KR101027583B1 - 선박용 크레인의 상하요동 보상 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 선박용 크레인에 장치되는 상하요동 보상 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 크레인을 이용하여 해저에 중량의 해양 구조물을 설치할 때 파고에 따른 모선 및 크레인의 움직임은 물론이고 해양 구조물의 하중에 따른 크레인의 움직임을 보상하여 설치되는 해양 구조물의 움직임을 최소화할 수 있도록 함으로써, 해양 구조물의 해저 설치 작업을 매우 정교하고 안전하게 행할 수 있도록 한 선박용 크레인의 상하요동 보상 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 크레인에 설치되어 파고에 의한 모선 및 크레인의 움직임을 감지하는 움직임 반응 장치 센서와; 움직임 반응 장치 센서에서 감지된 신호를 통해 크레인의 상하요동량에 따른 크레인의 보상값을 계산하는 프로그램 가능 로직 제어기와; 프로그램 가능 로직 제어기에서 계산된 크레인의 상하요동량에 따른 크레인의 보상값에 대응되는 제어신호를 발생시키는 상하요동 보상 제어기와; 상하요동 보상 제어기로부터 수신한 크레인의 상하요동량에 따른 크레인의 움직임 보상값에 대등되게 해양 구조물이 움직이도록 와이어 로프의 중간 부위에 설치된 제 1 가이드 롤러와 제 2 가이드 롤러의 사이에 설치한 상하요동 보상 실린더를 작동시키는 서보 밸브를; 포함하여 구성된 선박용 크레인의 상하요동 보상 시스템에 있어서, 상기 프로그램 가능 로직 제어기는, 크레인에 설치된 하중 감지 센서로부터 메인 권양기에 의해 들어 올려지는 해양 구조물의 하중을 수신하여 해양 구조물의 하중에 따른 크레인의 보상값을 계산하고; 상기 상하요동 보상 제어기는 프로그램 가능 로직 제어기에서 계산된 해양 구조물의 하중에 따른 크레인의 보상값에 대응되는 제어신호를 발생시키며; 상기 상하요동 보상 실린더는 상하요동 보상 제어기로부터 해양 구조물의 하중에 따른 크레인의 보상값에 대응되는 제어신호를 수신하는 피스톤 축압기를 통해 질소 용기 그룹과 연결되며; 상기 피스톤 축압기는 상하요동 보상 제어기로부터 수신한 제어신호에 따라 해양 구조물의 하중에 따른 크레인의 보상값에 대응되는 양만큼의 질소가스를 사용하여 상하요동 보상 실린더를 가압하도록 구성되어; 파고에 따른 크레인의 움직임은 물론이고 부하의 하중에 따른 크레인의 움직임을 보상하여 해양 구조물의 해저 안착 작업을 정교하게 할 수 있게 됨을 특징으로 한 선박용 크레인의 상하요동 보상 시스템이 제공된다.

Description

선박용 크레인의 상하요동 보상 시스템{Active heave compensation system}

본 발명은 선박용 크레인에 장치되는 상하요동 보상 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 크레인을 이용하여 해저에 중량의 해양 구조물을 설치할 때 파고에 따른 모선 및 크레인의 움직임은 물론이고 해양 구조물의 하중에 따른 크레인의 움직임을 보상하여 설치되는 해양 구조물의 움직임을 최소화할 수 있도록 함으로써, 해양 구조물의 해저 설치 작업을 매우 정교하고 안전하게 행할 수 있도록 한 선박용 크레인의 상하요동 보상 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 해저 면에 해양 구조물을 설치하기 위해서는 선박에 구조물을 싣고 목표하는 지점으로 이동한 후 상기 지점에서 크레인 등의 장치를 이용하여 해저 면에 상기 구조물을 안착시키게 된다.

이러한 구조물을 해저 면에 안착시키기 위한 크레인은 크레인의 몸체부 상부에 권양기가 설치되고 상기 권양기에 와이어 로프가 감겨 있으며, 상기 와이어 로프는 권양기에서 출발하여 크레인의 암 부위를 따라 연결 설치되고 암 부위의 끝단에서 아래로 늘어뜨려진 구조로 되어 있다.

