CN210016986U

CN210016986U - 菠萝采摘器

Info

Publication number: CN210016986U
Application number: CN201920582832.7U
Authority: CN
Inventors: 陈星威; 陈洁瀚; 唐章铭; 陈乃嗣; 吴徽燕
Original assignee: Beijing Institute of Technology Zhuhai
Current assignee: Beijing Institute of Technology Zhuhai
Priority date: 2019-04-25
Filing date: 2019-04-25
Publication date: 2020-02-07
Anticipated expiration: 2029-04-25

Abstract

本实用新型公开了一种菠萝采摘器，包括固定杆体、采摘机构及驱动机构，驱动机构位于固定杆体上，驱动机构与采摘机构相连，采摘机构至少包括两个机械爪，两个机械抓上分别设有切割刀片，驱动机构包括驱动杆、第一驱动部及第二驱动部，第一驱动部活动套设于固定杆体上，第二驱动部与驱动杆相连，第一驱动部及第二驱动部分别与两个机械爪相连，驱动部通过驱动杆、第一驱动部及第二驱动部驱动两个机械爪闭合或张开，使用该菠萝采摘器进行菠萝采摘时采摘效率较高，且采摘时不需要用手接触菠萝，不会对人的手部造成伤害。

Description

菠萝采摘器

技术领域

本实用新型涉及水果采摘工具领域，更具体的说，是一种菠萝采摘器。

背景技术

目前传统的菠萝采摘方式一般通过人工手工进行采摘，采摘时果农戴上手套，用手握住菠萝后使用刀具切割菠萝果实根部的果梗，或握住菠萝果实中部往复扭动折断果梗，由于菠萝叶较坚硬、菠萝果实上带有芒刺,人工手工采摘时对手的伤害程度很大，而且人工采摘效率较低。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种菠萝采摘器，使用该菠萝采摘器进行菠萝采摘时采摘效率较高，且采摘时不需要用手接触菠萝，不会对人的手部造成伤害。

其技术方案如下：

菠萝采摘器，包括固定杆体、采摘机构及驱动机构，所述驱动机构位于所述固定杆体上，所述驱动机构与所述采摘机构相连，所述采摘机构至少包括两个机械爪，两个所述机械抓上分别设有切割刀片，所述驱动机构包括驱动杆、第一驱动部及第二驱动部，所述第一驱动部活动套设于所述固定杆体上，所述第二驱动部与所述驱动杆相连，所述第一驱动部及所述第二驱动部分别与两个所述机械爪相连，所述驱动机构通过所述驱动杆、第一驱动部及第二驱动部驱动两个所述机械爪闭合或张开。

所述机械爪为三个，三个所述机械爪的顶部分别与所述驱动机构相连，所述切割刀片位于所述机械爪的底部，所述切割刀片与所述机械爪为一体成型。

所述机械爪为弧形结构，且所述切割刀片的底部相对所述切割刀片的顶部向所述采摘机构内部延伸。

所述机械爪上设有第一连接部，所述第一连接部上设有第一连接孔，所述第一连接孔内设有第一连接轴，所述第一驱动部通过所述第一连接轴与所述机械爪相连。

所述机械爪上还设有第二连接部，所述第二连接部上设有第二连接孔，所述第二连接孔内设有第二连接轴，所述第二驱动部通过所述第二连接轴与所述机械爪相连。

所述第一驱动部包括第一套管及第一连接杆，所述第一套管设套于所述固定杆体的底部，所述第一连接杆固定于所述第一套管上，所述第一连接杆上具有相对设置的两个第一连接侧板，两个所述第一连接侧板上分别设有第三连接孔，所述第一连接轴的两端分别位于两个所述第三连接孔内。

所述第二驱动部包括第二套管及第二连接杆，所述第二套管套设于所述驱动杆上，所述第二连接杆固定于所述第二套管上，所述第二连接杆具有相对设置的两个第二连接侧板，两个所述第二连接侧板上分别设有第四连接孔，所述第二连接轴的两端分别位于两个所述第四连接孔内。

所述固定杆体为中空结构，所述驱动杆穿设于所述固定杆体内部，且所述驱动杆的两端分别凸出于所述固定杆体的两端，所述驱动杆的底部与所述第二驱动部相连，所述驱动杆的顶部设有驱动按压部，所述驱动按压部带动所述驱动杆移动。

所述驱动按压部包括固定手柄及按压手柄，所述固定手柄固定于所述固定杆体的顶部，所述按压手柄位于所述固定手柄的上方，且所述按压手柄固定于所述驱动杆上，所述按压手柄上设有支撑杆，所述支撑杆一端固定于所述按压手柄上，所述支撑杆另一端位于所述固定手柄上，所述支撑杆位于所述按压手柄的靠近所述驱动杆的一端。

