CN209911492U - 一种伸缩机构、局部放电检测装置及巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种伸缩机构、局部放电检测装置及巡检机器人，包括驱动件和长度可变的伸缩杆，所述驱动件通过连接件与旋转杆连接，所述伸缩杆的一端设置于所述旋转杆上，能够随着旋转杆的转动而转动，所述伸缩杆的旁边设置有至少一个限位器，用于限定所述伸缩杆在所在平面内的转动角度，所述驱动件驱动所述旋转杆的转动，直到所述伸缩杆到达设定角度；伸缩机构的顶端处设置有局部放电探头。能够提供稳定的支撑力，保证局部放电检测任务的顺利进行。
Description
技术领域
本公开涉及一种伸缩机构、局部放电检测装置及巡检机器人。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
配电房中的各种表计和设备需要定时的巡检，以便及时发现意外出现的问题，目前，配电房大多数通过人工巡检来完成监测工作，然而采用人工巡检存在检测结果不稳定、人工成本高以及工人人身安全得不到保障等问题。用机器人来代替人工巡检，完善了国家电网检测与控制的智能化和网络化。
据发明人了解,目前机器人配电房机器人巡检多采用轨道巡检，局放设备也是加载在轨道机器人上，但轨道机器人需要进行轨道施工，在一定程度上会破坏配电房基础设施,而且目前的局放检测设备多直接设置于云台上，云台的支撑力度并不稳定，会影响探测数据的准确性。
实用新型内容
本公开为了解决上述问题，提出了一种伸缩机构、局部放电检测装置及巡检机器人，本公开能够提供稳定的支撑力，保证局部放电检测任务的顺利进行。
根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：
一种伸缩机构，包括驱动件和长度可变的伸缩杆，所述驱动件通过连接件与旋转杆连接，所述伸缩杆的一端设置于所述旋转杆上，能够随着旋转杆的转动而转动，所述伸缩杆的旁边设置有至少一个限位器，用于限定所述伸缩杆在所在平面内的转动角度，所述驱动件驱动所述旋转杆的转动，直到所述伸缩杆到达设定角度。
作为进一步的限定，所述伸缩杆包括至少两节，各节依次套接，且位于内部的为电动推杆，能够自动伸缩，改变所述伸缩杆的整体长度。
作为进一步的限定，所述驱动件为旋转电机，所述连接件为联轴器。
作为进一步的限定，所述旋转杆的一端设置在轴承内，所述轴承外套设有轴承座，所述轴承座上设置有角度限位器。
作为进一步的限定，所述旋转杆所在的水平面上设置有限位块。所述限位块保证在限位器不发生工作时对伸缩杆的旋转角度进行硬性限位。
或所述限位器的设置位置与处于水平状态的所述伸缩杆在同一平面上。
作为进一步的限定，所述驱动件受到控制器的控制，且所述控制器与所述限位器电连接。
作为进一步的限定，所述限位块为弹性体。
作为进一步的限定，所述驱动件和长度可变的伸缩杆均设置在一承载平台上。
一种局部放电检测装置，包括上述伸缩机构，所述伸缩机构的顶端处设置有局部放电探头。
一种巡检机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设置有可升降机构，所述可升降机构的升降部设置有支撑平台，所述支撑平台上设置有云台和上述局部放电检测装置。
与现有技术相比，本公开的有益效果为：
本公开提供的机构、装置可以搭载在机器人上，体积小，由支撑平台进行平稳支撑，且伸缩过程通过电动控制，保证伸缩运行稳定。
本公开提供伸缩杆单独于云台设置，可以外伸至云台外端，保证了使用时机器人能够和被检测设备有一定的距离，不会干扰被检测设备的运行，不会造成碰撞，保证了机器人和被检测设备的安全性，保证了测试结果的准确性。
本公开通过限位器进行软限位，同时又利用限位块进行硬限位，保证伸缩杆相对于机器人主体的转动角度在设定范围内，不会损坏支撑平台。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
图1是本公开的局放检测机构结构图；
图2是本公开的局放检测机构细节图；
图3是本公开的应用示意图；
图4是本公开不应用时示意图；
其中，1、巡检机器人本体，2、巡检云台，3、局放检测机构，4、开关柜，5、升降机构，3.1-限位器，3.2-伸缩杆，3.3-旋转电机，3.4-局放探头，3.5-限位块，3.6-轴承座，3.7-联轴器。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。
