CN209831663U - 可调节抓手及机械抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了可调节抓手及机械抓取装置。上述的可调节抓手包括调节驱动组件及安装于调节驱动组件上的第一抓手；调节驱动组件包括连接第一抓手的第一伸缩驱动部件、连接第一伸缩驱动部件的转轴、安装转轴的转轴座、安装于转轴上的第一齿轮、啮合第一齿轮的第二齿轮及连接第二齿轮的转动驱动部件；机械抓取装置包括：安装架、安装于安装架上的第一固定抓手及第一可调节抓手，第一可调节抓手可朝向靠近或远离第一固定抓手的方向移动。本实用新型所述可调节抓手，可适配不同物体；机械抓取装置可以适应不同尺寸和型号的物体，不用针对不同物体购买不同的抓取装置，为用户节省使用成本，并且不用更换抓取装置，使用起来也更方便。

Description

可调节抓手及机械抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，具体涉及可调节抓手及机械抓取装置。

背景技术

机械抓手是用来夹取物体，以将物体移动位置的装置。其一般是通过几个抓手来实现的。目前的机械抓手不能根据物体的大小来调节抓取的位置和方向，使得机械抓手用起来不方便，针对不同产品设计抓手，会提高使用成本。

实用新型内容

基于此，本实用新型有必要提供一种适配不同物体的可调节抓手。

本实用新型还提供一种机械抓取装置。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种可调节抓手，其包括调节驱动组件及安装于所述调节驱动组件上的第一抓手；所述调节驱动组件包括连接所述第一抓手的第一伸缩驱动部件、连接所述第一伸缩驱动部件的转轴、安装所述转轴的转轴座、安装于所述转轴上的第一齿轮、啮合所述第一齿轮的第二齿轮及连接所述第二齿轮的转动驱动部件。

上述的可调节抓手，可以通过调节驱动组件来移动第一抓手的方向以及控制第一抓手伸出和缩进，控制第一抓手的方向以适应不同尺寸和型号的物体，使得该可调节抓手的适用范围更广，不用针对不同物体购买不同的抓手，为用户节省成本。

其中一些实施例中，所述调节驱动组件还包括安装于所述转轴上的第三齿轮、啮合所述第三齿轮的第一齿条及连接所述第一齿条的第二伸缩驱动部件。

本实用新型还提供一种机械抓取装置，其包括：

安装架，所述安装架上安装有移动驱动组件；

第一固定抓手，所述第一固定抓手安装于所述安装架上，所述第一固定抓手包括第二抓手；及

第一可调节抓手，所述第一可调节抓手连接所述移动驱动组件，以在所述移动驱动组件的作用下朝向靠近或远离所述第一固定抓手的方向移动；所述第一可调节抓手包括第一抓手，所述第一抓手的方向与所述第二抓手的方向可呈0-180度且不包括端点的角度。

上述的机械抓取装置，通过第一固定抓手抓取物体的一面，再通过调节第一可调节抓手的位置，来抓取物体的相邻第一固定抓手抓取的一面，从而将物体更牢靠地进行抓取，该装置可以适应不同尺寸和型号的物体，不用针对不同物体购买不同的抓取装置，为用户节省使用成本，并且不用更换抓取装置，使用起来也更方便。

其中一些实施例中，所述机械抓取装置还包括相对所述第一可调节抓手设置的第二可调节抓手，所述第二可调节抓手连接所述移动驱动组件，所述移动驱动组件用于驱动所述第一可调节抓手与所述第二可调节抓手相互靠近或相互远离，所述第一固定抓手位于所述第一可调节抓手与所述第二可调节抓手之间，所述第二可调节抓手的结构与所述第一可调节抓手的结构相同或相似。

其中一些实施例中，所述第一可调节抓手包括连接所述驱动部件的抓手臂、连接所述抓手臂的调节驱动组件及安装于所述调节驱动组件上的所述第一抓手。

其中一些实施例中，所述调节驱动组件包括连接所述第一抓手的第一伸缩驱动部件、连接所述第一伸缩驱动部件的转轴、安装所述转轴的转轴座、安装于所述转轴上的第一齿轮、啮合所述第一齿轮的第二齿轮及连接所述第二齿轮的转动驱动部件，所述转轴座连接所述抓手臂。

其中一些实施例中，所述调节驱动组件还包括安装于所述转轴上的第三齿轮、啮合所述第三齿轮的第一齿条及连接所述第一齿条的第二伸缩驱动部件。

其中一些实施例中，所述机械抓取装置还包括安装于所述安装架上并与所述第一固定抓手间隔设置的第二固定抓手，所述第二固定抓手的结构与所述第一固定抓手的结构相同或相似。

其中一些实施例中，所述第一固定抓手包括抓手安装板、滑动连接于所述抓手安装板上的所述第二抓手、安装于所述抓手安装板上的齿轮驱动组件、连接所述齿轮驱动组件的第四齿轮及啮合所述第四齿轮的第二齿条，所述第二齿条连接所述第二抓手。

