流体导通地连接到相应的液压马达(226、228、230)上，使得相应一个或相应另一个压力室(250、252)用于使相应的液压马达(226、228、230)沿一个转动方向或另一个相反的转动方向驱动，并且相应的不驱动相应液压马达(226、228、230)的压力室(252、250)接收在其运行时挤出的流体以用于后续的分配过程。

3.根据权利要求2所述的补偿装置，其特征在于，所述控制装置(244)具有至少一个阀装置(294)，所述阀装置能够以供应单元(296)的供应压力加载，以沿相反的运动方向操控所述执行器(258)。

4.根据权利要求1至3之一所述的补偿装置，其特征在于，所述传感器装置(240、242)具有至少一个基于陀螺仪和/或基于惯性的传感器和/或卫星辅助的导航装置。

5.根据权利要求2或3所述的补偿装置，其特征在于，所述驱动部件(248)和所述执行器(258)分别具有在所述操纵装置(246)的共同的壳体(272)中引导的至少一个活塞(266、268、270)，并且各彼此相邻的活塞(266、268、270)经由耦联装置(274)彼此作用连接。

6.根据权利要求5所述的补偿装置，其特征在于，所述耦联装置(274)与相应的活塞(266、268、270)构成在所述操纵装置(246)的壳体(272)中引导的活塞杆单元(280)。

7.根据权利要求6所述的补偿装置，其特征在于，所述活塞杆单元(280)的活塞(266、268、270)将所述操纵装置(246)的壳体(272)划分为六个压力室(250、252、282-288)，所述压力室分别具有至少部分可变的压力水平和容积，并且所述活塞直接配设给所述驱动部件(248)和所述执行器(258)。

8.根据权利要求7所述的补偿装置，其特征在于，所述活塞(266、268、270)具有相同的外直径。

9.根据权利要求2或3所述的补偿装置，其特征在于，所述操纵装置(246)的附加压力室(282、284)借助于蓄能器(290)预加应力并且致力于将所述驱动部件(248)与所述执行器(258)沿可预设的位移方向运动。

10.根据权利要求9所述的补偿装置，其特征在于，所述蓄能器(290)是液压蓄能器。

11.根据权利要求9所述的补偿装置，其特征在于，所述操纵装置(246)的相应一个附加压力室(282)以高压模式类型运行，并且所述驱动部件(248)的至少相应另一附加压力室(284)与此相反以低压模式类型运行。

12.根据权利要求11所述的补偿装置，其特征在于，所述另一附加压力室与环境(U)流体导通地连通或者持久地连接到低压蓄能器(292)上。

13.根据权利要求12所述的补偿装置，其特征在于，所述低压蓄能器以液压蓄能器类型的方式构成。

14.根据权利要求2或3所述的补偿装置，其特征在于，所述操纵装置(246)具有位置检测装置，借助该位置检测装置能够检测所述执行器(258)和/或所述驱动部件(248)的位置，并且所述控制装置(244)借助于计算机单元(318)在考虑所述位置的情况下控制相应的执行器(258)。

15.根据权利要求1至3之一所述的补偿装置，其特征在于，相应的液压马达(226、228、230)能够在两个相反的转动方向上与液压驱动和制动单元(236)的驱动部件(248)的相应的压力室(250、252)的压力加载叠加地驱动或制动。

16.根据权利要求1至3之一所述的补偿装置，其特征在于，所述绳索提升机(202)位置固定地设置。

17.根据权利要求16所述的补偿装置，其特征在于，所述绳索提升机(202)是港口起重机设施的组成部分或者是遭遇干扰影响的设立地点(220)的组成部分。

18.根据权利要求17所述的补偿装置，其特征在于，所述设立地点是遭遇波浪的、可浮动的运输工具。

19.根据权利要求18所述的补偿装置，其特征在于，所述运输工具呈船或输送平台的形式。

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