KR20130060519A - 스러스터 시스템 및 이를 포함하는 선박 - Google Patents

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Abstract

스러스터 시스템 및 이를 포함한 선박이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 스러스터 시스템은 스러스터가 설치되며 선체 내부에서 이동가능한 캐니스터, 캐니스터와 연결된 와이어를 제어하여 캐니스터의 이동을 가능하게 하는 와이어 제어기 및 캐니스터에 설치되어 캐니스터가 수면 아래로 이동할 경우 캐니스터에 인가되는 부력을 상쇄시키는 밸러스트 탱크를 포함한다.

Description

스러스터 시스템 및 이를 포함하는 선박{THRUSTER SYSTEM AND SHIP INCLDUING THE SAME}
본 발명은 스러스터 시스템 및 이를 포함하는 선박에 관한 것으로, 보다 상세하게는 리트랙터블(retaractable) 스러스터 시스템 및 이를 포함하는 선박에 관한 것이다.
스러스터 시스템은 수면 위에 부유하는 선박이나 해양 구조물 등의 위치 조정 및 제어에 사용된다. 스러스터 시스템은 주로 선박 또는 해양 구조물의 하부 또는 내부에 설치되며 횡방향 또는 임의의 방향으로 회전하면서 선박 또는 해양 구조물을 필요한 위치로 이동시키거나 현재의 위치를 유지시킨다.
스러스터 시스템은 현재의 위치를 측정하여 조류 및 파도 등 외란에 대한 목적하는 위치로 보상이동하는 동적위치유지(Dynamic Positioning)를 수행하거나 항구나 해상 구조물에 접안하기 위하여 선박이나 해양 구조물의 현재 위치를 유지시킬 수 있다.
스러스터 시스템은 전방위 스러스터 시스템 및 터널식 스러스터 시스템으로 나뉠 수 있다. 전방위 스러스터 시스템은 하나 또는 다수의 추진방향제어를 통하여 선박이나 해상구조물의 위치를 제어할 수 있다. 터널식 스러스터 시스템은 횡방향 이동과 회전를 구현할 수 있어 2가지 자유도를 지니며 주로 접안용으로 사용된다.
스러스터 시스템은 선체 하부에 설치되며 이로 인해 선체하부로부터 돌출된다. 따라서 스러스터 시스템은 선박 운항 중에는 저항체가 되어 선박의 운항효율을 저하시킨다. 또한 스러스터의 설치가 대부분 선체 하부에서 진행되므로 다이버(diver)에 의한 작업이 필수적이어서 스러스터에 대한 설치/해체 작업이 위험하고 복잡하여 스러스터에 대한 설치/해체 효율이 저하된다. 뿐만 아니라 선박운항 중 스러스터 시스템이 고장나면 수리 작업이 복잡해지고, 선박 하부로부터 돌출된 스러스터 시스템은 선체 수리를 위한 선박의 도크 재진입(redocking)을 어렵게 만든다.
이러한 문제를 해결하기 위하여 리트랙터블 스러스터 시스템이 제안되었다. 리트랙터블 스러스터 시스템은 동적위치유지 모드(DP mode)에서 스러스트를 선체 외부로 돌출시키고, 운항 중에는 스러스트를 선체 내부로 집어넣는다.
리트랙터블 스러스터 시스템은 캐니스터(canister)라는 구조물에 스러스트를 회수하며, 캐니스터를 스러스터의 유지보수(maintenance)를 위한 위치까지 이동시킬 수 있다.
리트랙터블 스러스터 시스템은 랙 기어(rack gear)와 피니언 기어(pinion gear)를 통하여 캐니스터를 이동시키거나 짧은 스트로크(stroke)를 지닌 실린더(cylinder)의 반복동작을 통하여 캐니스터를 이동시킨다.
랙 기어(rack gear)와 피니언 기어(pinion gear)를 통하여 캐니스터를 이동시킬 경우 랙기어의 길이는 캐니스터의 스트로크보다 커야한다. 따라서 랙기어의 길이 및 캐니스터의 높이가 증가할 수 있다. 랙기어의 길이가 증가할 경우 이븐니스(evenness)가 일정하게 유지되어야 하므로 설치 정밀도가 높아지는 문제점이 있다.