其中一些实施例中，所述齿轮驱动组件包括连接所述第四齿轮的驱动轴及连接所述驱动轴的把手，所述驱动轴安装于轴座上，所述轴座安装于所述抓手安装板上。

附图说明

图1是本实用新型实施例一所述机械抓取装置的结构示意图；

图2是图1中A处的放大图；

图3是图1所述机械抓取装置的第一可调节抓手或第二可调节抓手的结构示意图；

图4是图1中B处的放大图；

图5是图1所述机械抓取装置的第一固定抓手或第二固定抓手的结构示意图；

图6是图1所述机械抓取装置的另一视角的结构示意图；

图7是图6中C处的放大图；

图8是图1所述机械抓取装置的固定部件的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将对本实用新型进行更全面的描述。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

实施例一

请参照图2与图3，本实用新型提供一种可调节抓手，其包括调节驱动组件10及安装于该调节驱动组件10上的第一抓手20；该调节驱动组件10包括连接该第一抓手20的第一伸缩驱动部件11、连接第一伸缩驱动部件11的转轴12、安装转轴12的转轴座13、安装于转轴12上的第一齿轮14、啮合第一齿轮14的第二齿轮15及连接第二齿轮15的转动驱动部件16，转动驱动部件16转动，通过第二齿轮15、第一齿轮14驱动转轴12转动一定角度，转轴12带动第一伸缩驱动部件11转动，转至预设位置时，第一伸缩驱动部件11伸出，驱动第一抓手20伸出，从而抓取物体。

上述的转动驱动部件16可以是步进电机、伺服电机等可以转动一定角度的驱动部件。第一伸缩驱动部件11可以是液压缸、气缸等伸缩部件。第一抓手20可以是吸盘、机械手等抓取部件。

请参照图2与图3，进一步，上述的调节驱动组件10还包括安装于转轴12上的第三齿轮121、啮合第三齿轮121的第一齿条17及连接第一齿条17的第二伸缩驱动部件18。第二伸缩驱动部件18驱动第一齿条17伸出，第一齿条17驱动第三齿轮121转动一定角度，第三齿轮121带动转轴12转动一定角度，从而对第一抓手20的角度进行调节。该结构可以配合转动驱动部件16的转动对第一抓手20的角度再进行微调。

第二伸缩驱动部件18可以是液压缸、气缸等伸缩部件。

在转动驱动部件16附近可设置接近开关19，在转轴12上设有可触发接近开关19的触发件120，当转轴120转至一定角度，靠近接近开关19时，接近开关19控制转动驱动部件16回原点。

上述的可调节抓手，可以通过调节驱动组件来移动第一抓手的方向以及控制第一抓手伸出和缩进，控制第一抓手的方向以适应不同尺寸和型号的物体，使得该可调节抓手的适用范围更广，不用针对不同物体购买不同的抓手，为用户节省成本。

实施例二

请参照图1，本实施例提供一种机械抓取装置100，包括安装架30、安装于所述安装架30上的移动驱动组件40、安装于所述安装架30上的第一固定抓手50及连接移动驱动组件40的第一可调节抓手60，该第一可调节抓手60的结构与实施例一所述的可调节抓手的结构相同，第一固定抓手50包括第二抓手51，第一可调节抓手60包括第一抓手20，第一抓手20的方向与第二抓手51的方向呈0-180度的角度，且不包括端点，由此使得第一抓手20与第二抓手51分别抓取物体的相邻的两个侧面；当第一抓手20抓住一个侧面时，第一可调节抓手60移动至靠近物体的侧面，第二抓手51再进行抓取。

进一步，上述的机械抓取装置100还包括第二固定抓手70，与第一固定抓手50共同抓取物体的同一侧面。第二固定抓手70的结构与第一固定抓手50相同。

进一步，上述的机械抓取装置100还包括第二可调节抓手80，与第一可调节抓手60共同抓取物体的同一侧面。第二可调节抓手80与第一可调节抓手60的结构相同。

安装架30整体呈长条形设置，第一固定抓手50与第二固定抓手70均固定于安装架30的顶部且间隔设置。

请参照图1、图4及图6，移动驱动组件40包括移动驱动电机41及连接移动驱动电机41的螺杆42，螺杆42安装于安装架30的一侧，并枢接安装架30，移动驱动电机41开启时，带动螺杆42转动，以使得螺杆42可以沿着安装架30的长度方向移动位置，以驱动第一可调节抓手60与第二可调节抓手80移动位置。具体地，移动驱动电机41的输出轴连接电机齿轮43，电机齿轮43啮合一螺杆齿轮44，从而实现动力由移动驱动电机41传递给螺杆42。

