CN210010984U - 一种铅酸蓄电池制作过程用的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种铅酸蓄电池制作过程用的机械臂，包括底座、旋转装置、第一转动臂、第二转动臂、第三转动臂、第四转动臂、第一转动装置、液压装置、第二转动装置和夹爪装置；所述旋转装置包括第一主动齿轮、第一步进电机、第一传动齿轮和转盘，所述第一步进电机设在底座上表面的左上角，所述第一步进电机的输出轴穿过底座上表面并且连接有第一主动齿轮，且转盘和第一传动齿轮通过中心轴连接，中心轴与底座的中部通过轴承转动连接，且第一主动齿轮与传动齿轮啮合，该铅酸蓄电池制作过程用的机械臂节省了人力，夹爪装置可以夹持重物或者硫酸，减少了工人与腐蚀品接触的接触，降低了事故的发生。

Description

一种铅酸蓄电池制作过程用的机械臂

技术领域

本实用新型涉及制造业技术领域，具体为一种铅酸蓄电池制作过程用的机械臂。

背景技术

在铅酸电池的制作过程中需要将铅进行融化再铸成板栅，再将板栅上涂抹上铅膏，做成生极板再将生极板放入电池盒中，再加入硫酸。在制作过程中，通常都以人力运转铅块和生极板，由于铅的密度比较大搬运过程十分的繁重，这会对工人的体力有很大的影响，且硫酸是强酸，溅到皮肤上会对人体造成危害。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种铅酸蓄电池制作过程用的机械臂，使用方便，不但可以代替人力将铅块运转，而且不用工人将硫酸加入电池盒中，减轻了工人的劳动力，为工人提供了方便，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种铅酸蓄电池制作过程用的机械臂，包括底座、旋转装置、第一转动臂、第二转动臂、第三转动臂、第四转动臂、第一转动装置、液压装置、第二转动装置和夹爪装置；

底座：所述底座的四角均匀分布有四条承重腿；

旋转装置：所述旋转装置包括第一主动齿轮、第一步进电机、第一传动齿轮和转盘，所述第一步进电机设在底座上表面的左上角，所述第一步进电机的输出轴穿过底座上表面并且连接有第一主动齿轮，所述第一传动齿轮设在底座下表面的中心，所述转盘设在底座上表面的中心，且转盘和第一传动齿轮通过中心轴连接，中心轴与底座的中部通过轴承转动连接，且第一主动齿轮与传动齿轮啮合；

第一转动臂：所述第一转动臂一端通过转轴连接有固定座，所述固定座固定在转盘上；

第二转动臂：所述第二转动臂的一端通过第二转轴与第一转动臂的另一端连接；

第三转动臂：所述第三转动臂的一端侧面固定连接第三转轴的一端，所述第三转轴的另一端与第二转动臂的另一端转动连接，且第三转轴穿过第二转动臂连接有第三步进电机的输出轴，所述第三步进电机固定在第二转动臂上；

第四转动臂：所述第四转动臂通过销轴与第三转动臂端部的凹槽两侧连接；

第一转动装置：所述第一转动装置包括第二步进电机、第二主动齿轮和第二传动齿轮，所述第一步进电机设在转盘的上表面一侧，且第二步进电机的输出轴穿过固定座连接有第二主动齿轮，所述第二传动齿轮设在第一转动臂的下端，且第二主动齿轮和第二传动齿轮啮合；

液压装置：所述液压装置包括油箱、双向油泵、伸缩油管和液压杆，所述油箱设在转盘的上表面一侧，双向油泵设在油箱的顶部，所述液压杆的两端分别通过两个安装座活动连接第一转动臂和第二转动臂的侧面，所述油箱与双向油泵通过伸缩油管连接，双向油泵和液压杆之间亦通过伸缩油管连接；

第二转动装置：所述第二转动装置包括第四步进电机、连接板、滑槽、连杆、滑台和第一丝杠，所述第四步进电机设在第三转动臂的上表面，第四步进电机的输出轴连接有第一丝杠的一端，所述第一丝杠的另一端穿过滑台上的螺孔与固定台转动连接，固定台固定在第三转动臂的上表面端部，所述连杆的一端通过销轴与连接板活动连接，连接板固定在第四转动臂的上端，连杆的另一端活动连接另一个连接板，该连接板固定在滑台的上表面，第三转动臂的上表面中部设有平行于第一丝杠的滑槽，滑槽与滑台的底部滑动连接；

