CN205415661U - 冲压机器人端拾器自动更换装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型所述的冲压机器人端拾器自动更换装置，包括基座和与其相连的存放支架，所述存放支架为两个立杆和底部连接杆组成的U形结构，两个所述立杆上分别设置有通过气动锁紧机构与端拾器连接的端拾器悬挂点，所述连接杆与所述基座内设置的气缸活塞杆端部连接，连接杆和基座的接触面上设置有相互配合的滑槽结构；所述端拾器悬挂点、气缸活塞杆与控制系统相连。本实用新型操作方便、安全有效、自动化程度高，不仅能使端拾器自动更换，而且避免了端拾器与线体封闭墙之间的干涉。
Description
技术领域
本实用新型涉及冲压机器人技术领域，尤其是涉及一种冲压机器人端拾器自动更换装置。
背景技术
随着汽车工业生产自动化程度的提高，越来越多的汽车冲压生产线采用机器人自动化生产模式，通常一条线体生产的零件较多，导致对应的端拾器数量也很多，需要根据生产情况对机器人进行端拾器的更换。对于七轴机器人一类的机器人，一方面由于其结构的限制，造成臂展范围小、活动范围有限，若采用传统固定式的更换机构，离生产线较近时，太大的端拾器可能与线体封闭墙造成干涉，因此更换机构的位置在设计时不得不远离线体和机器人，这对机器人的活动范围提出了要求，同时增加了更换端拾器的时间和难度。另外，在更换端拾器时多采用人工安装和拆卸，需要增加约5分钟的停线时间，造成生产效率较低，同时工人的劳动强度增大，并且存在安全隐患。
发明内容
本实用新型提供一种冲压机器人端拾器自动更换装置，目的在于解决现有端拾器更换机构对机器人的要求较高以及装卸效率低下的问题。
为实现上述目的，本实用新型可采取下述技术方案：
本实用新型所述的冲压机器人端拾器自动更换装置，包括基座和与其相连的存放支架，所述存放支架为两个立杆和底部连接杆组成的U形结构，两个所述立杆上分别设置有通过气动锁紧机构与端拾器连接的端拾器悬挂点，所述连接杆与所述基座内设置的气缸活塞杆端部连接，连接杆和基座的接触面上设置有相互配合的滑槽结构；所述端拾器悬挂点、气缸活塞杆与控制系统相连。
本实用新型提供的冲压机器人端拾器自动更换装置，操作方便、安全有效、自动化程度高，不仅能使端拾器自动更换，而且避免了端拾器与线体封闭墙之间的干涉。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图。
图2是本实用新型与外部机器人和控制系统相互配合的使用状态参考图。
具体实施方式
如图1、2所示，本实用新型所述的冲压机器人端拾器自动更换装置，包括基座1和与其相连的存放支架2，存放支架2为U形结构，由两个立杆和底部连接杆组成。其两个立杆上分别设置有一个通过气动锁紧机构3与端拾器4连接的端拾器悬挂点5，端拾器4可在机器人的作用下通过气动锁紧机构3与端拾器悬挂点5实现结合和分离，气动锁紧机构3采用常规技术。连接杆与基座1内设置的气缸活塞杆端部连接，从而使存放支架2能够沿基座1长度方向移动，图1中存放支架2所处的a位为准备位，基座1前端b位为更换安装位。为了使存放支架2移动更加顺滑，在连接杆和基座1的接触面上设置有相互配合的滑槽结构6；为了实现端拾器自动更换，使本实用新型、机器人与控制系统相连，其中，本实用新型中端拾器悬挂点5、气缸活塞杆与控制系统相连。
使用时，存放支架2位于基座1的准备位a，其中一个端拾器悬挂点5空置，另一个锁紧安装有端拾器4。当生产结束时，线体停止运行，本实用新型向控制系统提供存放支架2上的端拾器4存放信息，控制系统分别向机器人和本实用新型发出指令，存放支架2在气缸的驱动下，行走到基座1的更换安装位置b；机器人根据接收到的信号，按照预设路径调整姿势，将机器人安装位上需卸载的上一个零件的端拾器4锁紧安装到存放支架2空置的端拾器悬挂点5上，卸载完成后，机器人自动转移到装有端拾器4的端拾器悬挂点5附近，将该端拾器4从安装支架2上卸载后安装到机器人的安装位；更换完成后，机器人返回到生产线准备位，本实用新型安装支架2返回到准备位a。此更换安装全程自动进行，耗时在180s以内，并且安全高效。
Claims (1)
1.一种冲压机器人端拾器自动更换装置，包括基座（1）和与其相连的存放支架（2），其特征在于：所述存放支架（2）为两个立杆和底部连接杆组成的U形结构，两个所述立杆上分别设置有通过气动锁紧机构（3）与端拾器（4）连接的端拾器悬挂点（5），所述连接杆与所述基座（1）内设置的气缸活塞杆端部连接，连接杆和基座（1）的接触面上设置有相互配合的滑槽结构（6）；所述端拾器悬挂点（5）、气缸活塞杆与控制系统相连。
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