CN210012265U - 一种柔性机械人视像检测平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种柔性机械人视像检测平台，涉及机械人检测技术领域，该柔性机械人视像检测平台包括检测平台，所述检测平台的内部转动连接有主动轮和从动轮，且主动轮和从动轮通过传送皮带传动连接，所述传送皮带转动设置在检测平台的上端面，且传送皮带的上端设有多个检测产品，所述检测平台的上端固定连接有龙门架，且龙门架的侧壁上安装有视像检测头，所述视像检测头位于检测产品的上方。本实用新型克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，产品在检测平台的上端依次运动，利用机械人进行残次品的筛选，直接将残次品和成品分开并分别进行收集，避免进行二次收集工作，适应于流水化检测，检测效率高。

Description

一种柔性机械人视像检测平台

技术领域

本实用新型涉及检测平台技术领域，具体涉及一种柔性机械人视像检测平台。

背景技术

检测平台是为生产车间或计量部门做精密测量用的基准平面，其中检测平台的工作表面不应有锈迹、划痕、碰伤及其他影响使用的外观缺陷。

检测平台用于对产品进行检测，观察生产出来的产品是否存在缺陷的问题，并将有缺陷或不符合生产要求的产品剔除，现有的检测平台使用中主要依靠人工肉眼进行观察检测，劳动强度大，且长时间工作后容易造成疲劳，大大降低了检测的准确性。

公开号为CN208303274U的专利，公开了一种四轴机械人卡托检测装置，它包括检测平台和检测平台上安装的四轴机械人，所述检测平台上设有卡托托盘，该装置能够有效识别不合格品及其他混料产品，而且检测时候定位准确，能够精确的完成检测要求，但是该装置使用过程中需要将装满卡托的卡托托盘放置于检测平台上进行检测，检测完成后需要再次将待检测卡托放入到卡托托盘中进行检测，两次检测之间需要有停顿，且合格的卡托需要手动进行收集，增加了劳动强度，为此，我们提出了一种柔性机械人视像检测平台。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种柔性机械人视像检测平台，克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，产品在检测平台的上端依次运动，利用机械人进行残次品的筛选，直接将残次品和成品分开并分别进行收集，避免进行二次收集工作，适应于流水化检测，检测效率高。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种柔性机械人视像检测平台，包括检测平台，所述检测平台的内部转动连接有主动轮和从动轮，且主动轮和从动轮通过传送皮带传动连接，所述传送皮带转动设置在检测平台的上端面，且传送皮带的上端设有多个检测产品，所述检测平台的上端固定连接有龙门架，且龙门架的侧壁上安装有视像检测头，所述视像检测头位于检测产品的上方；

所述视像检测头的侧壁设有机械人，且机械人的侧壁设有机械手臂，所述机械手臂滑动设置在检测平台的上端，所述检测平台的上端通过固定架固定连接有安装壳体，且安装壳体的内顶壁固定连接有电磁铁，所述电磁铁的下端设有铁块，且铁块的上端通过连接件固定连接伸缩弹簧的一端，所述伸缩弹簧的另一端与安装壳体的内顶壁固定连接，所述铁块的下端固定连接有挡板，且挡板滑动连接在安装壳体下端开设的条形通孔内，所述挡板的侧壁上安装有压力传感器，所述检测平台的侧壁上连接有成品收集箱和残次品收集箱，且检测平台的内部设有控制器。

优选的，所述机械手臂由伸缩气缸和机械爪组成，且伸缩气缸的侧壁与检测平台的上端面滑动连接。

优选的，所述压力传感器设置在挡板的侧壁中部，且挡板与传送皮带之间留有空隙。

优选的，所述成品收集箱和残次品收集箱均通过固定螺栓与检测平台的侧壁连接，且成品收集箱和残次品收集箱的内侧壁均设有橡胶垫。

优选的，所述伸缩弹簧的数量为两个，且两个伸缩弹簧沿着铁块的侧壁对称分布。

优选的，所述检测平台的下端设有四个支撑腿，且四个支撑腿呈矩阵分布。

(三)有益效果

本实用新型实施例提供了一种柔性机械人视像检测平台。具备以下有益效果：

1、将检测产品放置在传送皮带的上端，利用传送皮带对检测产品进行自动输送，且输送的过程中通过视像检测头进行检测，不需要工作人员肉眼检测，大大减轻了劳动强度，同时检测效果更加准确，提高检测的效率，适应于流水化检测。