따라서 와이어 로프의 끝단에 해양 구조물을 연결 설치하면 선박으로 목표 지점의 상부로 이동한 후 크레인의 암 부위를 선박의 외측으로 이동시켜 정확히 목표 지점의 상부로 해양 구조물을 위치시킨 후 권양기에 감겨 있는 와이어 로프를 풀어주면 와이어 로프에 감겨 있는 해양 구조물이 하강하여 목표 지점에 안착되게 된다.

하지만 너울(Swell)과 같은 장주기를 갖는 파고가 있는 경우, 혹은 바람이 심하게 불어 파고가 높게 형성되는 경우 해상 크레인을 이용하여 해양 구조물을 해저 면에 설치하는 것이 용이하지 않게 된다. 즉 움직이는 파고로 인하여 크레인에 달려 있는 구조물이 끊임없이 수직, 수평 혹은 회전 운동을 하게 되어 원하는 지점에 상기 구조물을 정확히 안착할 수 없게 되는 것이다.

이러한 이유로 파고가 잔잔해질 때까지 해상 크레인이 구조물을 들고 있어야 하는데, 이때, 파고가 잔잔해져 해상 크레인이 해양 구조물을 해저 면에 안착할 수 있게 되기까지는 짧게는 수 일에서 수 주일 까지도 기다려야 하는 문제점이 발생하게 된다.

이와 같은 대기 시간은 해양 구조물의 설치 시간을 오래 걸리게 하여 연료 및 시간을 낭비하게 하는 요인이 되므로, 이와 같은 대기 시간을 줄일 수 있도록, 빠른 속도 및 안정적인 작업을 통하여 해양 구조물을 해저 면에 설치하기 위한 연구가 계속되고 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로, 해양 구조물을 해저 면에 설치할 때, 파고의 움직임을 감지하여 그 보상값을 크레인에 되돌려 주고 크레인의 움직임을 제어 함으로써, 해저에 있는 해양 구조물의 움직임을 최소화하여 해저 면으로의 설치를 용이하게 하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위하여, 크레인에 설치되어 파고에 의한 모선 및 크레인의 움직임을 감지하는 움직임 반응 장치 센서와; 움직임 반응 장치 센서에서 감지된 신호를 통해 크레인의 상하요동량에 따른 크레인의 보상값을 계산하는 프로그램 가능 로직 제어기와; 프로그램 가능 로직 제어기에서 계산된 크레인의 상하요동량에 따른 크레인의 보상값에 대응되는 제어신호를 발생시키는 상하요동 보상 제어기와; 상하요동 보상 제어기로부터 수신한 크레인의 상하요동량에 따른 크레인의 움직임 보상값에 대등되게 해양 구조물이 움직이도록 와이어 로프의 중간 부위에 설치된 제 1 가이드 롤러와 제 2 가이드 롤러의 사이에 설치한 상하요동 보상 실린더를 작동시키는 서보 밸브를; 포함하여 구성된 선박용 크레인의 상하요동 보상 시스템에 있어서, 상기 프로그램 가능 로직 제어기는, 크레인에 설치된 하중 감지 센서로부터 메인 권양기에 의해 들어 올려지는 해양 구조물의 하중을 수신하여 해양 구조물의 하중에 따른 크레인의 보상값을 계산하고; 상기 상하요동 보상 제어기는 프로그램 가능 로직 제어기에서 계산된 해양 구조물의 하중에 따른 크레인의 보상값에 대응되는 제어신호를 발생시키며; 상기 상하요동 보상 실린더는 상하요동 보상 제어기로부터 해양 구조물의 하중에 따른 크레인의 보상값에 대응되는 제어신호를 수신하는 피스톤 축압기를 통해 질소 용기 그룹과 연결되며; 상기 피스톤 축압기는 상하요동 보상 제어기로부터 수신한 제어신호에 따라 해양 구조물의 하중에 따른 크레인의 보상값에 대응되는 양만큼의 질소가스를 사용하여 상하요동 보상 실린더를 가압하도록 구성되어; 파고에 따른 크레인의 움직임은 물론이고 부하의 하중에 따른 크레인의 움직임을 보상하여 해양 구조물의 해저 안착 작업을 정교하게 할 수 있게 됨을 특징으로 한 선박용 크레인의 상하요동 보상 시스템을 제공한다.