또한 실린더를 이용하는 스러스터 시스템은, 캐니스터를 들어올리는 실린더 길이의 증가를 방지하기 위하여 실린더의 고정위치를 지속적으로 변경해야 하므로 실린더의 설치 및 철거를 반복해야 하는 문제점을 지니고 있다.
이와 같은 문제점들을 해결하기 위하여 와이어(wire)를 이용한 스러스터 시스템(삼성중공업, 한국출원　10-2011-0037188)이 제안되었다. 제안된 스러스터 시스템의 경우 캐니스터의 상승은 와이어를 위로 당기는 인장력을 통하여 이루어지고, 캐니스터의 하강은 캐니스터의 자중을 통하여 이루어진다.
캐니스터가 수면 아래로 하강할 때 캐니스터에 부력이 작용하게 되며 이에 따라 캐니스터의 자중이 부력을 하회할 수 있다. 이 경우 부력에 의한 역하중이 발생하여 와이어에 연결된 캐니스터가 정상적으로 하강하지 못할 수 있다.
한국출원　10-2011-0037188
본 발명의 실시예에 따른 스러스터 시스템 및 이를 포함하는 선박 은 캐니스터의 하강시 부력을 상쇄시키기 위한 것이다.
본 발명의 일측면에 따르면, 스러스터가 설치되며 선체 내부에서 상하 이동가능한 캐니스터, 캐니스터와 연결된 와이어를 제어하여 캐니스터의 상하 이동을 가능하게 하는 와이어 제어기 및 캐니스터에 인가되는 부력을 상쇄시키기 위하여 상기 캐니스터에 설치되어 내부에 물이 채워질 수 있는 밸러스트 탱크를 포함하는 스러스터 시스템이 제공될 수 있다.
밸러스트 탱크는 캐니스터의 높이 방향으로 설치될 수 있다.
밸러스트 탱크는 물의 유입 또는 유출이 가능한 하나 이상의 홀을 지닐 수 있다.
홀은 밸러스트 탱크의 밑면에 인접하게 위치할 수 있다.
본 발명의 스러스터 시스템은 홀에 설치된 거름망을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 스러스터 시스템은 물을 밸러스트 탱크에 유입 또는 유출시키는 펌프를 더 포함할 수 있다.
펌프와 연결되어 캐니스터의 외부와 연통하는 제1파이프와, 펌프와 연결되어 밸러스트 탱크 내부와 연통하는 제2파이프를 더 포함할 수 있다.
제1파이프 및 제2파이프 중 어느 하나 이상에 설치되는 거름망을 포함할 수 있다.
상기 와이어 제어기는 상기 선체에 고정되어 상기 와이어의 방향을 전환하는 보조드럼; 상기 와이어의 방향을 전환하는 도르래; 및 상기 도르래를 상승 또는 하강시키는 유압실린더를 포함할 수 있다.
상기 와이어 제어기는 상기 선체에 고정되어 상기 와이어의 방향을 전환하는 보조드럼; 상기 와이어를 감는 드럼; 및 상기 드럼을 회전시키는 모터를 포함할 수 있다.
상기 캐니스터는 상기 선체의 특정 위치에 형성되는 홈에 삽입될 수 있도록, 상기 캐니스터에 설치되는 스토퍼 핀을 포함할 수 있다.
상기 캐니스터의 상하 이동을 안정적으로 지지하기 위하여, 상기 선체의 내부면 또는 상기 캐니스터의 측면에 설치되는 가이드 롤러를 더 포함할 수 있다.
캐니스터가 수면 아래로 하강함에 따라 밸러스터 탱크에 저장된 물의 양이 증가할 수 있다.