第一可调节抓手60与第二可调节抓手80可均安装于一个螺杆42上，同步移动。也可以安装于不同的螺杆42上，由两个不同的移动驱动电机41驱动同步或者不同步移动。优选为两个不同的移动驱动电机41驱动第一可调节抓手60与第二可调节抓手80不同步移动，以使得第一可调节抓手60与第二可调节抓手80之间的距离可以调节，更好地适配不同的物体。即移动驱动组件40包括两个移动驱动电机41的两个螺杆42，第一可调节抓手60与第二可调节抓手80分别连接一个螺杆42。

请参照图6至图8，进一步地，上述的移动驱动组件40还包括固定上述螺杆42的固定部件45，用于在螺杆42转动完成时，固定住螺杆42，防止其移动位置。该固定部件45包括第三伸缩驱动部件46及分别连接该第三伸缩驱动部件46的第一夹持件47与第二夹持件48，当螺杆42转动完成后，第三伸缩驱动部件46伸出，第一夹持件47与第二夹持件48夹持住螺杆42，达到固定螺杆42的目的。

请参照图8，第一夹持件47靠近所述第二夹持件48的一面及第二夹持件48靠近第一夹持件47的一面之间的距离等于螺杆42的直径，第一夹持件47靠近所述第二夹持件48的一面开设有第一容置槽470，第二夹持件48靠近第一夹持件47的一面开设有与所述第一容置槽470位置对应的第二容置槽480，当第三伸缩驱动部件46正常状态时，螺杆42位于第一容置槽470位置对应的第二容置槽480之间，当第三伸缩驱动部件46伸出或缩回时，夹持住螺杆42。

请参照图2与图3，第一可调节抓手60与第二可调节抓手80均包括连接上述移动驱动组件40的螺杆42的抓手臂61、连接抓手臂61的调节驱动组件10及安装于该调节驱动组件10上的第一抓手20；该调节驱动组件10包括连接该第一抓手20的第一伸缩驱动部件11、连接第一伸缩驱动部件11的转轴12、安装转轴12的转轴座13、安装于转轴12上的第一齿轮14、啮合第一齿轮14的第二齿轮15及连接第二齿轮15的转动驱动部件16，转轴座13连接抓手臂61，抓手臂61带动调节驱动组件10移动到预设位置时，转动驱动部件16转动，通过第二齿轮15、第一齿轮14驱动转轴12转动一定角度，转轴12带动第一伸缩驱动部件11转动，转至预设位置时，第一伸缩驱动部件11伸出，驱动第一抓手20伸出，从而抓取物体。

请参照图1，上述的抓手臂61通过一连接块62连接螺杆42。

请继续参照图2与图3，上述的转动驱动部件16可以是步进电机等可以转动一定角度的驱动部件。转动驱动部件16安装于第一安装板160上。第一伸缩驱动部件11可以是液压缸、气缸等伸缩部件。第一伸缩驱动部件11安装于第二安装板110上。第一抓手20可以是吸盘、机械手等抓取部件。

进一步，上述的调节驱动组件10还包括安装于转轴12上的第三齿轮121、啮合第三齿轮121的第一齿条17及连接第一齿条17的第二伸缩驱动部件18。第二伸缩驱动部件18驱动第一齿条17伸出，第一齿条17驱动第三齿轮121转动一定角度，第三齿轮121带动转轴12转动一定角度，从而对第一抓手20的角度进行调节。该结构可以配合转动驱动部件16的转动对第一抓手20的角度再进行微调。

第二伸缩驱动部件18可以是液压缸、气缸等伸缩部件。第二伸缩驱动部件18安装于第三安装板111上。

在转动驱动部件16附近可设置接近开关19，在转轴12上设有可触发接近开关19的触发件120，当转轴120转至一定角度，靠近接近开关19时，接近开关19控制转动驱动部件16回原点。

请参照图4与图5，第一固定抓手50与第二固定抓手70均包括抓手安装板52、滑动连接于抓手安装板52上的第二抓手51、安装于抓手安装板52上的齿轮驱动组件53、连接齿轮驱动组件53的第四齿轮54及啮合第四齿轮54的第二齿条55，第二齿条55连接第二抓手51。齿轮驱动组件53驱动第四齿轮54转动，第四齿轮54带动第二齿条55移动，第二齿条55带动第二抓手51伸出，从而抓取物体。