이와 같이 본 발명은 해양 구조물을 해저 면에 설치할 때, 해양 구조물을 이송하는 선박용 크레인에 파고의 움직임에 따른 모선의 움직임을 감지하여 상기 크레인에 그 보상값을 되돌려 주고 크레인의 움직임을 제어 함으로써, 해저에 있는 해양 구조물의 움직임을 최소화하여 해저 면으로의 설치를 용이하게 할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 상하요동 보상 시스템(AHC system)의 구성도.
도 2는 본 발명의 상하요동 보상 시스템의 배치도.
도 3은 본 발명의 상하요동 보상 시스템을 설치한 크레인의 사시도.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 상하요동 보상 시스템의 구성도이고 도 2는 본 발명의 상하요동 보상 시스템의 배치도이며, 도 3은 본 발명의 상하요동 보상 시스템을 설치한 크레인의 사시도이다.

본 발명의 선박용 크레인의 상하요동 보상 시스템은, 크레인(1000)에 설치되어 파고에 의한 모선 및 크레인의 움직임을 감지하는 움직임 반응 장치 센서(1)와; 메인 권양기(8)에 의해 들어 올려지는 해양 구조물(400)의 하중을 감지하는 하중 감지 센서와; 움직임 반응 장치 센서(1)에서 감지된 신호를 통해 크레인(1000)의 상하요동량에 따른 크레인(1000)의 움직임 보상값을 계산하고, 하중 감지 센서에서 감지된 신호를 통해 해양 구조물(400)의 하중에 따른 크레인(1000)의 움직임 보상값을 계산하는 프로그램 가능 로직 제어기(2)와; 프로그램 가능 로직 제어기(2)에서 계산된 크레인(1000)의 상하요동량에 따른 크레인(1000)의 보상값과 해양 구조물(400)의 하중에 따른 크레인의 보상값에 각각 대응되는 제어신호를 발생시키는 상하요동 보상 제어기(7)와; 상하요동 보상 제어기(7)로부터 수신한 크레인(6)의 상하요동량에 따른 크레인(1000)의 보상값에 대등되게 해양 구조물(400)이 움직이도록 와이어 로프(100)의 중간 부위에 설치된 제 1 가이드 롤러(200)와 제 2 가이드 롤러(300)의 사이에 설치된 상하요동 보상 실린더(5)를 작동시키는 서보 밸브(6)와; 상하요동 보상 제어기(7)로부터 해양 구조물(400)의 하중에 따른 크레인(1000)의 보상값에 대응되는 제어신호를 수신하여 이에 대응되는 양의 질소 용기 그룹(3)의 질소 가스를 사용하여 상하요동 보상 실린더(5)에 일정압력을 가하는 피스톤 축압기(4)를; 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 서보 밸브(6)는 움직임 반응 장치(1)로부터 전송받은 신호를 근거로 하여 폐회로 제어 시스템(Closed loop control system)에 의해 동작된다.

그리고 상기 상하요동 보상 실린더(5)와 피스톤 축압기(4)에는 상하요동 보상 제어장치(7)와 프로그램 가능 로직 제어기(2)에 각자의 위치를 피드백하여 정밀하게 제어될 수 있도록 한다.

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이와 같이 된 본 발명의 상하요동 보상 시스템은 도 2에 도시된 바와 같이 메인 권양기(8)에 일측이 감겨 있고, 타측은 해양 구조물(400)을 매달고 있는 와이어 로프(100)의 중간 부위에 고정되어 움직이지 않는 제 1 가이드 롤러(200)와 상하요동 보상 실린더(5)에 연결되어 상기 상하요동 보상 실린더(5)의 움직임량에 따라 위치가 이동되는 제 2 가이드 롤러(300)를 설치하고, 상기 와이어 로프(100)가 메인 권양기(8)에서 출발하여 제 1 가이드 롤러(200)와 제 2 가이드 롤러(300)를 거쳐 다시 제 1 가이드 롤러(200)를 지나 해양 구조물(400)을 매달고 있도록 한 것으로, 이와 같이 설치하게 되면 제 2 가이드 롤러(300)의 이동량에 따라 해양 구조물(400)을 승·하강할 수 있게 되어, 모선이 파고에 의해 상승하면 제 2 가이드 롤러(300)를 제 1 가이드 롤러(200) 쪽으로 이동시켜 해양 구조물(400)을 하강시키고, 모선이 파고에 의해 하강하면 제 2 가이드 롤러(300)를 제 1 가이드 롤러(200)의 반대 방향으로 이동시켜 해양 구조물(400)을 상승 시킴으로서 파고에 관계없이 해양 구조물(400)이 해저 면에서 항상 일정 위치에 있을 수 있도록 한 것이다.