캐니스터가 상승함에 따라 밸러스터 탱크에 저장된 물의 양이 감소할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 상기 스러스터 시스템을 포함하는 선박이 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 스러스터 시스템은 밸러스트 탱크를 통하여 캐니스터에 인가되는 부력을 상쇄시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스러스터 시스템을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스러스터 시스템의 캐니스터의 평면도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 스러스터 시스템의 다른 예를 나타낸다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 스러스터 시스템의 동작을 나타낸다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스러스터 시스템을 나타낸다.
도 8은 본 발명의 또다른 실시예에 다른 스러스터 시스템을 나타낸다.
이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스러스터 시스템을 나타낸다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 스러스터 시스템은 캐니스터(110), 와이어 제어기(120) 및 밸러스트 탱크(ballast tank)(130)를 포함한다.
캐니스터(110)는 스러스터(111)가 설치되며 선체(113) 내부에서 이동가능하다. 스러스터 시스템이 동적위치유지 모드(DP mode)에서 동작할 경우 캐니스터(110)는 스러스터(111)가 선체(113) 하부로부터 돌출되도록 하강할 수 있다. 스러스터 시스템이 선박이나 해상 구조물의 운항을 위하여 전이 모드(transit mode)에서 동작할 경우 캐니스터(110)가 상승함으로써 스러스터(111)는 선체(113) 내부로 들어갈 수 있다. 또한 스러스터 시스템이 고장 등에 의하여 보수가 필요한 경우 캐니스터(110)는 더욱 상승하여 스러스터(111)는 수면 밖으로 완전히 노출될 수 있다.
와이어 제어기(120)는 캐니스터(110)와 연결된 와이어(121)를 제어하여 캐니스터(110)의 상하 이동을 가능하게 한다. 와이어 제어기(120)는 와이어(121)를 당기거나 당김을 해제함으로써 와이어(121)와 연결된 캐니스터(110)를 상하 이동시킨다. 와이어 제어기(120)에 대한 구체적인 설명은 이후에서 도면을 참조하여 이루어진다.
밸러스트 탱크(130)는 캐니스터(110) 내부에 설치되어 캐니스터(110)가 수면 아래로 이동할 경우 캐니스터(110)에 인가되는 부력을 상쇄시킨다. 앞서 설명된 바와 같이, 캐니스터(110)가 수면 아래로 하강할 때 부력이 캐니스터(110)에 인가되는 중력보다 크면 와이어(121)에는 인장력이 작용하므로 캐니스터(110)의 하강이 어려울 수 있다. 이러한 부력의 영향을 줄이기 위하여 캐니스터(110)의 하강 시 밸러스트 탱크(130)에 해수가 유입된다.
도 1에 도시된 바와 같이, 선체의 일부인 트렁크(113)는 캐니스터(110)를 리프팅 하기 위한 이동 통로의 역할을 할 수 있다. 캐니스터(110)의 내부에는 스러스터(111)를 구동시키는 구동모터(115) 등이 설치된다.
트렁크(113)와 캐니스터(110) 사이에 와이어 제어기(120)가 하나 이상 설치된다. 도 1에서 와이어 제어기(120)는 하나 이상의 유압실린더(123), 도르래(125) 및 보조 드럼(127)을 포함할 수 있다. 도르래(125)는 유압실린더(123)의 로드 끝단에 설치된다.
와이어(121)의 일단은 트렁크(113)의 상부에 설치된 데크(deck)(117)의 하부에 고정된다. 와이어(121)는 도르래(125)를 통과하여 보조드럼(127)을 경유하여 캐니스터(110)의 측단에 연결된다. 따라서 유압실린더(123)의 로드가 하강하면서 와이어(121)를 당기면 캐니스터(110)는 상승하고, 유압실린더(123)의 로드가 상승하면 와이어(121)의 당김은 해제되고 캐니스터(110)에 인가되는 중력에 따라 캐니스터(110)는 하강한다.
유압실린더(123)는 로드를 당길 때 최대하중이 걸리는 구조이므로 좌굴에 영향이 없고, 로드 끝단의 도르래(125)에 의해 유압실린더(123) 스트로크의 두 배로 캐니스터(110) 이동거리를 확보할 수 있다.
