CN210102954U - 一种码垛设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛设备，包括机器人手臂、取放机构和角码限位机构，取放机构包括安装架、背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件，安装架与机器人手臂连接，背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件设于安装架，角码定位组件在安装架上的位置与角码吸盘组件在安装架上的位置适配，角码限位机构设于安装架，每个角码定位组件两侧均设有角码限位机构；与现有技术相比，本实用新型的码垛设备在角码定位组件两侧增加了角码限位机构，角码定位组件推动与其对应的角码使角码移动时，角码限位机构从角码的两边对角码移动方向进行限位，可以使各层角码及背板码垛堆放时方向一致，使背板可以堆放较高的层数。

Description

一种码垛设备

技术领域

本实用新型涉及自动化生产码垛技术领域，具体地，涉及一种码垛设备。

背景技术

在电视机背板生产作业中，为了提高空间利用率，需要将背板层层堆叠放置；为了避免背板叠放太多时，背板之间相互挤压，每层背板的四个角都通过角码支撑，这样既可以避免背板堆叠过高时背板之间相互挤压使背板变形，又方便在取背板时依次层层取出；现有的堆垛机通常是将角码和背板吸取后进行码垛，在将角码和背板放置时，堆垛机的角码定位组件推动角码的直角使角码移动移动，将角码摆正；现有的堆垛设备，角码定位组件推角码时，可能之部分接触角码直角，然后对接触的部分进行推动，这样会使角码发生偏移，并不能校正角码的位置；同时由于角码定位组件不能约束角码和背板的相对移动，在取放机构将背板放置到角码上并离开背板时，可能会带动背板，使背板与角码发生轻微相对移动，发生偏移；在堆垛层数边多时，这种偏移会逐步增大，使整个背板垛发生倾斜；影响堆垛的层数。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术存在的问题，提供一种码垛设备，包括机器人手臂、取放机构和角码限位机构，取放机构包括安装架、背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件，安装架与机器人手臂连接，背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件设于安装架，角码定位组件在安装架上的位置与角码吸盘组件在安装架上的位置适配，角码限位机构设于安装架，每个角码定位组件两侧均设有角码限位机构；码垛时，机器人手臂带动取放机构移动，对背板和位于背板四角的角码进行吸取或放置，在放置角码和背板时，角码定位组件推动与其对应的角码使角码移动，角码定位组件推动角码时，角码限位机构从角码的两边对角码移动方向进行限位。

根据本实用新型的一实施方式，取放机构一次可以吸取或放置两块背板，安装架设有与每块背板适配的背板吸盘组件和与角码对应的角码吸盘组件，角码定位组件包括四边定位组件和中间定位组件，每个四边定位组件与支撑两块背板相互远离端一个角码对应，每个中间定位组件与支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应。

根据本实用新型的一实施方式，四边定位组件包括定位垫板、滑台、角码定位驱动件、夹块连接板和夹块，定位垫板设于安装架，滑台设于定位垫板，角码定位驱动件设于滑台，夹块连接板与角码定位驱动件连接，夹块设于夹块连接板下方，夹块与对应的角码的直角对正；中间定位组件包括定位垫板、角码定位驱动件、夹块连接板和推块，定位垫板设于安装架，角码定位驱动件设于定位垫板，夹块连接板与角码定位驱动件连接，推块设于夹块连接板下方，推块与支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应。

根据本实用新型的一实施方式，夹块上设有与角码的角适配的对正槽。

根据本实用新型的一实施方式，推块上设有挡片，挡片在码垛时位于支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应之间。

根据本实用新型的一实施方式，角码吸盘组件包括四边角码吸盘组件和中间角码吸盘组件，四边角码吸盘组件与位于两块并排设置的背板四角的角码对应，中间角码吸盘组件与支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应。

根据本实用新型的一实施方式，四边角码吸盘组件和中间角码吸盘组件均包括导向连接板、导向杆、定位板和角码吸盘，导向连接板设于定位垫板，导向杆设于导向连接板和定位板之间，角码吸盘设于定位板。

根据本实用新型的一实施方式，角码限位机构包括限位垫板、限位调节板、限位驱动件和限位块，限位垫板设于安装架，限位调节板设于限位垫板，限位驱动件设于限位调节板，限位块与限位驱动件连接，角码定位组件推动角码时，限位板侧壁压到下层背板侧壁上，角码的两边分别沿与其对应的限位板上表面移动。