所述驱动杆上还设有弹性件，所述弹性件位于所述第二驱动部与所述固定杆体之间。

需要说明的是：

前述“第一、第二、第三…”仅仅是用于对于名称的区分，不代表具体的数量及顺序。

下面对本实用新型的优点或原理进行说明：

1、菠萝采摘器的采摘机构与驱动机构相连，采摘菠萝时，驱动机构驱动采摘机构的机械爪张开抓取菠萝，机械爪抓取菠萝后使机械爪上的切割刀片位于菠萝的果梗处，然后驱动机构驱动机械爪闭合，机械爪上的切割刀片切割菠萝的果梗，使菠萝与菠萝树分离，或切割刀片切割菠萝后，若菠萝与菠萝树未分离，则通过旋转采摘器使菠萝从菠萝树上拧下来，菠萝采摘器在采摘菠萝时不需要用手接触菠萝，避免菠萝上的芒刺对人的手部造成伤害，同时，采摘器采摘菠萝较为方便，采摘效率高。

2、采摘器上的机械爪为三个，三个机械爪便于更好的抓取菠萝，同时菠萝与菠萝树分离后，位于三个机械爪之间的菠萝不会从闭合后的机械爪上脱离。

3、机械爪为弧形结构，弧形结构与菠萝的外形较为相似，便于对菠萝的抓取，同时采摘机构抓取菠萝时，弧形结构增大了机械爪与菠萝的接触面积，机械爪抓取菠萝更加稳定。

4、采摘器上的驱动杆与第二驱动部相连，驱动杆向上移动时，驱动杆带动第二驱动部向上移动，第二驱动部带动机械爪及第一驱动部向上移动，机械爪闭合，驱动杆带动第二驱动部向下移动时，驱动机械爪及第一驱动部向下移动，机械爪张开，机械爪的张开及闭合的控制简单方便。

5、第一驱动部及第二驱动部均与机械爪相连，驱动杆通过第二驱动部控制机械爪的张开及闭合，第一驱动部控制机械爪的张开幅度。

6、驱动按压部包括固定手柄及按压手柄，按压手柄上设有支撑杆，支撑杆的一端固定于按压手柄上，支撑杆的另一端位于固定手柄上，通过按压按压手柄的，按压手柄带动驱动杆向上移动，松开按压手柄后，驱动杆向下移动。

7、驱动杆上设有弹性件，当按压手柄带动驱动杆向上移动时，压缩弹性件，当松开按压手柄后，由于弹性件的弹力作用，驱动杆向下移动。

8、采摘器结构简单，且便于拆卸及组装。

附图说明

图1是本实用新型实施例的立体图；

图2是本实用新型实施例的右视图；

图3是本实用新型实施例的后视图；

图4是本实用新型实施例的机械手的结构示意图；

附图标记说明：

100、固定杆体；200、采摘机构；210、机械爪；220、切割刀片；221、第一侧边；222、第二侧边；223、第三侧边；230、第一连接部；240、第二连接部；300、驱动机构；310、驱动杆；320、第一套管；330、第一连接杆；331、第一连接侧板；340、第二套管；350、第二连接杆；351、第二连接侧板；360、弹性件；370、固定手柄；380、按压手柄；371、第三套管；390、支撑杆。

具体实施方式

下面对本实用新型的实施例进行详细说明。

如图1至图4所示，本实施例公开一种菠萝采摘器，包括固定杆体100、采摘机构200及驱动机构300，固定杆体100为中空结构，驱动机构300位于固定杆体100上，驱动机构300与采摘机构200相连，其中：

本实施例的采摘机构200包括三个机械爪210，三个机械爪210的顶部分别与驱动机构300相连，三个机械爪210的底部分别设有切割刀片220，切割刀片220与机械爪210为一体成型，本实施例的机械爪210为弧形结构，且该弧形结构与菠萝的外形结构较为相似，切割刀片220的底部相对切割刀片220的顶部向采摘机构200内部延伸，切割刀片220具有第一侧边221、第二侧边222及第三侧边223，第一侧边221与机械爪210相连，第二侧边222的一端与第一侧边221的一端相连，第三侧边223的一端与第一侧边221的另一端相连，第二侧边222的另一端与第三侧边223的另一端相连，其中，第一侧边221的长度为162mm，第一侧边221至切割刀片220的底部的垂直距离为117mm，机械爪210上设有第一连接部230，第一连接部230上设有第一连接孔，第一连接孔内设有第一连接轴，第一驱动部通过第一连接轴与机械爪210相连，机械爪210上还设有第二连接部240，第二连接部240上设有第二连接孔，第二连接孔内设有第二连接轴，第二驱动部通过第二连接轴与机械爪210相连，本实施例的第一连接部230及第二连接部240分别位于机械爪210的相反的两个侧面，其中，第一连接部230位于机械爪210的外侧面，且第一连接部230向采摘机构200的外部凸出，第二连接部240位于机械爪210的内侧面，且第二连接部240向采摘机构200的内部凸出。