本公开中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本公开中的具体含义，不能理解为对本公开的限制。
为方便理解本公开的全部技术方案，以具体配电房巡检机器人为例进行详细说明。
如图3所示，在进行配电柜的局放检测时，规程要求开关柜前、后及侧面板的上、中、下各个位置均要测量。
当然，在其他实施例中，可以根据实际情况取消侧面板测量。开关柜的高度基本都在两米以上,所以要求局放检测的行程范围很大。
利用局放探头3.4搭载伸缩机构上，进而搭载在地面升降巡检机器人上，随云台的上下移动，取下、中、上至少三个位置点对配电柜的地电波进行检测。图3是检测开关柜最上端位置的工作状态。图4是当没有局放检测任务时，巡检机器人的运行状态。
可以看出，当没有检测任务时，可以将伸缩杆3.2收回，使其保持和巡检机器人的升降机构5平行。当有检测任务时，可以根据要检测的位置，使伸缩杆3.2旋转至设定角度，如图3所示是90°。局放检测机构检测时须要与开关柜垂直，当伸缩杆达到位置后，限位器给旋转电机一信号，旋转电机停止运行或者停止。限位器可以是限位开关。
上述伸缩杆3.2的旋转时通过旋转电机3.3的带动实现的，旋转电机3.3通过联轴器3.7与旋转杆连接，伸缩杆3.2的一端设置于旋转杆上，能够随着旋转杆的转动而转动，另外，旋转杆的另一端设置有轴承座3.6，通过轴承和轴承座3.6的配合，保证旋转杆的顺利转动。
伸缩杆3.2的旁边设置有至少一个限位器3.1，用于限定所述伸缩杆在所在平面内的转动角度，旋转电机3.3带动旋转杆的转动，限位器3.1限制伸缩杆的旋转角度，实现伸缩杆3.2在水平和竖直状态之间转换。
伸缩杆3.2选用已有的电动伸缩杆即可。
当伸缩杆3.2转动至设定角度后，伸缩杆3.2内部的电动推杆开始动作，局放探头3.4伸出，直到碰到开关柜4时，伸缩杆3.2内部的电动推杆停止，开始检测。检测完成后，可以将伸缩杆3.2收回，升降机构5动作，将伸缩杆3.2移动至下一个待检测点。
为了保证伸缩杆3.2不会过渡旋转，在伸缩杆3.2旁，与伸缩杆3.2水平的位置设置有限位块3.5，保证伸缩杆3.2的最大转动角度不超过90°。限位块3.5可以选用橡胶垫、海绵等具有一定弹性的弹性体，以保护伸缩杆3.2。
局放探头选用已有探头即可。
机器人的行走机构、升降机构5、旋转电机3.3和伸缩杆3.2等的工作均可以通过控制器来实现，上述机构的控制程序或逻辑选用已有控制算法即可。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。
Claims (10)
1.一种伸缩机构，其特征是：包括驱动件和长度可变的伸缩杆，所述驱动件通过连接件与旋转杆连接，所述伸缩杆的一端设置于所述旋转杆上，能够随着旋转杆的转动而转动，所述伸缩杆的旁边设置有至少一个限位器，用于限定所述伸缩杆在所在平面内的转动角度，所述驱动件驱动所述旋转杆的转动，直到所述伸缩杆到达设定角度。
2.如权利要求1所述的一种伸缩机构，其特征是：所述伸缩杆包括至少两节，各节依次套接，且位于内部的为电动推杆，能够自动伸缩，改变所述伸缩杆的整体长度。
3.如权利要求1所述的一种伸缩机构，其特征是：所述驱动件为旋转电机，所述连接件为联轴器。
4.如权利要求1所述的一种伸缩机构，其特征是：所述旋转杆的一端设置在轴承内，所述轴承外套设有轴承座，所述轴承座上设置有限位器；
或所述限位器的设置位置与处于水平状态的所述伸缩杆在同一平面上。
5.如权利要求1所述的一种伸缩机构，其特征是：所述旋转杆所在的水平面上设置有限位块。
6.如权利要求5所述的一种伸缩机构，其特征是：所述限位块为弹性体。
7.如权利要求1所述的一种伸缩机构，其特征是：所述驱动件和长度可变的伸缩杆均设置在一承载平台上。
8.如权利要求1所述的一种伸缩机构，其特征是：所述驱动件受到控制器的控制，且所述控制器与所述限位器电连接。
9.一种局部放电检测装置，其特征是：包括权利要求1-8中任一项所述的伸缩机构，所述伸缩机构的顶端处设置有局部放电探头。
10.一种巡检机器人，其特征是：包括机器人本体，所述机器人本体上设置有可升降机构，所述可升降机构的升降部设置有支撑平台，所述支撑平台上设置有云台和如权利要求9所述的局部放电检测装置。
Priority Applications (1)
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