根据本实用新型的一实施方式，限位垫板位置可调的设于安装架上，每块限位块靠近角码的一端距离角码的直角之间的距离与所在侧角码的边长适配。

根据本实用新型的一实施方式，限位调节板上设有限位调节槽，限位调节板通过限位调节槽高度可调的设于限位垫板上。

与现有技术相比，本实用新型的码垛设备具有以下优点：

本实用新型的码垛设备，在角码定位组件两侧增加了角码限位机构，角码定位组件推动与其对应的角码使角码移动时，角码限位机构从角码的两边对角码移动方向进行限位；在角码定位组件推动角码时，即便角码的初始位置向一侧偏移，由于角码限位机构的限位，角码也不能发生偏移，只能按照角码限位机构限定的方向移动，可以使各层角码及背板码垛堆放时方向一致，使背板可以堆放较高的层数。

附图说明

图1为本实用新型的码垛设备的结构示意图；

图2为图1取放机构和角码限位机构的机构及位置关系示意图；

图3为图2中A的局部放大图；

图4为图2中B的局部放大图；

图5为图2中C的局部放大图；

图中：1.机器人手臂、2.取放机构、21.安装架、211.框架、212.支撑杆、22.背板吸盘组件、221.吸盘安装板、2211.调节槽、222.背板吸盘、23.四边角码吸盘组件、231.导向连接板、232.导向杆、233.定位板、234.角码吸盘、235.定位套、24.中间角码吸盘组件、25.四边定位组件、251.定位垫板、252.滑台、2521.滑条、253.角码定位驱动件、254.夹块连接板、255.夹块、2551.对正槽、256.滑台连接板、2561.定位连接槽、257.高度调节件、26.中间定位组件、261.推块、2611.挡片、3.角码限位机构、31.限位垫板、32.限位调节板、321.限位调节槽、33.限位驱动件、34.限位块

本实用新型功能的实现及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

为能进一步了解本实用新型的内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1，图1为本实用新型的码垛设备的结构示意图；如图所示，码垛设备包括机器人手臂1、取放机构2和角码限位机构3，取放机构2包括安装架21、背板吸盘组件22、角码吸盘组件和角码定位组件，安装架21与机器人手臂1连接并在机器人手臂1的作用下移动，背板吸盘组件22设于安装架21，背板吸盘组件22用于吸取和放置背板；角码吸盘组件设于安装架21，角码吸盘组件用于吸取和放置角码，角码定位组件设于安装架21，角码定位组件在堆垛时推动角码；角码定位组件在安装架21上的位置与角码吸盘组件在安装架21上的位置适配，在角码吸盘组件放置角码时，角码定位组件推动角码；角码限位机构3设于安装架21，角码限位机构3在角码定位组件推动角码时对角码移动方向进行限位；每个角码定位组件两侧均设有角码限位机构3，码垛时，机器人手臂1带动取放机构2移动对背板和位于背板四角的角码进行吸取或放置，在放置角码和背板时，角码定位组件推动与其对应的角码使角码移动，角码定位组件推动角码时，角码限位机构3从角码的两边对角码移动方向进行限位，约束角码和背板的相对位置。

请参阅图2，图2为图1取放机构和角码限位机构的机构及位置关系示意图；如图所示，在本实施例中，安装架21包括四边形框架211和设于框架211内的支撑杆212，背板吸盘组件22设于支撑杆212上，角码吸盘组件和角码定位组件分设于四边形框架211的四个角，角码限位机构3分设于四边形框架211，每个角码定位组件两侧均设有角码限位机构3。

请参阅图5，图5为图2中C的局部放大图，如图所示，在本实施例中，角码限位机构3包括限位垫板31、限位调节板32、限位驱动件33和限位块34，限位垫板31设于安装架21，限位调节板32设于限位垫板31，限位驱动件33设于限位调节板32，限位驱动件33优选为角码限位气缸，限位块34与角码限位气缸连接，角码定位组件推动角码时，限位块34侧壁压到下层背板侧壁上，可以避免推动角码时，带动底层背板移动，角码的两边分别沿与其对应的限位块34上表面移动；在角码定位组件推动角码时，角码的两边只能沿限位块34上表面移动，可以对角码的移动方向限位，确保每层角码都按照相同的方向摆放，可以使背板堆叠较高的层数。

在本实施例中，限位垫板31位置可调的设于安装架21上，可以根据角码的大小调整角码限位机构3的位置，灵活性高，通用性强；每块限位块34靠近角码的一端距离角码的直角之间的距离与所在侧角码的边长适配，推动角码时，使角码刚好可以沿沿限位块34上表面移动。

请复阅图5，如图所示，在本实施例中，限位调节板32上设有限位调节槽321，调整限位调节板32的高度时，只用调整限位调节槽321与安装架21的连接位置，使限位调节板32通过限位调节槽321高度可调的设于限位垫板31上，可以根据角码的厚度调整限位块34的高度，使推动角码时角码的两边都能沿限位块34上表面移动。