进一步的，还包括固定板，所述固定板设在支撑腿的下端，所述固定板上设有螺孔。

进一步的，还包括夹爪装置，所述夹爪装置包括夹爪、安装板、第五步进电机、第二丝杠和滑动槽，所述安装板的上表面连接第四转动臂的下端，所述安装板下表面的一侧设有第五步进电机，第五步进电机的输出轴上连接有第二丝杠的一端，夹爪设有两个，其中一个夹爪固定在安装板的端部，所述第二丝杠与另一个夹爪上的螺孔螺纹连接，且第二丝杠的端部与安装板端部固定的夹爪转动连接，所述安装板下表面中部设有平行于第二丝杠的滑动槽，滑动槽与设有螺孔的夹爪滑动连接，且夹爪为铜爪。

进一步的，还包括防滑垫，所述防滑垫设在夹爪的内侧表面。

进一步的，还包括PLC，所述PLC设在底座上表面的右下角，所述第一步进电机、所述第一步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机和双向油泵的输入端分别与PLC的输出端电连接，PLC的输入端与外部电源的输出端电连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本铅酸蓄电池制作过程用的机械臂的底座上的转盘可以通过底部的旋转装置进行旋转，第一转动装置可以带动第一转动臂转动，可以使第一转动臂抬高或降低，液压装置可以使第二转动臂转动，实现第二转动臂的抬高和降低，第三步进电机可以直接带动第三转动臂的转动，第二转动装置可以使第四转动臂的转动，通过旋转装置、第一转动装置、液压装置、第三步进电动机和第二转动装置的配合可以使机械臂对重物可以提起和放下，节省了人力，夹爪装置可以夹持重物或者硫酸，减少了工人与腐蚀品接触的接触，降低了事故的发生。

附图说明

图1为本实用新型侧面结构示意图；

图2为本实用新型正面结构示意图；

图3为本实用新型A处结构示意图；

图4为本实用新型背面结构示意图；

图5为本实用新型B处结构示意图。

图中：1PLC、2底座、3旋转装置、31第一主动齿轮、32第一步进电机、33第一传动齿轮、34转盘、4液压装置、41油箱、42双向油泵、43伸缩油管、44液压杆、5第一转动装置、51第二步进电机、52第二主动齿轮、53第二传动齿轮、6第二转轴、7第三步进电、8第二转动装置、81第四步进电机、82连接板、83滑槽、84连杆、85滑台、86第一丝杠、9夹爪装置、91夹爪、92安装板、93第五步进电机、94第二丝杠、95滑动槽、96、防滑垫、10第一转动臂、11第二转动臂、12第三转动臂、13第三转轴、14转轴、15固定座、16第四转动臂、17安装座、18固定板、19螺孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种铅酸蓄电池制作过程用的机械臂：包括底座2、旋转装置3、第一转动臂10、第二转动臂11、第三转动臂12、第四转动臂16、第一转动装置5、液压装置4、第二转动装置8和夹爪装置9；

底座2：所述底座2的四角均匀分布有四条承重腿；

旋转装置3：所述旋转装置3包括第一主动齿轮31、第一步进电机32、第一传动齿轮33和转盘34，所述第一步进电机32设在底座2上表面的左上角，所述第一步进电机32的输出轴穿过底座2上表面并且连接有第一主动齿轮31，所述第一传动齿轮33设在底座2下表面的中心，所述转盘34设在底座2上表面的中心，且转盘34和第一传动齿轮33通过中心轴连接，中心轴与底座2的中部通过轴承转动连接，且第一主动齿轮31与传动齿轮33啮合；

第一转动臂10：所述第一转动臂10一端通过转轴14连接有固定座15，所述固定座15固定在转盘34上；

第二转动臂11：所述第二转动臂11的一端通过第二转轴6与第一转动臂10的另一端连接；

第三转动臂12：所述第三转动臂12的一端侧面固定连接第三转轴13的一端，所述第三转轴13的另一端与第二转动臂11的另一端转动连接，且第三转轴13穿过第二转动臂11连接有第三步进电机7的输出轴，所述第三步进电机7固定在第二转动臂11上；

第四转动臂16：所述第四转动臂16通过销轴与第三转动臂12端部的凹槽两侧连接；

第一转动装置5：所述第一转动装置5包括第二步进电机51、第二主动齿轮52和第二传动齿轮53，所述第一步进电机32设在转盘34的上表面一侧，且第二步进电机51的输出轴穿过固定座15连接有第二主动齿轮52，所述第二传动齿轮53设在第一转动臂10的下端，且第二主动齿轮52和第二传动齿轮53啮合；

液压装置4：所述液压装置4包括油箱41、双向油泵42、伸缩油管43和液压杆44，所述油箱41设在转盘34的上表面一侧，双向油泵42设在油箱41的顶部，所述液压杆44的两端分别通过两个安装座17活动连接第一转动臂10和第二转动臂11的侧面，所述油箱41与双向油泵42通过伸缩油管43连接，双向油泵42和液压杆44之间亦通过伸缩油管43连接；

