CN210026928U - 一种拖拽机构以及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种拖拽机构，包括：上部平行四杆机构、上部电缸以及中心连杆、下部电缸、下部平行四杆机构、左端夹手和右端夹手。相应地，还提供了一种移动机器人，包括移动机器人车体以及与所述移动机器人车体连接的拖拽机构。本实用新型的有益效果为，提供了一种拖拽机构，利用该机构，通过电缸的带动能够实现对物料车的夹持，操作方便；另外，还提供了一种移动机器人，该移动机器人利用拖拽机构与物料车连接后，带动物料车移动。

Description

一种拖拽机构以及移动机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种拖拽机构以及移动机器人。

背景技术

随着科技的发展和进步，智能机器人应用越来越普及。智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。移动机器人的应用多种多样，使用移动机器人进行自动拖拽物料车，能够大大地提高生产效率。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种拖拽机构以及移动机器人。

为实现本实用新型的目的，本实用新型提供了一种拖拽机构，包括：上部平行四杆机构，所述上部平行四杆机构上部两根杆右端滑动连接第一铰接轴，下部两根杆右端滑动连接有第二铰接轴，下部两根杆上还滑动连接有第三铰接轴，上部电缸下端与第三铰接轴连接，上部电缸丝杠与第一铰接轴连接，第一铰接轴和第二铰接轴上连接有两根纵向设置的中心连杆，两根中心连杆下部滑动连接有第四铰接轴和第五铰接轴，第四铰接轴和第五铰接轴上连接有下部平行四杆机构，所述下部平行四杆机构上部两根杆右端滑动连接第六铰接轴，下部两根杆右端滑动连接有第七铰接轴，下部电缸上端连接在第三铰接轴上，下部电缸丝杠连接在第六铰接轴上，第六铰接轴和第七铰接轴上连接有两根纵向设置的连接片，所述连接片上连接有U型左端夹手，所述第七铰接轴上连接有右端夹手。

其中，上部平行四杆机构左端铰接连接在支撑机构上，所述支撑机构，包括：支撑架，所述支撑架上设置有上轴承块和下轴承块，所述转轴穿过上轴承块和下轴承块且滑动连接，所述转轴上设置有连接块，所述上部平行四杆机构左端铰接连接在连接块上。

其中，所述转轴上对称设置两个扭簧，两个扭簧的两个端分别夹在连接块的两侧，两个扭簧的另外两个端分别支撑在支撑架上。

其中，所述转轴的下端连接有电磁制动器。

其中，所述转轴上端连接有角度传感器。

其中，所述支撑机构设置在移动机器人车体上。

相应地，还提供了一种移动机器人，包括移动机器人车体以及与所述移动机器人车体连接的拖拽机构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为，提供了一种拖拽机构，利用该机构，通过电缸的带动能够实现对物料车的夹持，操作方便；另外，还提供了一种移动机器人，该移动机器人利用拖拽机构与物料车连接后，带动物料车移动。

附图说明

图1所示为本申请的结构第一示意图；

图2所示为本申请的结构第二示意图；

图3所示为本申请的支撑结构第一示意图；

图4所示为本申请的支撑结构第二示意图；

图5所示为本申请的工作原理示意图；

图中，1-右端夹手，2-左端夹手，3-下部电缸，4-上部平行四杆机构，5-转轴，6-支撑结构，7-扭簧，8-上部电缸，9-中心连杆，10-下部平行四杆机构，11-轴承，12-电磁制动器。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

应当说明的是，本申请中所述的“连接”和用于表达“连接”的词语，如“相连接”、“相连”等，既包括某一部件与另一部件直接连接，也包括某一部件通过其他部件与另一部件相连接。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用属于“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件或者模块、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个部件或者模块或特征与其他部件或者模块或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了部件或者模块在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件或者模块被倒置，则描述为“在其他部件或者模块或构造上方”或“在其他部件或者模块或构造之上”的部件或者模块之后将被定位为“在其他部件或者模块或构造下方”或“在其他部件或者模块或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该部件或者模块也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1-图5所示，本实用新型提供了一种拖拽机构，包括：上部平行四杆机构，所述上部平行四杆机构上部两根杆右端滑动连接第一铰接轴，下部两根杆右端滑动连接有第二铰接轴，下部两根杆上还滑动连接有第三铰接轴，上部电缸下端与第三铰接轴连接，上部电缸丝杠与第一铰接轴连接，第一铰接轴和第二铰接轴上连接有两根纵向设置的中心连杆，两根中心连杆下部滑动连接有第四铰接轴和第五铰接轴，第四铰接轴和第五铰接轴上连接有下部平行四杆机构，所述下部平行四杆机构上部两根杆右端滑动连接第六铰接轴，下部两根杆右端滑动连接有第七铰接轴，下部电缸上端连接在第三铰接轴上，下部电缸丝杠连接在第六铰接轴上，第六铰接轴和第七铰接轴上连接有两根纵向设置的连接片，所述连接片上连接有U型左端夹手，所述第七铰接轴上连接有右端夹手。

