CN209831664U - 一种三位置装配手爪平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种三位置装配手爪平台，包括：六轴连接架、手爪连接架、三位置回转气缸、缓冲器、缓冲器支架和限位块，所述三位置回转气缸设置在六轴连接架中，所述手爪连接架与三位置回转气缸的转轴直接或者间接相连，所述手爪连接架包括三个手爪安装面，所述限位块设置在手爪连接架上，所述缓冲器支架设置在六轴连接架上，所述缓冲器设置在缓冲器支架上进行限位块随手爪连接架旋转时的缓冲限位。通过上述方式，本实用新型所述的三位置装配手爪平台，特别采用了三位置回转气缸进行手爪连接架的驱动，使得三个手爪安装面位于下方时可以与六轴安装板平行，方便三个手爪的安装与调节，而且空间利用率高，结构紧凑。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化装配技术领域，特别是涉及一种三位置装配手爪平台。
背景技术
在自动化装配领域，机器人与视觉系统的配合，可以实现简单产品的完全自动化装配，极大地解放了劳动力，提升了生产效率，降低了人工成本，正在越来越多的装配生产线上应用。
机器人装配生产时离不开特制的手爪。目前，在自动化装配生产线中，一般应用的是可以与第六轴平行的二位置装配手爪平台，也即是说，通常只能安装两个不同的手爪，进行两个手爪的位置控制，限制了第三个手爪的安装和控制，也就降低对复杂产品装配的可行性。
实用新型内容
本实用新型主要解决的技术问题是提供一种三位置装配手爪平台，实现对三个手爪的安装和旋转调节，提升控制精度与空间利用率。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种三位置装配手爪平台，包括：六轴连接架、手爪连接架、三位置回转气缸、缓冲器、缓冲器支架和限位块，所述三位置回转气缸设置在六轴连接架中，所述手爪连接架与三位置回转气缸的转轴直接或者间接相连，所述手爪连接架包括三个手爪安装面，所述限位块设置在手爪连接架上，所述缓冲器支架设置在六轴连接架上，所述缓冲器设置在缓冲器支架上进行限位块随手爪连接架旋转时的缓冲限位。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述手爪安装面在180°范围内环形阵列分布在三位置回转气缸的转轴中心线外侧。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述六轴连接架包括六轴安装板和三位置回转气缸安装板，所述三位置回转气缸安装板倾斜设置在六轴安装板下方，所述六轴安装板两端与三位置回转气缸安装板两端设置有侧面连接板而围成四边形结构，所述三位置回转气缸安装在三位置回转气缸安装板内侧面。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述缓冲器支架的数量为两个，相对设置在三位置回转气缸安装板外侧面，利用缓冲器支架上的缓冲器进行手爪连接架在180°范围内的旋转时两个极端位置的限位。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述三位置回转气缸驱动手爪连接架进行90°或者180°的旋转，使得位于最下方的手爪安装面与六轴安装板相平行。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述手爪连接架包括三块在180°范围内环形阵列分布的弯折板，相邻弯折板之间的夹角为90°，所述手爪安装面分别位于对应的弯折板上。
在本实用新型一个较佳实施例中，三块弯折板的一端采用焊接或螺栓连接为一体后再与三位置回转气缸的转轴直接或者间接连接，三块弯折板的另一端采用面板和螺钉连为一体。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述手爪安装面上分别设置有手爪安装孔。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述六轴安装板上分别设置有六轴安装孔。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述侧面连接板上分别设置有与三位置回转气缸对应的气管穿插孔。
本实用新型的有益效果是：本实用新型指出的一种三位置装配手爪平台，特别采用了三位置回转气缸进行手爪连接架的驱动，使得三个手爪安装面位于下方时可以与六轴安装板平行，方便三个手爪的安装与调节，使用灵活，扩展装配适用范围，而且三位置回转气缸安装板倾斜布置，空间利用率高，自重轻，结构紧凑，通过缓冲器与限位块的设计，提升了手爪连接架的旋转调节精度和平稳性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本实用新型一种三位置装配手爪平台一较佳实施例的结构示意图；
图2是图1的立体图。
具体实施方式
下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1~图2，本实用新型实施例包括：
一种三位置装配手爪平台，包括：六轴连接架、手爪连接架、三位置回转气缸2、缓冲器7、缓冲器支架6和限位块13，所述三位置回转气缸2设置在六轴连接架中，所述手爪连接架与三位置回转气缸2的转轴4直接或者间接相连，利用三位置回转气缸2进行手爪连接架的旋转，实现手爪的切换使用。
所述手爪连接架包括三个手爪安装面8，所述手爪安装面8上分别设置有手爪安装孔12，进行手爪的安装。三个手爪安装面8在180°范围内环形阵列分布在三位置回转气缸2的转轴中心线外侧，三位置回转气缸2每次旋转90或者180°，进行手爪安装面8的切换，方便位于最下方的手爪安装面8上的手爪进行装配工作。
所述手爪连接架包括三块在180°范围内环形阵列分布的弯折板14，相邻弯折板14之间的夹角为90°，手爪的切换控制灵活，所述手爪安装面8分别位于对应的弯折板14上，弯折板14与手爪一一对应，避免手爪之间的干涉。
