CN209812357U - 一种四轴机械手双用夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械手夹具技术领域，具体涉及一种四轴机械手双用夹具。包括：装配接头、横板、竖板、推动气缸、动力气爪、夹持组件、固定板、弹性件、导向板、导杆和真空吸附组件，所述推动气缸端部设有过渡板，所述过渡板上设有所述动力气爪，所述动力气爪输出端安装有夹持组件，所述真空吸附组件设置在导向板的正下方，所述导杆与真空吸附组件固定连接，所述弹性件一端与导向板固定连接，另一端与真空吸附组件固定连接。本实用新型通过采用两块对称设置的夹持块对产品底环进行夹持，不会刮花底环的内环，保证底环内环能够完好的与牙刷手柄组件配合，通过真空吸附块作用于顶环的棱边，既能保证顶环外环不会被刮花，又能保证顶环不会变形。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手夹具技术领域，具体涉及一种四轴机械手双用夹具。
背景技术
牙刷手柄装配一般需要用到用到底环和顶环，底环产品是通过其内环与牙刷手柄配合，顶环是通过其外环与牙刷手柄配合，底环体积较大并且高度较高，顶环体积较小并且高度较矮，通常在生产过程中，是先将手柄主体进行点胶，再通过人工将外环、内环与手柄主体进行装配，由于胶体凝结速度较快，通常生产中经常是通过点胶，装配底环，再点胶。再装配顶环。这样一来，生产效率大大降低，并且生产品质没有保障，急需改良点胶工艺和点胶方式，以提高点胶效率，以及点胶质量。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服现有技术的不足和缺陷，提供一种快速、精准、并且不破坏顶环和底环配合面的四周机械手双用夹具。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种四轴机械手双用夹具，包括：装配接头、横板、竖板、推动气缸、动力气爪、夹持组件、固定板、弹性件、导向板、导杆和真空吸附组件，所述竖板垂直固定安放在横板底面，所述装配接头与所述横板固定连接，所述推动气缸固定设置在所述竖板的一面上，所述推动气缸端部设有过渡板，所述过渡板上设有所述动力气爪，所述动力气爪输出端安装有夹持组件，所述固定板垂直于竖板且固定设置在竖板另一面上，所述导向板平行设置在固定板下方且与竖板固定连接，所述真空吸附组件设置在导向板的正下方，所述导杆穿过固定板和导向板与真空吸附组件固定连接，所述导杆上端设有导头，所述导头抵住固定板上表面，所述弹性件一端与导向板固定连接，所述弹性件另一端与真空吸附组件固定连接。
具体的，所述弹性件为压缩弹簧。
具体的，所述夹持组件包括两块对称设置的夹持块，两块所述夹持块配合形成底环产品容腔。
具体的，所述真空吸附组件包括连接板和真空吸附块，所述真空吸附块设置在所述连接板下方，所述弹性件和所述导杆均与连接板固定连接，所述连接板和所述真空吸附块通过螺栓组件固定连接。
具体的，所述真空吸附块底面设有容纳顶环产品型腔。
具体的，所述真空吸附块上设有连接顶环产品型腔的抽气孔，所述抽气孔与气泵连接。
具体的，初始状态下夹持组件与真空吸附组件不在同一高度。
本实用新型相比现有技术包括以下优点及有益效果：
(1)本实用新型通过在一个夹具组件内增加不同夹取装置实现对顶环和底环的夹取，通过采用两块对称设置的夹持块对产品底环进行夹持，不会刮花底环的内环，保证底环内环能够完好的与牙刷手柄组件配合，通过采用真空吸附块吸附顶环，真空吸附块作用于顶环的棱边，既能保证顶环外环不会被刮花，又能保证顶环不会变形。
(2)本实用新型通过将夹持组件和真空吸附组件设置在同一个夹具里，通过推动气缸进行差别抓取，能够一次抓取能够进行将底环和顶环进行装配，大大的提高了装配效率，通过设置装配接头能够将四轴机械手双用夹具与不同的机械手进行配合，增加了四轴机械手双用夹具的适应能力。
附图说明
图1为本实用新型一种四轴机械手双用夹具的结构视图。
图2为本实用新型一种四轴机械手双用夹具的仰视图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。
如图1至图2所示，一种四轴机械手双用夹具，包括：装配接头1、横板2、竖板3、推动气缸4、动力气爪5、夹持组件6、固定板7、弹性件8、导向板9、导杆10和真空吸附组件11，所述竖板3垂直固定安放在横板2底面，所述装配接头1与所述横板2固定连接，所述推动气缸4固定设置在所述竖板3的一面上，所述推动气缸端部设有过渡板12，所述过渡板12上设有所述动力气爪5，所述动力气爪5输出端安装有夹持组件6，所述固定板7垂直于竖板3且固定设置在竖板3另一面上，所述导向板9平行设置在固定板7下方且与竖板3固定连接，所述真空吸附组件11设置在导向板9的正下方，所述导杆10穿过固定板7和导向板9与真空吸附组件11固定连接，所述导杆10上端设有导头，所述导头抵住固定板7上表面，所述弹性件8一端与导向板9固定连接，所述弹性件8另一端与真空吸附组件11固定连接。所述夹持组件6通过紧固件固定在动力气爪5输出端上。由于两块对称设置的夹持块对产品底环放入外环进行夹持，不会刮花底环的内环，保证底环内环能够完好的与牙刷手柄组件配合，通过采用真空吸附块吸附顶环，真空吸附块作用于顶环的棱边，既能保证顶环外环不会被刮花，又能保证顶环不会变形。通过设置推动气缸4能够将夹持组件6与真空信服组件形成高度差，能够先后进行吸附和取放，实现一次抓取能够进行顶环和底环的装配。通过设置装配接头1能够将四轴机械手双用夹具与不同的机械手进行配合，增加了四轴机械手双用夹具的适应能力。