上述“外侧面”指机械爪210抓取菠萝时未和菠萝接触的一侧面，“内侧面”指机械爪210抓取菠萝时和菠萝接触的一侧面。

本实施例的驱动机构300包括驱动杆310、第一驱动部及第二驱动部，第一驱动部及第二驱动部分别与三个机械爪210相连，驱动部通过驱动杆310、第一驱动部及第二驱动部驱动三个机械爪210闭合或张开，本实施例的驱动杆310穿设于固定杆体100内部，驱动杆310的长度大于固定杆体100的长度，驱动杆310的两端分别凸出于固定杆体100的两端，驱动杆310的底部与第二驱动部相连，第二驱动部位于第一驱动部的下方，第一驱动部包括第一套管320及三个第一连接杆330，第一套管320活动套设于固定杆体100的底部，第一套管320可在固定杆体100上上下移动，三个第一连接杆330的一端分别固定于第一套管320上，且相邻两个第一连接杆330之间的角度为120度，第一连接杆330的另一端具有相对设置的两个第一连接侧板331，两个第一连接侧板331上分别设有第三连接孔，第一连接轴的两端分别位于两个第三连接孔内；第二驱动部位于第一驱动部的三个第一连接杆330之间，第二驱动部包括第二套管340及三个第二连接杆350，第二套管340套设于驱动杆310上，驱动杆310带动第二套管340移动，三个第二连接杆350的一端分别固定于第二套管340上，且相邻两个第二连接杆350之间的角度为120度，第二连接杆350的另一端具有相对设置的两个第二连接侧板351，两个第二连接侧板351上分别设有第四连接孔，第二连接轴的两端分别位于两个第四连接孔内。

本实施例的驱动机构300还包括弹性件360，弹性件360位于驱动杆310上，且弹性件360位于第二驱动部与固定杆体100之间，本实施例的弹性件360为弹簧。

本实施例的驱动杆310的顶部设有驱动按压部，驱动按压部带动驱动杆310移动，驱动按压部包括固定手柄370及按压手柄380，固定手柄370一端设有第三套管371，第三套管371套设于固定杆体100的顶部，按压手柄380位于固定手柄370的上方，且按压手柄380固定于驱动杆310上，按压手柄380上设有支撑杆390，支撑杆390一端固定于按压手柄380上，支撑杆390另一端位于固定手柄370上，支撑杆390位于按压手柄380的靠近驱动杆310的一端。

本实施例的固定杆体100、驱动杆310及采摘机构200均为铝合金结构，具有良好的抗腐蚀性能，延长菠萝采摘器的使用寿命。

下面对本实施例的优点或原理进行说明：

1、菠萝采摘器的采摘机构200与驱动机构300相连，采摘菠萝时，驱动机构300驱动采摘机构200的机械爪210张开抓取菠萝，机械爪210抓取菠萝后使机械爪210上的切割刀片220位于菠萝的果梗处，然后驱动机构300驱动机械爪210闭合，机械爪210上的切割刀片220切割菠萝的果梗，使菠萝与菠萝树分离，或切割刀片220切割菠萝后，若菠萝与菠萝树未分离，则通过旋转采摘器使菠萝从菠萝树上拧下来，菠萝采摘器在采摘菠萝时不需要用手接触菠萝，避免菠萝上的芒刺对人的手部造成伤害，同时，采摘器采摘菠萝较为方便，采摘效率高。

2、采摘器上的机械爪210为三个，三个机械爪210便于更好的抓取菠萝，同时菠萝与菠萝树分离后，位于三个机械爪210之间的菠萝不会从闭合后的机械爪210上脱离。

3、机械爪210为弧形结构，弧形结构与菠萝的外形较为相似，便于对菠萝的抓取，同时采摘机构200抓取菠萝时，弧形结构增大了机械爪210与菠萝的接触面积，机械爪210抓取菠萝更加稳定。

4、采摘器上的驱动杆310与第二驱动部相连，驱动杆310向上移动时，驱动杆310带动第二驱动部向上移动，第二驱动部带动机械爪210及第一驱动部向上移动，机械爪210闭合，驱动杆310带动第二驱动部向下移动时，驱动机械爪210及第一驱动部向下移动，机械爪210张开，机械爪210的张开及闭合的控制简单方便。