第二转动装置8：所述第二转动装置8包括第四步进电机81、连接板82、滑槽83、连杆84、滑台85和第一丝杠86，所述第四步进电机81设在第三转动臂12的上表面，第四步进电机81的输出轴连接有第一丝杠86的一端，所述第一丝杠86的另一端穿过滑台85上的螺孔与固定台转动连接，固定台固定在第三转动臂12的上表面端部，所述连杆84的一端通过销轴与连接板82活动连接，连接板82固定在第四转动臂16的上端，连杆84的另一端活动连接另一个连接板82，该连接板82固定在滑台85的上表面，第三转动臂12的上表面中部设有平行于第一丝杠86的滑槽83，滑槽83与滑台85的底部滑动连接；

进一步的，还包括固定板18，所述固定板18设在支撑腿的下端，所述固定板18上设有螺孔19，可以使整个机械臂通过螺孔19固定到所需要安装的地方。

进一步的，还包括夹爪装置9，所述夹爪装置9包括夹爪91、安装板92、第五步进电机93、第二丝杠94和滑动槽95，所述安装板92的上表面连接第四转动臂16的下端，所述安装板92下表面的一侧设有第五步进电机93，第五步进电机93的输出轴上连接有第二丝杠94的一端，夹爪91设有两个，其中一个夹爪91固定在安装板92的端部，所述第二丝杠94与另一个夹爪91上的螺孔螺纹连接，且第二丝杠94的端部与安装板92端部固定的夹爪91转动连接，所述安装板92下表面中部设有平行于第二丝杠94的滑动槽95，滑动槽95与设有螺孔的夹爪91滑动连接；所述夹爪91为铜爪，铜爪91可以在夹硫酸时，不会让迸溅出来的硫酸对夹爪91有腐蚀。

进一步的，还包括防滑垫96，所述防滑垫96设在夹爪91的内侧表面，防滑垫可以使夹爪91在夹持重物的过程中增大摩擦力

进一步的，还包括PLC 1，所述PLC 1设在底座2上表面的右下角，所述第一步进电机32、所述第一步进电机32、第三步进电机7、第四步进电机81、第五步进电机93和双向油泵42的输入端分别与PLC 1的输出端电连接，PLC1的输入端与外部电源的输出端电连接。

在使用时：将机械臂通过螺孔19固定到安装位置，接通外部电源，通过PLC 1控制第一步进电机32的输出轴转动，使第一主动齿轮31转动，通过第一主动齿轮31带动第一传动齿轮33的转动，从而使转盘34可以转动，通过PLC 1控制第二步进电机51的输出轴转动，使第二主动齿轮52转动，通过第二主动齿轮52带动第二传动齿轮53的转动，从而使第一转动臂10可以上下转动，通过PLC 1控制双向油泵42运转，使油箱41中的机油通过伸缩油管43输送到液压杆44中，使液压杆44伸长，从而撑起第二转动臂11，通过PLC1控制第三步进电机7的输出轴转动直接带动第三转动臂12的转动，通过PLC1控制第四步进电机81的输出轴转动，带动第一丝杠86的转动，可以使滑台85在第三转动臂12上的滑槽83内前后移动，从而使连杆84拉动第四转动臂16的一端，使第四转动臂16通过销轴转动，通过对PLC 1进行编程，控制第一步进电机32、第二步进电机51、双向油泵42、第三步进电机7和第四步进电机81的正反转，从而使整个机械臂可以在设定的轨迹内进行运转，通过PLC1控制第五步进电机93的输出轴转动，带动第二丝杠94转动，可以使其中一个夹爪91在安装板92上的滑动槽95内左右移动，从而可以使夹爪91夹起重物。

值得注意的是，本实施例中所公开的第一步进电机33、第二步进电机51和第三步进电机7建议选用温州市普菲德电气有限公司出品的步进电机，优选转速600转，具体型号为130BYG350D，双向油泵42建议选用台湾群策电机工机股份有限公司的油泵，具体型号为2HP C02-43B0，第四步进电81和第五步进电机93选用则可根据实际应用场景自由配置，建议选用深圳市雷赛控制技术有限公司的步进电机，具体型号为57CME13，PLC 1优选为三菱FX3U-16MR。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种铅酸蓄电池制作过程用的机械臂，其特征在于：包括底座(2)、旋转装置(3)、第一转动臂(10)、第二转动臂(11)、第三转动臂(12)、第四转动臂(16)、第一转动装置(5)、液压装置(4)和第二转动装置(8)；

底座(2)：所述底座(2)的四角均匀分布有四条承重腿；

旋转装置(3)：所述旋转装置(3)包括第一主动齿轮(31)、第一步进电机(32)、第一传动齿轮(33)和转盘(34)，所述第一步进电机(32)设在底座(2)上表面的左上角，所述第一步进电机(32)的输出轴穿过底座(2)上表面并且连接有第一主动齿轮(31)，所述第一传动齿轮(33)设在底座(2)下表面的中心，所述转盘(34)设在底座(2)上表面的中心，且转盘(34)和第一传动齿轮(33)通过中心轴连接，中心轴与底座(2)的中部通过轴承转动连接，且第一主动齿轮(31)与传动齿轮(33)啮合；