需要说明的是，通过电缸伸缩运动带动工装实现水平方向及竖直方向的运动；通过平行四杆机构将电缸的伸缩运动转化为夹手的水平及竖直运动。

夹取过程：

上部电缸丝杠收缩，上部平行四杆机构运动向下带动拖拽机构右端整体平行下放至最低位置，机器人向前移动一定距离，使右端夹手伸入待转运物料车底部之后，上部电缸丝杠伸长，上部平行四杆机构向上，拖拽机构右端整体平行上移，右端夹手向上移动至紧靠物料车，上部电缸锁紧：下部电缸丝杠开始伸长，下部平行四杆机构下移推动左端夹手向前移动至紧靠物料车侧边，与右端夹手实现对物料车底部组件的夹紧，下部电缸锁紧。

放置过程：

下部电缸丝杠收缩，平行四杆机构向上左端夹手后退，上部电缸收缩上部平行四杆机构下移，右端夹手向下离开物料车底部，机器人后退一定距离，上部电缸丝杠伸长，工装右端上移至初始位置。

其中，上部平行四杆机构左端铰接连接在支撑机构上，所述支撑机构，包括：支撑架，所述支撑架上设置有上轴承块和下轴承块，所述转轴穿过上轴承块和下轴承块且滑动连接，所述转轴上设置有连接块，所述上部平行四杆机构左端铰接连接在连接块上。通过轴承与轴配合，实现上部平行四杆机构整体的水平回转，保证转运过程中转向平稳进行。

其中，所述转轴上对称设置两个扭簧，两个扭簧的两个端分别夹在连接块的两侧，两个扭簧的另外两个端分别支撑在支撑架上。在拐弯时候，转轴转动后，扭簧产生扭力，能够实现上部平行四杆机构的自动复位。

其中，所述转轴的下端连接有电磁制动器。能够对转轴进行固定，实现负载前后工装固定，便于机器人的拖拽机构对准物料车，从而，使得夹手能够夹紧物料车。

其中，所述转轴上端连接有角度传感器。

其中，所述支撑机构设置在移动机器人车体上。

本申请还提供了一种移动机器人，包括移动机器人车体以及与所述移动机器人车体连接的拖拽机构。本拖拽机构安装于机器人顶部，用于配合移动机器人实现物品转运。当机器人到达指定位置实现夹手对准物料车后，工装右端整体下放至最低位置，机器人向前移动一定距离，使右端夹手伸入待转运物料车底部，右端夹手向上移动至紧靠物料车；左端夹手向前移动至紧靠物料车侧边，与右端夹手实现对物料车底部杆件的夹紧，从而拖动物料车实现转运。到达目的地后，左端夹手后退，右端夹手向下离开物料车底部，机器人后退一定距离，工装右端整体上移至初始位置，完成工作。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种拖拽机构，其特征在于，包括：上部平行四杆机构，所述上部平行四杆机构上部两根杆右端滑动连接第一铰接轴，下部两根杆右端滑动连接有第二铰接轴，下部两根杆上还滑动连接有第三铰接轴，上部电缸下端与第三铰接轴连接，上部电缸丝杠与第一铰接轴连接，第一铰接轴和第二铰接轴上连接有两根纵向设置的中心连杆，两根中心连杆下部滑动连接有第四铰接轴和第五铰接轴，第四铰接轴和第五铰接轴上连接有下部平行四杆机构，所述下部平行四杆机构上部两根杆右端滑动连接第六铰接轴，下部两根杆右端滑动连接有第七铰接轴，下部电缸上端连接在第三铰接轴上，下部电缸丝杠连接在第六铰接轴上，第六铰接轴和第七铰接轴上连接有两根纵向设置的连接片，所述连接片上连接有U型左端夹手，所述第七铰接轴上连接有右端夹手。

2.根据权利要求1所述的一种拖拽机构，其特征在于，上部平行四杆机构左端铰接连接在支撑机构上，所述支撑机构，包括：支撑架，所述支撑架上设置有上轴承块和下轴承块，转轴穿过上轴承块和下轴承块且滑动连接，所述转轴上设置有连接块，所述上部平行四杆机构左端铰接连接在连接块上。

3.根据权利要求2所述的一种拖拽机构，其特征在于，所述转轴上对称设置两个扭簧，两个扭簧的两个端分别夹在连接块的两侧，两个扭簧的另外两个端分别支撑在支撑架上。

4.根据权利要求2所述的一种拖拽机构，其特征在于，所述转轴的下端连接有电磁制动器。

5.根据权利要求2所述的一种拖拽机构，其特征在于，所述转轴上端连接有角度传感器。

6.根据权利要求2所述的一种拖拽机构，其特征在于，所述支撑机构设置在移动机器人车体上。

7.一种移动机器人，其特征在于，包括移动机器人车体以及与所述移动机器人车体连接的如权利要求1所述的拖拽机构。

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