스러스터(110)의 상승 또는 하강시 안정성을 확보하기 위하여 트렁크(113)의 측면에는 가이드 롤러(guide roller)(119)가 설치되고 캐니스터(110)의 외측면을 지지한다. 본 발명의 실시예와 달리 가이드 롤러(119)는 캐니스터(110)의 외측면에 설치되고 트렁크(113)의 내측면을 가이드 할 수도 있다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 지정된 위치에서의 캐니스터(110) 고정을 위하여 스토퍼(stopper)가 설치될 수 있다. 스토퍼는 트렁크(113) 외측단의 임의의 장소에 설치 될 수 있으며, 스토퍼 핀(stopper pin)(118a)과 홈(118b)을 포함할 수 있다. 캐니스터(110) 상부에 설치된 리미트 센서(미도시)가 캐니스터(110)의 정지 위치를 센싱하면 캐니스터(110)가 정지하고 유압에 의하여 스토퍼 핀(118a)이 전진하여 홈(118b)과 같은 구조물에 삽입된다. 이에 따라 홈(118b)에 스토퍼 핀(118a)이 체결된다.
스토퍼(118)는 동적위치유지 모드, 전이 모드 및 유지보수 각각이 이루어지는 위치에 설치될 수 있으며, 이에 따라 각 모드에서 필요한 높이에 캐니스터(110)가 고정될 수 있다.
앞선 설명에서는 와이어 제어기(120)가 유압 실린더(123)를 포함하여 와이어(121)의 당김 또는 당김 해제를 제어하나 도 3에 도시된 바와 같이 유압 실린더(123) 및 도르래(125) 대신에 윈치 시스템(winch system)이 와이어(121)의 당김 또는 당김 해제를 제어할 수 있다. 윈치 시스템(310)은 원통형의 드럼(311)에 와이어(121)를 감아 캐니스터(110)를 상승시키거나 하강시킨다. 모터(313)는 드럼(311)을 회전시킨다.
윈치시스템의 경우 드럼(311)에 와이어가 감기는 양을 센싱하는 센서(미도시)를 통하여 모터(313)의 구동이 제어되어 캐니스터(110)가 정지 위치에 정지할 수 있다.
한편, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 밸러스트 탱크(130)는 해수와 같은 물을 저장할 수 있는 공간을 가지며, 밸러스트 탱크(130)는 캐니스터(110)의 높이 방향으로 설치될 수 있다. 밸러스트 탱크(130)는 밸러스트 탱크(130)의 공간과 캐니스터(110)의 내부 공간을 나누는 격벽(135)을 지닐 수 있다.
이 때 밸러스트 탱크(130)는 해수의 유입 또는 유출이 가능한 하나 이상의 홀(131)을 지닐 수 있다. 또한 홀(131)을 통하여 해수가 유입될 때 해초와 같은 이물질 등의 유입을 방지하는 메시(mesh) 형태의 거름망(133)을 포함할 수 있다. 이를 위하여 거름망(133)은 홀(131) 둘레의 밸러스트 탱크(130) 영역에 설치될 수 있다.
캐니스터(110)가 하강하여 밸러스트 탱크(130)의 홀(131)이 수면 아래 위치하면 홀(131)을 통하여 물이 밸러스트 탱크(130)로 유입된다. 이에 따라 밸러스트 탱크(130)가 물로 채워지게 되어 캐니스터(110)에 인가되는 부력이 상쇄된다. 또한 캐니스터(110)가 상승하면 밸러스트 탱크(130)의 홀(131)을 통하여 밸러스트 탱크(130)의 물이 밖으로 유출된다.
즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 동적위치유지 모드(DP mode)에서 스러스터 시스템이 동작할 경우, 캐니스터(110)는 최대로 하강하여 스러스터(111)는 선체 밖으로 돌출된다. 캐니스터(110)의 하강에 따라 밸러스트 탱크(130)의 홀(131)이 수면 아래에 위치하게 되는 시점부터 홀(131)을 통하여 밸러스트 탱크(130)로 해수가 유입된다. 캐니스터(110)가 하강함에 따라 밸러스터 탱크(130)에 저장되는 물의 양이 증가한다. 또한 캐니스터(110)가 최대로 하강하면 밸러스트 탱크(130)로 유입된 해수의 양 역시 최대가 된다. 이에 따라 하강하는 캐니스터(110)에 가해지는 부력이 상쇄된다.