第一转动臂(10)：所述第一转动臂(10)一端通过转轴(14)连接有固定座(15)，所述固定座(15)固定在转盘(34)上；

第二转动臂(11)：所述第二转动臂(11)的一端通过第二转轴(6)与第一转动臂(10)的另一端连接；

第三转动臂(12)：所述第三转动臂(12)的一端侧面固定连接第三转轴(13)的一端，所述第三转轴(13)的另一端与第二转动臂(11)的另一端转动连接，且第三转轴(13)穿过第二转动臂(11)连接有第三步进电机(7)的输出轴，所述第三步进电机(7)固定在第二转动臂(11)上；

第四转动臂(16)：所述第四转动臂(16)通过销轴与第三转动臂(12)端部的凹槽两侧连接；

第一转动装置(5)：所述第一转动装置(5)包括第二步进电机(51)、第二主动齿轮(52)和第二传动齿轮(53)，所述第一步进电机(32)设在转盘(34)的上表面一侧，且第二步进电机(51)的输出轴穿过固定座(15)连接有第二主动齿轮(52)，所述第二传动齿轮(53)设在第一转动臂(10)的下端，且第二主动齿轮(52)和第二传动齿轮(53)啮合；

液压装置(4)：所述液压装置(4)包括油箱(41)、双向油泵(42)、伸缩油管(43)和液压杆(44)，所述油箱(41)设在转盘(34)的上表面一侧，双向油泵(42)设在油箱(41)的顶部，所述液压杆(44)的两端分别通过两个安装座(17)活动连接第一转动臂(10)和第二转动臂(11)的侧面，所述油箱(41)与双向油泵(42)通过伸缩油管(43)连接，双向油泵(42)和液压杆(44)之间亦通过伸缩油管(43)连接；

第二转动装置(8)：所述第二转动装置(8)包括第四步进电机(81)、连接板(82)、滑槽(83)、连杆(84)、滑台(85)和第一丝杠(86)，所述第四步进电机(81)设在第三转动臂(12)的上表面，第四步进电机(81)的输出轴连接有第一丝杠(86)的一端，所述第一丝杠(86)的另一端穿过滑台(85)上的螺孔与固定台转动连接，固定台固定在第三转动臂(12)的上表面端部，所述连杆(84)的一端通过销轴与连接板(82)活动连接，连接板(82)固定在第四转动臂(16)的上端，连杆(84)的另一端活动连接另一个连接板(82)，该连接板(82)固定在滑台(85)的上表面，第三转动臂(12)的上表面中部设有平行于第一丝杠(86)的滑槽(83)，滑槽(83)与滑台(85)的底部滑动连接。

2.如权利要求1所述的一种铅酸蓄电池制作过程用的机械臂，其特征在于：还包括固定板(18)，所述固定板(18)设在支撑腿的下端，所述固定板(18)上设有螺孔(19)。

3.如权利要求1所述的一种铅酸蓄电池制作过程用的机械臂，其特征在于：还包括夹爪装置(9)，所述夹爪装置(9)包括夹爪(91)、安装板(92)、第五步进电机(93)、第二丝杠(94)和滑动槽(95)，所述安装板(92)的上表面连接第四转动臂(16)的下端，所述安装板(92)下表面的一侧设有第五步进电机(93)，第五步进电机(93)的输出轴上连接有第二丝杠(94)的一端，夹爪(91)设有两个，其中一个夹爪(91)固定在安装板(92)的端部，所述第二丝杠(94)与另一个夹爪(91)上的螺孔螺纹连接，且第二丝杠(94)的端部与安装板(92)端部固定的夹爪(91)转动连接，所述安装板(92)下表面中部设有平行于第二丝杠(94)的滑动槽(95)，滑动槽(95)与设有螺孔的夹爪(91)滑动连接,且夹爪(91)为铜爪。

4.如权利要求1所述的一种铅酸蓄电池制作过程用的机械臂，其特征在于：还包括防滑垫(96)，所述防滑垫(96)设在夹爪(91)的内侧表面。

5.如权利要求1所述的一种铅酸蓄电池制作过程用的机械臂，其特征在于：还包括PLC(1)，所述PLC(1)设在底座(2)上表面的右下角，所述第一步进电机(32)、所述第一步进电机(32)、第三步进电机(7)、第四步进电机(81)、第五步进电机(93)和双向油泵(42)的输入端分别与PLC(1)的输出端电连接，PLC(1)的输入端与外部电源的输出端电连接。

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