5、第一驱动部及第二驱动部均与机械爪210相连，驱动杆310通过第二驱动部控制机械爪210的张开及闭合，第一驱动部控制机械爪210的张开幅度。

6、驱动按压部包括固定手柄370及按压手柄380，按压手柄380上设有支撑杆390，支撑杆390的一端固定于按压手柄380上，支撑杆390的另一端位于固定手柄370上，通过按压按压手柄380的，按压手柄380带动驱动杆310向上移动，松开按压手柄380后，驱动杆310向下移动。

7、驱动杆310上设有弹性件360，当按压手柄380带动驱动杆310向上移动时，压缩弹性件360，当松开按压手柄380后，由于弹性件360的弹力作用，驱动杆310向下移动。

8、采摘器结构简单，且便于拆卸及组装。

以上仅为本实用新型的具体实施例，并不以此限定本实用新型的保护范围；在不违反本实用新型构思的基础上所作的任何替换与改进，均属本实用新型的保护范围。

Claims

1.菠萝采摘器，其特征在于，包括固定杆体、采摘机构及驱动机构，所述驱动机构位于所述固定杆体上，所述驱动机构与所述采摘机构相连，所述采摘机构至少包括两个机械爪，两个所述机械抓上分别设有切割刀片，所述驱动机构包括驱动杆、第一驱动部及第二驱动部，所述第一驱动部活动套设于所述固定杆体上，所述第二驱动部与所述驱动杆相连，所述第一驱动部及所述第二驱动部分别与两个所述机械爪相连，所述驱动机构通过所述驱动杆、第一驱动部及第二驱动部驱动两个所述机械爪闭合或张开。

2.如权利要求1所述菠萝采摘器，其特征在于，所述机械爪为三个，三个所述机械爪的顶部分别与所述驱动机构相连，所述切割刀片位于所述机械爪的底部，所述切割刀片与所述机械爪为一体成型。

3.如权利要求2所述菠萝采摘器，其特征在于，所述机械爪为弧形结构，且所述切割刀片的底部相对所述切割刀片的顶部向所述采摘机构内部延伸。

4.如权利要求1所述菠萝采摘器，其特征在于，所述机械爪上设有第一连接部，所述第一连接部上设有第一连接孔，所述第一连接孔内设有第一连接轴，所述第一驱动部通过所述第一连接轴与所述机械爪相连。

5.如权利要求4所述菠萝采摘器，其特征在于，所述机械爪上还设有第二连接部，所述第二连接部上设有第二连接孔，所述第二连接孔内设有第二连接轴，所述第二驱动部通过所述第二连接轴与所述机械爪相连。

6.如权利要求4所述菠萝采摘器，其特征在于，所述第一驱动部包括第一套管及第一连接杆，所述第一套管设套于所述固定杆体的底部，所述第一连接杆固定于所述第一套管上，所述第一连接杆上具有相对设置的两个第一连接侧板，两个所述第一连接侧板上分别设有第三连接孔，所述第一连接轴的两端分别位于两个所述第三连接孔内。

7.如权利要求5所述菠萝采摘器，其特征在于，所述第二驱动部包括第二套管及第二连接杆，所述第二套管套设于所述驱动杆上，所述第二连接杆固定于所述第二套管上，所述第二连接杆具有相对设置的两个第二连接侧板，两个所述第二连接侧板上分别设有第四连接孔，所述第二连接轴的两端分别位于两个所述第四连接孔内。

8.如权利要求1至7任一项所述菠萝采摘器，其特征在于，所述固定杆体为中空结构，所述驱动杆穿设于所述固定杆体内部，且所述驱动杆的两端分别凸出于所述固定杆体的两端，所述驱动杆的底部与所述第二驱动部相连，所述驱动杆的顶部设有驱动按压部，所述驱动按压部带动所述驱动杆移动。

9.如权利要求8所述菠萝采摘器，其特征在于，所述驱动按压部包括固定手柄及按压手柄，所述固定手柄固定于所述固定杆体的顶部，所述按压手柄位于所述固定手柄的上方，且所述按压手柄固定于所述驱动杆上，所述按压手柄上设有支撑杆，所述支撑杆一端固定于所述按压手柄上，所述支撑杆另一端位于所述固定手柄上，所述支撑杆位于所述按压手柄的靠近所述驱动杆的一端。

10.如权利要求8所述菠萝采摘器，其特征在于，所述驱动杆上还设有弹性件，所述弹性件位于所述第二驱动部与所述固定杆体之间。