도 5에 도시된 바와 같이, 스러스터 시스템이 선박이나 해상 구조물의 운항을 위하여 전이 모드(transit mode)에서 동작할 경우, 캐니스터(110)가 상승함으로써 스러스터(111)는 선체(113) 내부로 들어갈 수 있다. 캐니스터(110)가 상승하기 시작하면 밸러스트 탱크(130)에 있던 해수가 홀(131)을 통하여 유출되기 시작한다. 캐니스터(110)의 상승이 멈추면 해수면의 높이까지 밸러스트 탱크(130)에 해수가 차게 된다.
도 6에 도시된 바와 같이, 캐니스터(110)가 스러스터(111)의 유지보수를 위하여 최대 높이까지 상승할 경우, 스러스터(111)와 캐니스터(110)는 해수면 위로 상승한다. 따라서 홀(131)은 해수면 보다 높게 위치하고 밸러스트 탱크(130)에 있는 해수의 양은 최소가 된다.
즉, 도 4 및 도 5를 통하여 알 수 있는 바와 같이, 캐니스터(110)가 상승함에 따라 밸러스터 탱크(130)에 저장된 물의 양이 감소할 수 있다.
이와 같이 밸러스트 탱크(130)의 공간이 높이 방향으로 형성됨에 따라 캐니스터(110)의 상승 높이에 따라 밸러스트 탱크(130) 안에 있는 해수의 양이 변할 수 있다.
이상에서는 밸러스트 탱크(130)의 홀(131)을 통하여 해수가 유입 또는 유출되는 구성을 설명하였다. 그러나, 해수가 홀(131)을 통하여 밸러스트 탱크(130)로 유입 또는 유출될 수도 있지만 펌프(pump)를 통하여 밸러스트 탱크(130)로 유입 또는 유출될 수도 있다.
즉, 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 스러스터 시스템은 펌프(510)를 포함할 수 있다. 펌프(510)는 강제로 밸러스트 탱크(130) 내부로 해수를 유입시킬 수 있다. 이를 위하여 펌프(510)와 연결된 파이프들(511, 513) 중 하나(511)는 캐니스터(110)의 외부와 연통되고 다른 하나(513)는 밸러스트 탱크(130) 내부와 연통된다.
스러스터 시스템이 동적위치유지 모드에서 동작할 경우, 캐니스터(110)의 하강에 따라 펌프(510)는 캐니스터(110) 외부의 해수를 밸러스터 탱크(130) 내부로 빨아들인다. 따라서 밸러스터 탱크(130)의 물로 인하여 캐니스터(110)에 인가되는 중력이 증가하므로 캐니스터(110)가 수면 아래로 하강 시에 발생하는 부력이 상쇄될 수 있다.
스러스터 시스템이 전이 모드에서 동작하거나 유지보수될 경우, 캐니스터(110)의 상승에 따라 펌프(510)는 밸러스터 탱크(130) 내부의 해수를 캐니스터(110) 외부로 유출시킨다. 따라서 밸러스터 탱크(130)의 물이 유출됨에 따라 캐니스터(110)에 인가되는 중력이 감소하여 캐니스터(110)의 상승이 원활하게 이루어질 수 있다.
본 발명의 다른 실시예 역시 펌프(510)에 의하여 빨아들이는 물로부터 이물질을 걸러내는 거름망(520)을 더 포함할 수 있다. 거름망(520)은 캐니스터(110) 외부와 연통된 파이프(511)에 설치되거나 밸러스트 탱크(130)와 연통된 파이프(520)에 설치될 수도 있다.