즉 제 2 가이드 롤러(300)를 상하요동 보상 실린더(5)에 연결하고 상하요동 보상 실린더(5)를 유압으로 제어함으로써 해양 구조물(400)의 승·하강 작용을 통해 파고의 움직임을 보상하는 것이다.

이를 상기한 상하요동 보상 시스템이 설치된 크레인(1000)으로 해양 구조물(400)을 해저 면에 안착시키는 작동 모드에 따라 상세히 설명하면 다음과 같다.

상기한 작동 모드는 심해 작업을 위해 해양 구조물(400)을 해저 면으로 하강시키는 일반 모드(normal mode)와, 해양 구조물(400)이 해저 면에 안착 되기 전에 거친 파고의 영향으로 발생되는 움직임을 상쇄시켜 해양 구조물(400)이 일정 위치를 유지하도록 제어하는 상하요동 보상 모드(AHC mode)와, 상기 상하요동 보상 모드가 작동하고 있는 동안에 파고의 영향으로 인한 모선의 움직임과 관계없이 해양 구조물(400)을 해저 면에 안정되게 안착시키는 안착 모드(Landing mode)와, 해양 구조물(400)이 해저 면에 안착 된 이후에도 와이어 로프(100)에 일정 장력을 유지함으로서 모선의 움직임과 관계없이 해양 구조물(400)을 안전하게 해저 면에 고정시키는 지속 인장 모드(Constant tension mode)와, 후크(Hook)로 부터 해양 구조물(400)을 재결합하거나 분리할 경우에 작동하는 빈 후크 모드(Empty hook mode)와, 시험 및 유지 보수 시 수동적으로 시스템을 작동하는 수동 모드(Manual mode)로 구분되는데, 이의 작동 상태를 도 2에 도시된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

첫 번째 모드인 일반 모드 시 동작 상태는 다음과 같다.

메인 권양기(Main winch)(8)와 보조 권양기(Aux winch)(9)는 컨트롤 밸브①(10)과 메인 펌프(main pump)(11)로 작동하고 회전 권양기(Slewing winch)(12)와 러핑 실린더(luffing cylinder)(13) 및 폴딩 실린더(folding cylinder)(14)는 컨트롤 밸브②(15)와 상하요동 보상 펌프(AHC pump)(16)로 작동한다.

그리고 이 때 로직 밸브①(17)은 항상 열린 상태이고, 로직 밸브②(18)는 항상 닫힌 상태이며, 로직 밸브③(19)은 항상 닫힌 상태이다.

즉 상하요동 보상 실린더(5)에 연결된 밸브는 모두 닫혀 있기 때문에 이 때는 상하요동 보상 실린더(5)가 작동하지 않고 메인 권양기(8)에 의한 해양 구조물(400)의 하강과 회전 권양기(12)와 러핑 실린더(13) 및 폴딩 실린더(14)에 의한 크레인(1000)의 자세 변환 동작만이 작동하게 된다.

두 번째 모드인 상하요동 보상 모드 시의 동작 상태는 다음과 같다.

로직 밸브①(17)은 닫히고, 로직 밸브②(18)는 열린 상태가 되며, 로직 밸브③(19)은 닫힌 상태가 된다.

즉 상하요동 보상 펌프(16)와 상하요동 보상 실린더(5) 사이의 유로가 개방된다.

이 때는 상하요동 보상 실린더(5)가 움직임 가능한 상태로 변환되기 때문에 해양 구조물(400)의 하중을 지지할 수 있는 압력을 상기 상하요동 보상 실린더(5)에 가해 주어야 한다. 따라서 격리 밸브(20)가 열린 상태가 되고 피스톤 축압기(4)와 상하요동 보상 실린더(5)간 유로도 개방되어 피스톤 축압기(4)에서 해양 구조물(400)의 하중을 지지할 수 있는 압력을 상하요동 보상 실린더(5)에 가해 줄 수 있도록 한다.