请复阅图2，如图所示，在本实施例中，取放机构2一次可以吸取或放置两块背板，安装架21设有与每块背板适配的背板吸盘组件22和与角码对应的角码吸盘组件，角码定位组件包括四边定位组件25和中间定位组件26，四边定位组件25设于安装架21的四个角，每个四边定位组件25与支撑两块背板相互远离端一个角码对应，中间定位组件26设于安装架21其中两条相互平行的每个边的中部，中间定位组件26与支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应；放置角码时，四边定位组件25和中间定位组件26同时推动两块背板上的八个角码。

请参阅图3、图4，图3为图2中A的局部放大图，图4为图2中B的局部放大图；如图所示，在本实施例中，四边定位组件25包括定位垫板251、滑台252、角码定位驱动件253、夹块连接板254和夹块255，定位垫板251设于安装架21，定位垫板251用来支撑角码定位组件，滑台252设于定位垫板251，角码定位驱动件253设于滑台252，角码定位驱动件253优选角码定位气缸，夹块连接板254与角码定位气缸连接，角码定位气缸带动夹块连接板254移动，从而使夹块255在堆垛时推动角码，夹块255设于夹块连接板254下方，夹块255与对应的角码的直角对正，堆垛时，夹块255推动角码的直角；中间定位组件26包括定位垫板251、角码定位驱动件253、夹块连接板254和推块261，定位垫板251设于安装架21，定位垫板251既可以支撑角码定位组件，又可以加强安装架21的强度，角码定位驱动件253设于定位垫板251，角码定位驱动件253优选角码定位气缸，夹块连接板254与角码定位气缸连接，角码定位气缸带动夹块连接板254移动，从而使推块261在堆垛时推动两个并排设置的角码与推块261平行的边，推块261设于夹块连接板254下方，推块261与两个并排设置角码对正，堆垛时，推块261同时推动支撑两块背板相互靠近端的两个角码的边。

请复阅图3，如图所示，在本实施例中，定位垫板251上设有滑台连接板256，滑台连接板256上设有定位连接槽2561，当背板尺寸变化时，角码的位置发生相应的变化，可以通过调整定位连接槽2561与定位垫板251的连接位置，调整滑台连接板256在定位垫板251上的位置，使滑台连接板256位置可调的设于定位垫板251上，滑台252设于滑台连接板256上；调整滑台连接板256在定位垫板251上的位置，也可以调整滑台252的位置，使本堆垛设备可兼容范围广，可设计针对32寸、43寸、57寸规格的电视机背板码垛。

请复阅图3，如图所示，在本实施例中，滑台252上设有滑条2521，角码定位驱动件253滑动于滑条2521上；当角码定位组件推角码时，角码定位驱动组件沿滑条2521移动，滑条2521可以起到导向作用。

请复阅图3，如图所示，在本实施例中，夹块255上设有与角码的角适配的对正槽2551；夹块255推动角码时，角码的直角置于对正槽2551内，当角码被效正时，角码的直角刚好完全置于对正槽2551内。

请复阅图4，如图所示，在本实施例中，推块261上设有挡片2611，挡片2611在码垛时位于支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应之间；挡片2611可以在推块261推角码时使两个角码同时移动，同时又可以避免两个角码向同一个方向倾斜。

请复阅图3、图4，如图所示，在本实施例中，角码定位组件还包括高度调节件257，高度调节件257优选为限位高度调节气缸，限位高度调节气缸与定位驱动件连接，夹块连接板254与高度调节气缸连接，当角码的厚度发生变化时，可以调整夹块255和推块261的高度，使夹块255和推块261的高度与角码适配。

请复阅图2，如图所示，在本实施例中，角码吸盘组件包括四边角码吸盘组件23和中间角码吸盘组件24，四边角码吸盘组件23与与支撑两块背板相互远离端一个角码对应，在夹取角码时，每一个四边角码吸盘组件23吸取一个角码；中间角码吸盘组件24与支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应，在夹取角码时，每一个中间角码吸盘组件24同时吸取支撑两块背板相互靠近端的两个角码。

请复阅图2，如图所示，在本实施例中，四边角码吸盘组件23和中间角码吸盘组件24均包括导向连接板231、导向杆232、定位板233和角码吸盘234，导向连接板231设于定位垫板251，导向杆232设于导向连接板231和定位板233之间，角码吸盘234设于定位板233，角码吸盘234为真空吸盘。

请复阅图2，如图所示，在本实施例中，定位板233上设有与角码上的定位柱适配的定位套235，在角码吸盘组件对角码堆垛时，定位套235套入角码的定位柱上，可以起定位作用。