具体地，第二抓手51连接抓手杆510，抓手杆510滑动连接抓手安装板52。

上述的齿轮驱动组件53包括连接第四齿轮54的驱动轴56及连接驱动轴56的把手57，驱动轴56安装于轴座58上，该轴座58安装于抓手安装板52上。转动把手57，可以带动第四齿轮54转动。

进一步，在抓手安装板52上安装有一把手座59，当把手57不需要转动时，安装在把手座59上。本实施例中，该把手座59的顶部开设有把手安装槽590，把手安装槽590内设有把手定位件591，当把手57转至把手安装槽590内，把手定位件591固定住把手57。该把手定位件591可以是穿设把手座59的定位销。当然，该把手定位件591也可以是其他的定位部件。

第一抓手20与第二抓手51均可以是吸盘、机械手等抓取部件。

请参照图1与图6，上述的机械抓取装置100，还包括一固定架90，该固定架90连接安装架30，通过该固定架90将该机械抓取装置100安装至机械手等机械部件上使用。

上述的机械抓取装置，通过第一固定抓手抓取物体的一面，再通过调节第一可调节抓手的位置，来抓取物体的相邻第一固定抓手抓取的一面，从而将物体更牢靠地进行抓取，该装置可以适应不同尺寸和型号的物体，不用针对不同物体购买不同的抓取装置，为用户节省使用成本，并且不用更换抓取装置，使用起来也更方便。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种可调节抓手，其特征在于，包括调节驱动组件及安装于所述调节驱动组件上的第一抓手；所述调节驱动组件包括连接所述第一抓手的第一伸缩驱动部件、连接所述第一伸缩驱动部件的转轴、安装所述转轴的转轴座、安装于所述转轴上的第一齿轮、啮合所述第一齿轮的第二齿轮及连接所述第二齿轮的转动驱动部件。

2.根据权利要求1所述的可调节抓手，其特征在于，所述调节驱动组件还包括安装于所述转轴上的第三齿轮、啮合所述第三齿轮的第一齿条及连接所述第一齿条的第二伸缩驱动部件。

3.一种机械抓取装置，其特征在于，包括：

安装架，所述安装架上安装有移动驱动组件；

第一固定抓手，所述第一固定抓手安装于所述安装架上，所述第一固定抓手包括第二抓手；及

第一可调节抓手，所述第一可调节抓手连接所述移动驱动组件，以在所述移动驱动组件的作用下朝向靠近或远离所述第一固定抓手的方向移动；所述第一可调节抓手包括第一抓手，所述第一抓手的方向与所述第二抓手的方向可呈0-180度且不包括端点的角度。

4.根据权利要求3所述的机械抓取装置，其特征在于，所述机械抓取装置还包括相对所述第一可调节抓手设置的第二可调节抓手，所述第二可调节抓手连接所述移动驱动组件，所述移动驱动组件用于驱动所述第一可调节抓手与所述第二可调节抓手相互靠近或相互远离，所述第一固定抓手位于所述第一可调节抓手与所述第二可调节抓手之间，所述第二可调节抓手的结构与所述第一可调节抓手的结构相同或相似。

5.根据权利要求3或4所述的机械抓取装置，其特征在于，所述第一可调节抓手包括抓手臂、连接所述抓手臂的调节驱动组件及安装于所述调节驱动组件上的所述第一抓手。

6.根据权利要求5所述的机械抓取装置，其特征在于，所述调节驱动组件包括连接所述第一抓手的第一伸缩驱动部件、连接所述第一伸缩驱动部件的转轴、安装所述转轴的转轴座、安装于所述转轴上的第一齿轮、啮合所述第一齿轮的第二齿轮及连接所述第二齿轮的转动驱动部件，所述转轴座连接所述抓手臂。

7.根据权利要求6所述的机械抓取装置，其特征在于，所述调节驱动组件还包括安装于所述转轴上的第三齿轮、啮合所述第三齿轮的第一齿条及连接所述第一齿条的第二伸缩驱动部件。

8.根据权利要求3所述的机械抓取装置，其特征在于，所述机械抓取装置还包括安装于所述安装架上并与所述第一固定抓手间隔设置的第二固定抓手，所述第二固定抓手的结构与所述第一固定抓手的结构相同或相似。

9.根据权利要求3或8所述的机械抓取装置，其特征在于，所述第一固定抓手包括抓手安装板、滑动连接于所述抓手安装板上的所述第二抓手、安装于所述抓手安装板上的齿轮驱动组件、连接所述齿轮驱动组件的第四齿轮及啮合所述第四齿轮的第二齿条，所述第二齿条连接所述第二抓手。

10.根据权利要求9所述的机械抓取装置，其特征在于，所述齿轮驱动组件包括连接所述第四齿轮的驱动轴及连接所述驱动轴的把手，所述驱动轴安装于轴座上，所述轴座安装于所述抓手安装板上。