2、在检测的过程中检测到不符合要求的检测产品时，利用视像检测头传递信号给控制器，控制器控制电磁铁通电，产生磁性，铁块带动下端的挡板下降，挡板侧壁的压力传感器与缺陷产品的侧壁接触，并将信号传递给控制器，控制器控制机械人将有缺陷的产品剔除。

3、检测产品进行自动化传输和检测的过程中，能够做到成品和残次品的分隔，且分开后的成品和残次品能够进行自动收集，不需要工作人员进行二次收集，大大提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构侧视图；

图3为本实用新型A结构放大示意图；

图4为本实用新型安装壳体结构示意图。

图中：检测平台1、传送皮带2、检测产品3、龙门架4、视像检测头5、机械人6、机械手臂7、固定架8、安装壳体9、电磁铁10、铁块11、伸缩弹簧12、挡板13、压力传感器14、成品收集箱15、残次品收集箱16、控制器17、伸缩气缸71、机械爪72。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照附图，一种柔性机械人视像检测平台，包括检测平台1，检测平台1的内部转动连接有主动轮和从动轮，主动轮和从动轮通过传送皮带2传动连接，传送皮带2转动设置在检测平台1的上端面，传送皮带2的上端设有多个检测产品3，利用传送皮带2对检测产品3进行自动输送，适应于流水化的检测，检测平台1的上端固定连接有龙门架4，龙门架4的侧壁上安装有视像检测头5，视像检测头5位于检测产品3的上方，传送皮带2上端的检测产品3依次通过视像检测头5，利用视像检测头5进行检测，判断检测产品3是否合格；

所述视像检测头5的侧壁设有机械人6，机械人6的侧壁设有机械手臂7，机械手臂7滑动设置在检测平台1的上端，当出现残次品时，利用机械人6控制机械手臂7将出现的残次品推出，避免残次品和成品混合在一起，检测平台1的上端通过固定架8固定连接有安装壳体9，安装壳体9的内顶壁固定连接有电磁铁10，电磁铁10的下端设有铁块11，铁块11的上端通过连接件固定连接伸缩弹簧12的一端，伸缩弹簧12的另一端与安装壳体9的内顶壁固定连接，铁块 11的下端固定连接有挡板13，挡板13滑动连接在安装壳体9下端开设的条形通孔内，挡板13的侧壁上安装有压力传感器14，检测平台 1的内部设有控制器17，本实施例中控制器17为PLC控制器，当检测到出现残次品时，控制器17控制电磁铁10通电，产生磁性，铁块 11带动下端的挡板13向下运动，残次品的侧壁接触到挡板13侧壁的压力传感器14，压力传感器14将检测的信号传递给控制器17，控制器17控制机械人6和机械手臂7工作，将残次品推出，检测平台 1的侧壁上连接有成品收集箱15和残次品收集箱16，残次品收集箱 16用于推出的残次品进行收集，视像检测头5检测到符合要求的检测产品3时，直接落到成品收集箱15中，快速有效的将成品和残次品分隔开。

在本实施例中，所述机械手臂7由伸缩气缸71和机械爪72组成，且伸缩气缸71的侧壁与检测平台1的上端面滑动连接，机械人6通过控制机械手臂7中的伸缩气缸71，从而带动机械爪72在检测平台 1的上端面滑动，将有缺陷的检测产品3推动到残次品收集箱16中去。

在本实施例中，所述压力传感器14设置在挡板13的侧壁中部，当检测产品3在传送皮带2上运动时，能够接触到压力传感器14，挡板13与传送皮带2之间留有空隙，当出现缺陷产品时，挡板13下降，检测产品3在挡板13侧壁的阻挡下位置固定，传送皮带2能够继续运动，不受影响，空隙的设置能够减小挡板13侧壁与传送皮带 2上端接触产生的摩擦力。

在本实施例中，所述成品收集箱15和残次品收集箱16均通过固定螺栓与检测平台1的侧壁可拆卸连接，方便更换，成品收集箱15 和残次品收集箱16的内侧壁均设有橡胶垫，对成品和残次品进行收集时能够起到保护作用，减小产品因震动而造成损坏的可能性。