所述六轴连接架包括六轴安装板1和三位置回转气缸安装板5，所述三位置回转气缸安装板5倾斜设置在六轴安装板1下方，所述六轴安装板1两端与三位置回转气缸安装板5两端设置有侧面连接板3而围成四边形结构，牢固性好，而且自重轻，所述三位置回转气缸2安装在三位置回转气缸安装板5内侧面，隐藏性好，结构紧凑。
所述侧面连接板3上分别设置有与三位置回转气缸2对应的气管穿插孔9，方便三位置回转气缸2上气管的安装，避免随意晃动的问题，加强气管的导向和防护。
所述限位块13设置在手爪连接架上，所述缓冲器支架6设置在六轴连接架上，所述缓冲器7设置在缓冲器支架6上进行限位块13随手爪连接架旋转时的缓冲限位，减少旋转时的冲击，使得手爪切换过程更加平稳。所述缓冲器支架6的数量为两个，相对设置在三位置回转气缸安装板5外侧面，利用缓冲器支架6上的缓冲器7进行手爪连接架在180°范围内的旋转时两个极端位置的限位，提升切换动作精度，而且不影响手爪的切换。
所述六轴安装板1上分别设置有六轴安装孔15，分别安装在第六轴上，所述三位置回转气缸2驱动手爪连接架进行90°或者180°的旋转，使得位于最下方的手爪安装面8与六轴安装板1相平行，有利于下方的手爪与第六轴平行或者同心，提升控制便利性与精度。
三块弯折板14的一端采用焊接或螺栓连接为一体后再与三位置回转气缸2的转轴直接或者间接连接，三块弯折板14的另一端采用面板10和螺钉11连为一体，提升三块弯折板14的结构强度，自重轻，增加负载能力。
综上所述，本实用新型指出的一种三位置装配手爪平台，可以安装在机器人的机械臂上，配合机器人及视觉系统工作，通过多向旋转切换手爪，完成产品的完全自动化装配，利用一个平台满足多功能的装配需要，设计精巧，结构紧凑，方便三个手爪的安装，使得三个手爪在使用中互不干涉，提升装配的灵活性和工作效率。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种三位置装配手爪平台，其特征在于，包括：六轴连接架、手爪连接架、三位置回转气缸、缓冲器、缓冲器支架和限位块，所述三位置回转气缸设置在六轴连接架中，所述手爪连接架与三位置回转气缸的转轴直接或者间接相连，所述手爪连接架包括三个手爪安装面，所述限位块设置在手爪连接架上，所述缓冲器支架设置在六轴连接架上，所述缓冲器设置在缓冲器支架上进行限位块随手爪连接架旋转时的缓冲限位。
2.根据权利要求1所述的三位置装配手爪平台，其特征在于，所述手爪安装面在180°范围内环形阵列分布在三位置回转气缸的转轴中心线外侧。
3.根据权利要求1所述的三位置装配手爪平台，其特征在于，所述六轴连接架包括六轴安装板和三位置回转气缸安装板，所述三位置回转气缸安装板倾斜设置在六轴安装板下方，所述六轴安装板两端与三位置回转气缸安装板两端设置有侧面连接板而围成四边形结构，所述三位置回转气缸安装在三位置回转气缸安装板内侧面。
4.根据权利要求3所述的三位置装配手爪平台，其特征在于，所述缓冲器支架的数量为两个，相对设置在三位置回转气缸安装板外侧面，利用缓冲器支架上的缓冲器进行手爪连接架在180°范围内的旋转时两个极端位置的限位。
5.根据权利要求3所述的三位置装配手爪平台，其特征在于，所述三位置回转气缸驱动手爪连接架进行90°或者180°的旋转，使得位于最下方的手爪安装面与六轴安装板相平行。
6.根据权利要求1所述的三位置装配手爪平台，其特征在于，所述手爪连接架包括三块在180°范围内环形阵列分布的弯折板，相邻弯折板之间的夹角为90°，所述手爪安装面分别位于对应的弯折板上。
7.根据权利要求6所述的三位置装配手爪平台，其特征在于，三块弯折板的一端采用焊接或螺栓连接为一体后再与三位置回转气缸的转轴直接或者间接连接，三块弯折板的另一端采用面板和螺钉连为一体。
8.根据权利要求1所述的三位置装配手爪平台，其特征在于，所述手爪安装面上分别设置有手爪安装孔。
9.根据权利要求3所述的三位置装配手爪平台，其特征在于，所述六轴安装板上分别设置有六轴安装孔。
10.根据权利要求3所述的三位置装配手爪平台，其特征在于，所述侧面连接板上分别设置有与三位置回转气缸对应的气管穿插孔。
Priority Applications (1)
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| CN201920090521.9U CN209831664U (zh) | 2019-01-21 | 2019-01-21 | 一种三位置装配手爪平台 |
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| CN (1) | CN209831664U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109732632A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-05-10 | 苏州优得精智装备有限公司 | 一种三位置装配手爪平台 |
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2019
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Cited By (2)
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| CN109732632A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-05-10 | 苏州优得精智装备有限公司 | 一种三位置装配手爪平台 |
| CN109732632B (zh) * | 2019-01-21 | 2024-04-05 | 苏州优得精智装备有限公司 | 一种三位置装配手爪平台 |
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