또한 서보 밸브(6)는 움직임 반응 장치(1)에서 신호를 받은 상하요동 보상 제어장치(7)에 의해 자동적으로 제어되는데, 상기 상하요동 보상 제어장치(7)는 상하요동 보상 실린더(5)와 피스톤 축압기(4)의 위치 센서(21)로부터 피드백 받는다.

그리고 피스톤 축압기(4)는 로드 셀(Load cell)에서 신호를 받은 프로그램 가능 로직 제어기(2)에 의해 자동적으로 제어된 질소 용기 그룹(3)의 압력에 의해 작동된다.

따라서, 상하요동 보상 실린더(5)의 최대 행정과 최소 행정 사이의 움직임은 피스톤 축압기(4)와 서보 밸브(6)에 의해 제어되어 모선이 상승하면 피스톤을 최소행정(도 2상 우측) 쪽으로 움직이게 하고 모선이 하강하면 피스톤을 최대 행정(도 2상 좌측)으로 움직이게 하여 파고에 의한 모선의 움직임 량을 보상해 주게 된다.

세 번째 모드인 안착 모드 시의 동작 상태는 다음과 같다.

상하요동 보상 모드가 종료된 이후에 해저 면으로 해양 구조물(400)을 하강시키기 위해서는 별도의 안착 모드 전환이 없이, 컨트롤 밸브①②(10)(15)를 하강 방향으로 움직이면 상하요동 보상 모드와 동시에 해양 구조물(400)이 하강한다.

안착 모드에서는 상하요동 보상 모드가 동작하고 있기 때문에 하강 스피드는 자동적으로 저속으로 감속된다.

즉 해양 구조물(400)이 해저면으로 하강하기 때문에 질소 용기 그룹(3)에 가해지는 압력이 증가하게 되고 이로 인해 피스톤 축압기(4)에서 상하요동 보상 실린더(5)에 가해지는 압력이 증가하게 되어 상기 상하요동 보상 실린더(5)가 도 2 상 좌측으로 이동하게 되어 하강에 대한 반발력이 발생하므로 하강 스피드가 저속으로 감속되는 것이다.

그리고 이때는 메인 권양기(8)에 감겨있는 와이어 로프(100)를 일정 속도로 풀어 주게 되는데, 이때도 상하요동 보상 실린더(5)가 동작하고 있기 때문에 파고의 움직임을 보상하면서 안착 동작을 수행할 수 있게 된다.

네 번째 모드인 지속 인장 모드 시의 동작 상태는 다음과 같다.

해양 구조물이 해저 면에 안착되었을 때, 자동적으로 지속 인장 모드로 전환되고, 크레인과 해양 구조물 사이의 와이어 로프(100)에 일정한 장력을 인가한다.

이 때는 로직 밸브③(19)과 바이패스 밸브(22)는 자동적으로 열리고, 격리 밸브(20)는 닫힌 상태가 된다.

즉 메인 펌프(11)와 상하요동 보상 실린더(5) 사이의 유로가 개방되고 피스톤 축압기(4)와 상하요동 보상 실린더(5) 사이의 유로는 폐쇄되어 상하요동 보상 실린더(5)는 메인 펌프(11)에 의해 동작하게 된다.

이때는 상대적으로 고압이 작용하므로 바이패스 밸브(22)를 열어 고압에 의한 회로의 손상을 방지하게 된다.

다섯 번째 모드인 빈 후크 모드 시의 동작 상태는 다음과 같다.

해저 면에서 해양 구조물(400)의 후크를 분리하거나 재결합시 작동되는 것으로, 빈 후크 모드로 전환 시, 로직 밸브(17)(18)(19)와 바이패스 밸브(22)는 자동적으로 닫히고, 격리 밸브(20)는 열린 상태가 된다.

즉 피스톤 축압기(4)의 동작에 의해 상하요동 보상 실린더(5)가 움직임으로써 해양 구조물(400)에 연결된 와이어 로프(100)에 가해지는 인장력을 변화시켜 후크를 분리 또는 재결합한다.

이러한 후크 모드는 상하요동 보상 모드와 동일한 방법으로 작동된다.