在本实施例中，所述伸缩弹簧12的数量为两个，且两个伸缩弹簧12沿着铁块11的侧壁对称分布，对称设置的伸缩弹簧12能够保证铁块11上下运动稳定，从而带动下端的挡板13上下运动，筛选出有缺陷的产品。

在本实施例中，所述检测平台1的下端设有四个支撑腿，且四个支撑腿呈矩阵分布，通过下端四个支撑腿的设置保证检测平台1在进行检测工作时状态稳定。

所述控制器17分别与视像检测头5、机械人6、机械手臂7、电磁铁10和压力传感器14电性连接。

如图1-4所示，一种柔性机械人视像检测平台工作原理如下：经工作人员调试后，将检测产品3依次放到传送皮带2上，检测产品3 经过视像检测头5的下端时，视像检测头5对检测产品3进行检测，当检测产品3符合要求时，直接通过传送皮带2传输并落到成品收集箱15中进行收集，当检测产品3不符合要求时，视像检测头5将传递信号给控制器17，控制器17控制电磁铁10断开电源，铁块11带动下端的挡板13下降，不符合要求的检测产品3继续运动，直到接触到挡板13侧壁的压力传感器14时，挡板13能够将不符合要求的检测产品3固定在原位，不随着传送皮带2继续传输，且压力传感器 14将信号传递给控制器17，控制器17控制机械人6中的伸缩气缸 71工作，利用机械爪72将残次品推到残次品收集箱16中，完成产品的检测。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种柔性机械人视像检测平台，包括检测平台(1)，其特征在于：所述检测平台(1)的内部转动连接有主动轮和从动轮，且主动轮和从动轮通过传送皮带(2)传动连接，所述传送皮带(2)转动设置在检测平台(1)的上端面，且传送皮带(2)的上端设有多个检测产品(3)，所述检测平台(1)的上端固定连接有龙门架(4)，且龙门架(4)的侧壁上安装有视像检测头(5)，所述视像检测头(5)位于检测产品(3)的上方；

所述视像检测头(5)的侧壁设有机械人(6)，且机械人(6)的侧壁设有机械手臂(7)，所述机械手臂(7)滑动设置在检测平台(1)的上端，所述检测平台(1)的上端通过固定架(8)固定连接有安装壳体(9)，且安装壳体(9)的内顶壁固定连接有电磁铁(10)，所述电磁铁(10)的下端设有铁块(11)，且铁块(11)的上端通过连接件固定连接伸缩弹簧(12)的一端，所述伸缩弹簧(12)的另一端与安装壳体(9)的内顶壁固定连接，所述铁块(11)的下端固定连接有挡板(13)，且挡板(13)滑动连接在安装壳体(9)下端开设的条形通孔内，所述挡板(13)的侧壁上安装有压力传感器(14)，所述检测平台(1)的侧壁上连接有成品收集箱(15)和残次品收集箱(16)，且检测平台(1)的内部设有控制器(17)。

2.如权利要求1所述的一种柔性机械人视像检测平台，其特征在于：所述机械手臂(7)由伸缩气缸(71)和机械爪(72)组成，且伸缩气缸(71)的侧壁与检测平台(1)的上端面滑动连接。

3.如权利要求1所述的一种柔性机械人视像检测平台，其特征在于：所述压力传感器(14)设置在挡板(13)的侧壁中部，且挡板(13)与传送皮带(2)之间留有空隙。

4.如权利要求1所述的一种柔性机械人视像检测平台，其特征在于：所述成品收集箱(15)和残次品收集箱(16)均通过固定螺栓与检测平台(1)的侧壁连接，且成品收集箱(15)和残次品收集箱(16)的内侧壁均设有橡胶垫。

5.如权利要求1所述的一种柔性机械人视像检测平台，其特征在于：所述伸缩弹簧(12)的数量为两个，且两个伸缩弹簧(12)沿着铁块(11)的侧壁对称分布。

6.如权利要求1所述的一种柔性机械人视像检测平台，其特征在于：所述检测平台(1)的下端设有四个支撑腿，且四个支撑腿呈矩阵分布。

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