具体的，所述弹性件8为压缩弹簧。由于四轴机械手每次下压的高度会有一定的误差，但是真空吸附块需要紧密的和顶面产品放置面贴合，通过设置压缩弹簧能够吸收四轴机械手高度误差产生的压力，保证真空吸附块不会受力变形。
具体的，所述夹持组件6包括两块对称设置的夹持块，两块所述夹持块配合形成底环产品容腔。
具体的，所述真空吸附组件11包括连接板和真空吸附块，所述真空吸附块设置在所述连接板下方，所述弹性件8和所述导杆10均与连接板固定连接，所述连接板和所述真空吸附块通过螺栓组件固定连接。通过真空吸附块与连接板可拆卸连接，通过夹持组件6通过紧固件固定在动力气爪5输出端上，使得夹持组件6和真空吸附块均可进行更换，当装配不同型号的产品能够通过更换夹持组件6和真空吸附块进行更换，提高了四轴机械手双用夹具的适用范围。
具体的，所述真空吸附块底面设有容纳顶环产品型腔。所述产品型腔内还设有定位凸起，所述定位凸起与顶环的内环相适应。通过设置定位凸起，使得产品更加精准的定位在产品型腔内，并且不破坏顶环的外环。
具体的，所述真空吸附块上设有连接顶环产品型腔的抽气孔，所述抽气孔与气泵连接。
具体的，初始状态下夹持组件6与真空吸附组件11不在同一高度。
本实用新型的具体实施过程如下：四轴机械手将四轴机械手双用夹具移至底环正上方，使得夹持组件6设置在底环正上方，推动气缸4下移，使得底环置于产品容腔内，动力气爪5将夹持组件6收拢，使得夹持组件6夹持住底环，推动气缸4上移，四轴机械手再将真空吸附块的产品型腔移动至顶环正上方，四轴机械手下移，使得顶环完全置于真空吸附块内，外部气泵开始工作，将顶环吸附至产品型腔内，四轴机械手再将四轴机械手双用夹具移至牙刷手柄正上方，四轴机械手将真空吸附块的产品型腔与牙刷手柄顶环装配部配合，使得顶环装配进牙刷手柄内，气泵停止工作，四轴机械手将真空吸附块移走，四轴机械手再通过配合推动气缸4将持有底环的夹持组件6与牙刷手柄底环装配部配合，四轴机械手将底环套设在牙刷手柄底环装配部，动力气爪5将夹持组件6 张开，四轴机械手再将推动气缸4上移，四轴机械手将四轴机械手双用夹具移走，完成一次装配动作。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (7)
1.一种四轴机械手双用夹具，其特征在于，包括：装配接头、横板、竖板、推动气缸、动力气爪、夹持组件、固定板、弹性件、导向板、导杆和真空吸附组件，所述竖板垂直固定安放在横板底面，所述装配接头与所述横板固定连接，所述推动气缸固定设置在所述竖板的一面上，所述推动气缸端部设有过渡板，所述过渡板上设有所述动力气爪，所述动力气爪输出端安装有夹持组件，所述固定板垂直于竖板且固定设置在竖板另一面上，所述导向板平行设置在固定板下方且与竖板固定连接，所述真空吸附组件设置在导向板的正下方，所述导杆穿过固定板和导向板与真空吸附组件固定连接，所述导杆上端设有导头，所述导头抵住固定板上表面，所述弹性件一端与导向板固定连接，所述弹性件另一端与真空吸附组件固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种四轴机械手双用夹具，其特征在于：所述弹性件为压缩弹簧。
3.根据权利要求1所述的一种四轴机械手双用夹具，其特征在于：所述夹持组件包括两块对称设置的夹持块，两块所述夹持块配合形成底环产品容腔。
4.根据权利要求1所述的一种四轴机械手双用夹具，其特征在于：所述真空吸附组件包括连接板和真空吸附块，所述真空吸附块设置在所述连接板下方，所述弹性件和所述导杆均与连接板固定连接，所述连接板和所述真空吸附块通过螺栓组件固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种四轴机械手双用夹具，其特征在于：所述真空吸附块底面设有容纳顶环产品型腔。
6.根据权利要求5所述的一种四轴机械手双用夹具，其特征在于：所述真空吸附块上设有连接顶环产品型腔的抽气孔，所述抽气孔与气泵连接。
7.根据权利要求1所述的一种四轴机械手双用夹具，其特征在于：初始状态下夹持组件与真空吸附组件不在同一高度。
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| CN201920286083.3U CN209812357U (zh) | 2019-03-07 | 2019-03-07 | 一种四轴机械手双用夹具 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114474055A (zh) * | 2022-01-25 | 2022-05-13 | 南京航空航天大学苏州研究院 | 一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装 |
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2019
- 2019-03-07 CN CN201920286083.3U patent/CN209812357U/zh active Active
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| CN114474055A (zh) * | 2022-01-25 | 2022-05-13 | 南京航空航天大学苏州研究院 | 一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装 |
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