마지막으로 수동 모드는 시험 및 유지 보수 시 수동적으로 시스템을 작동하는 기능으로 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.

이와 같이 본 발명은 해양 구조물(400)을 해저 면에 설치할 때, 해양 구조물(400)을 이송하는 선박용 크레인(1000)에 파고의 움직임에 따른 모선의 움직임을 감지하여 상기 크레인(1000)에 그 보상값을 되돌려 주고 크레인(1000)의 움직임을 제어 함으로써, 해저에 있는 해양 구조물(400)의 움직임을 최소화하여 해저 면으로의 설치를 용이하게 할 수 있는 효과가 있다.

1 : 움직임 반응 장치 센서 2 : 프로그램 가능 로직 제어기
3 : 질소 용기 그룹 4 : 피스톤 축압기
5 : 상하요동 보상 실린더 6 : 서보 밸브
7 : 상하요동 보상 제어장치 8 : 메인 권양기
9 : 보조 권양기 10 : 컨트롤 밸브①
11 : 메인 펌프 12 : 회전 권양기
13, 13' : 러핑 실린더 14, 14' : 폴딩 실린더
15 : 컨트롤 밸브② 16 : 상하요동 보상 펌프
17 : 로직 밸브① 18 : 로직 밸브②
19 : 로직 밸브③ 20 : 격리 밸브
21 : 위치 센서 22 : 바이패스 밸브
100 : 와이어 로프 200 : 제 1 가이드 롤러
300 : 제 2 가이드 롤러 400 : 해양 구조물
1000 : 크레인

Claims (6)

1. 삭제
2. 삭제
3. 크레인(1000)에 설치되어 파고에 의한 모선 및 크레인의 움직임을 감지하는 움직임 반응 장치 센서(1)와; 움직임 반응 장치 센서(1)에서 감지된 신호를 통해 크레인(1000)의 상하요동량에 따른 크레인(1000)의 보상값을 계산하는 프로그램 가능 로직 제어기(2)와; 프로그램 가능 로직 제어기(2)에서 계산된 크레인(1000)의 상하요동량에 따른 크레인(1000)의 보상값에 대응되는 제어신호를 발생시키는 상하요동 보상 제어기(7)와; 상하요동 보상 제어기(7)로부터 수신한 크레인(6)의 상하요동량에 따른 크레인(1000)의 움직임 보상값에 대등되게 해양 구조물(400)이 움직이도록 와이어 로프(100)의 중간 부위에 설치된 제 1 가이드 롤러(200)와 제 2 가이드 롤러(300)의 사이에 설치한 상하요동 보상 실린더(5)를 작동시키는 서보 밸브(6)를; 포함하여 구성된 선박용 크레인의 상하요동 보상 시스템에 있어서, 상기 프로그램 가능 로직 제어기(2)는, 크레인(1000)에 설치된 하중 감지 센서로부터 메인 권양기(8)에 의해 들어 올려지는 해양 구조물(400)의 하중을 수신하여 해양 구조물(400)의 하중에 따른 크레인(1000)의 보상값을 계산하고; 상기 상하요동 보상 제어기(7)는 프로그램 가능 로직 제어기(2)에서 계산된 해양 구조물(400)의 하중에 따른 크레인(1000)의 보상값에 대응되는 제어신호를 발생시키며;
   상기 상하요동 보상 실린더(5)는 상하요동 보상 제어기(7)로부터 해양 구조물(400)의 하중에 따른 크레인(1000)의 보상값에 대응되는 제어신호를 수신하는 피스톤 축압기(4)를 통해 질소 용기 그룹(3)과 연결되며;
   상기 피스톤 축압기(4)는 상하요동 보상 제어기(7)로부터 수신한 제어신호에 따라 해양 구조물(400)의 하중에 따른 크레인(1000)의 보상값에 대응되는 양만큼의 질소가스를 사용하여 상하요동 보상 실린더(5)를 가압하도록 구성되어;
   파고에 따른 크레인(1000)의 움직임은 물론이고 해양 구조물(400)의 하중에 따른 크레인(1000)의 움직임을 보상하여 해양 구조물(400)의 해저 안착 작업을 정교하게 할 수 있게 됨을 특징으로 한 선박용 크레인의 상하요동 보상 시스템.
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5. 삭제
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