请复阅图2，如图所示，在本实施例中，背板吸盘组件22包括吸盘安装板221和背板吸盘222，吸盘安装板221设于安装架21的支撑杆212上，背板吸盘222设于吸盘安装板221，背板吸盘222为真空吸盘。

请复阅图2，如图所示，在本实施例中，吸盘安装板221上设有调节槽2211，吸盘安装板221位置可调的设于支撑杆212上，当背板尺寸变化时，调整吸盘安装板221与支撑杆212的连接位置可以调整吸盘的位置，使背板吸盘222可以吸取背板的中部。

请复阅图2，如图所示，在本实施例中，支撑杆212的数量为两条，两条支撑杆212平行的设于四边形框架211内，每条支撑杆212上均设有分别用于吸取两个背板的背板吸盘组件22，吸取同一个背板的背板吸盘组件22相对的设于两条支撑杆212上。

堆垛时，角码定位组件推动与其对应的角码使角码移动时，角码限位机构3从角码的两边对角码移动方向进行限位；在角码定位组件推动角码时，即便角码的直角只有部分与角码定位组件接触，由于角码限位机构3的限位，角码也不能发生偏移，只能按照角码限位机构3限定的方向移动，可以使各层角码及背板码垛堆放时方向一致，使背板可以堆放较高的层数。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种码垛设备，其特征在于，包括机器人手臂、取放机构和角码限位机构，所述取放机构包括安装架、背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件，所述安装架与机器人手臂连接，所述背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件设于安装架，所述角码定位组件在安装架上的位置与角码吸盘组件在安装架上的位置适配，所述角码限位机构设于安装架，每个角码定位组件两侧均设有角码限位机构；码垛时，机器人手臂带动取放机构移动，对背板和位于背板四角的角码进行吸取或放置，在放置角码和背板时，角码定位组件推动与其对应的角码使角码移动，角码定位组件推动角码时，角码限位机构从角码的两边对角码移动方向进行限位。

2.根据权利要求1所述码垛设备，其特征在于，所述角码限位机构包括限位垫板、限位调节板、限位驱动件和限位块，所述限位垫板设于安装架，所述限位调节板设于限位垫板，所述限位驱动件设于限位调节板，限位块与限位驱动件连接，角码定位组件推动角码时，限位板侧壁压到下层背板侧壁上，角码的两边分别沿与其对应的限位板上表面移动。

3.根据权利要求2所述码垛设备，其特征在于，所述限位垫板位置可调的设于安装架上，每块限位块靠近角码的一端距离角码的直角之间的距离与所在侧角码的边长适配。

4.根据权利要求2所述码垛设备，其特征在于，所述限位调节板上设有限位调节槽，所述限位调节板通过限位调节槽高度可调的设于限位垫板上。

5.根据权利要求1所述码垛设备，其特征在于，所述取放机构一次可以吸取或放置两块背板，所述安装架设有与每块背板适配的背板吸盘组件和与角码对应的角码吸盘组件，所述角码定位组件包括四边定位组件和中间定位组件，所述每个四边定位组件与支撑两块背板相互远离端一个角码对应，每个中间定位组件与支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应。

6.根据权利要求5所述码垛设备，其特征在于，所述四边定位组件包括定位垫板、滑台、角码定位驱动件、夹块连接板和夹块，所述定位垫板设于安装架，所述滑台设于定位垫板，所述角码定位驱动件设于滑台，所述夹块连接板与角码定位驱动件连接，所述夹块设于夹块连接板下方，所述夹块与对应的角码的直角对正；所述中间定位组件包括定位垫板、角码定位驱动件、夹块连接板和推块，所述定位垫板设于安装架，所述角码定位驱动件设于定位垫板，所述夹块连接板与角码定位驱动件连接，所述推块设于夹块连接板下方，所述推块与支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应。

7.根据权利要求6所述码垛设备，其特征在于，所述夹块上设有与角码的角适配的对正槽。

8.根据权利要求6所述码垛设备，其特征在于，所述推块上设有挡片，所述挡片在码垛时位于支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应之间。

9.根据权利要求6所述码垛设备，其特征在于，所述角码吸盘组件包括四边角码吸盘组件和中间角码吸盘组件，所述四边角码吸盘组件与支撑两块背板相互远离端一个角码对应，所述中间角码吸盘组件与支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应。

10.根据权利要求9所述码垛设备，其特征在于，所述四边角码吸盘组件和中间角码吸盘组件均包括导向连接板、导向杆、定位板和角码吸盘，所述导向连接板设于定位垫板，所述导向杆设于导向连接板和定位板之间，所述角码吸盘设于定位板。

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