도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 또다른 실시예에 다른 스러스터 시스템은 홀(131)을 지닌 밸러스트 탱크(130) 및 펌프(510)를 포함할 수 있다. 즉, 캐니스터(110)의 하강에 따라 자연적으로 홀(131)을 통하여 외부의 해수가 밸러스트 탱크(130) 내부에 유입될 수 있을 뿐만 아니라 펌프(510)는 외부의 해수를 강제로 밸러스트 탱크(130) 내부로 유입시킨다. 따라서 밸러스트 탱크(130)에 많은 양의 해수가 빠르게 유입될 수 있으므로 부력의 상쇄 역시 원활하게 이루어질 수 있다.
한편, 홀(131)이 밸러스트 탱크(130)의 중간 영역에 위치하면, 캐니스터(110)가 수면 아래로 하강한 후 홀(131)이 해수면의 위치가 될 때까지 밸러스트 탱크(130)에는 해수의 유입이 이루어지지 않는다. 이러한 해수 유입의 지연을 막기 위하여 밸러스트 탱크(130)의 홀(131)은 밸러스트 탱크(130)의 밑면에 인접하게 위치할 수 있다. 이에 따라 캐니스터(110)가 수면 아래로 하강하기 시작하면 홀(131)을 통하여 해수의 유입이 빠르게 이루어질 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

Claims (15)

  1. 스러스터가 설치되며 선체 내부에서 상하 이동가능한 캐니스터;
    상기 캐니스터와 연결된 와이어를 제어하여 상기 캐니스터의 상하 이동을 가능하게 하는 와이어 제어기; 및
    상기 캐니스터에 인가되는 부력을 상쇄시키기 위하여 상기 캐니스터에 설치되어 내부에 물이 채워질 수 있는 밸러스트 탱크
    를 포함하는 스러스터 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 밸러스트 탱크는 상기 캐니스터의 높이 방향으로 설치되는 것을 특징으로 하는 스러스터 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 밸러스트 탱크는 물의 유입 또는 유출이 가능한 하나 이상의 홀을 지니는 것을 특징으로 하는 스러스터 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 홀은 상기 밸러스트 탱크의 밑면에 인접하게 위치하는 것을 특징으로 하는 스러스터 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 홀에 설치된 거름망을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스러스터 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    물을 상기 밸러스트 탱크에 유입 또는 유출시키는 펌프를 더 포함하는 스러스터 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 펌프와 연결되어 상기 캐니스터의 외부와 연통하는 제1파이프와,
    상기 펌프와 연결되어 상기 밸러스트 탱크 내부와 연통하는 제2파이프를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스러스터 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    제1파이프 및 제2파이프 중 어느 하나 이상에 설치되는 거름망을 포함하는 스러스터 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 와이어 제어기는
    상기 선체에 고정되어 상기 와이어의 방향을 전환하는 보조드럼;
    상기 와이어의 방향을 전환하는 도르래; 및
    상기 도르래를 상승 또는 하강시키는 유압실린더를 포함하는 스러스터 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 와이어 제어기는
    상기 선체에 고정되어 상기 와이어의 방향을 전환하는 보조드럼;
    상기 와이어를 감는 드럼; 및
    상기 드럼을 회전시키는 모터를 포함하는 스러스터 시스템.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 캐니스터는 상기 선체의 특정 위치에 형성되는 홈에 삽입될 수 있도록, 상기 캐니스터에 설치되는 스토퍼 핀을 포함하는 스러스터 시스템.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 캐니스터의 상하 이동을 안정적으로 지지하기 위하여, 상기 선체의 내부면 또는 상기 캐니스터의 측면에 설치되는 가이드 롤러를 더 포함하는 스러스터 시스템.
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캐니스터가 수면 아래로 하강함에 따라 상기 밸러스터 탱크에 저장된 물의 양이 증가하는 것을 특징으로 하는 스러스터 시스템.
  14. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캐니스터가 상승함에 따라 상기 밸러스터 탱크에 저장된 물의 양이 감소하는 것을 특징으로 하는 스러스터 시스템.
  15. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 기재된 스러스터 시스템을 포함하는 선박.
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